空中机器人开源系统

1、ird 2.0 空中机器人开源系统电 子 技 术Bird Drone 250空中机器人遥控飞行室内自主室外自主玩具植保勘探SLAM(即时定位与地图构建)娱乐倾斜摄影(城市建模)自主植保自主安防Bird 2.0无人机系统一览02开源社区独立GIT社区飞控源码视觉源码旧版源码讨论板块OpenCV在树莓派上的安装回答老师和同学们的提问加入XILUNA GIT小组1、登录 HTTP:/2、注册用户XXXX.com3、使用注册邮箱发送申请邮件主题：“加入XILUNA GIT组”内容：学校院系教师姓名联系方式发送至fae4、耐心等待被加入XILUNA GIT小组03系统介绍飞控系统RTOS定时器3中断IM

2、U解算姿态内环控制45视觉数据接收10PC数据接收11位置内环控制6250Hz位置融合7200Hz姿态外环控制8200Hz位置外环9125Hz数据上传PC1240HZ超声采集1320HZ电压检测1410HZ通信切换155HZ一键起飞162.5HZ定时器4中断串口1、3中断串口6中断XXXNXXX任务优先级触发方式视觉系统依赖Raspbian JessieLinuxPython 3.0OpenCV底层树莓派视觉库解释器远程VNC视觉的提升Bird Vision 1.0Bird Vision 2.0系统无系统Linux/Raspbian Jessie算法部分OpenCV算法函数全系列OpenCV算

3、法库调试有限观察图像无线观察图像色彩只支持黑白支持RGB色彩像素30W(Max)500W(Max)帧率30 fps(in blob)60 fps(in blob)04算法算法连通域检测霍夫圆检测光流检测神经元PID控制观测量反馈算法卡尔曼滤波器稠密光流特征点数据融合加计数据控制视觉数据05硬件推荐推荐硬件组合MCU:STM32F405VGT6IMU组合： MPU6500 LSM303D气压计：MS5611仿真+串口调试GPS: U-BLOX NEO-M8N-0-10推荐图像传感器采集芯片：OV5647镜头视角：75.7像素数量：500万支持彩色：RGB06同类对比参数对比Bird 2.0PX4

4、国内友商主控器STM32F4STM32F4STM32F4系统uCOSNuttX无编译环境MDK KEIL 5MAKE FILEMDK KEIL 5支持视觉支持支持不支持板载仿真有无无实验支持打舵、调参、图像无调参教材基础、飞控、视觉无基础07引入教学适应于多专业的课程群计划+ Bird 2.0 电子信息专业自动化专业机器视觉相关专业单片机基础嵌入式电子基础传感器应用原理与实践无人机自控理论系统无人机机器视觉系统无人机系统建模行业应用：SLAM、倾斜摄影开发基础课程专业载体高级课程短期实训无人机综合实训课程（7天实训课程）控制算法优化多机编队安全防护桌面安全调试网试飞阶段：安全绳 + 倾斜30关机保护调试阶段：嵌入式电子系统课程无人机硬件基础课程(实训课程)无人机自控理论系统课程无人机机器视觉系统课程无人机综合实训课程（7天实训课程）08师生参与参与目标优化控制与视觉算法 本地实验后，提交GIT小组，由小组审核后，合并工程。丰富GIT库案例应用 自由在GIT服务器上建立案例项目。GIT小组会对优质的案例进行奖励。相关课程制定 制定有关无人机技术的延伸课