4.1直流伺服电机

1、3.1 直流伺服电动机3.1.1 概述3.1.2 直流伺服电动机的控制方式和运行特性1.3 直流伺服电动机的动态特性3.1.3 特种直流伺服电动机12. 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机直线伺服电动机1. 伺服电动机的概念伺服电动机又称为执行电动机，其功能是把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。3.1.1概述2宽广的调速范围机械特性和调节特性均为线性无“自转”现象快速响应。 此外，还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。3. 控制系统对伺服电动机的

2、基本要求3.1.1概述3控制方式由 可知，改变电枢电压和改变励磁磁通都可以改变电动机的转速。 3.1.2直流伺服电动机的控制方式和运行特性1. 电枢控制励磁磁通保持不变，改变电枢绕组的控制电压。当电动机的负载转矩不变时，升高电枢电压，电机的转速就升高；反之转速就降低。电枢电压等于零时，电机不转。电枢电压改变极性时，电机反转。图1-1 电枢控制原理图42磁场控制电枢绕组电压保持不变，改变励磁回路的电压。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电

3、流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。51. 机械特性机械特性是指电枢电压等于常数时，转速与电磁转矩之间的函数关系，即 。把 代入式 得 ，为理想空载转速； ，为直线的斜率。伺服电动机的运行特性包括机械特性和调节特性。运行特性6图 1-2 直流伺服电动机的机械特性机械特性为一直线运行特性n0 -理想空载转速Tk-堵转转矩 -直线斜率7（1）n0、Tk、k的物理意义理想空载转速n0：n0是电磁转矩Te=0时的转速，由于电机空载时Te= T0，电机的空载转速低于理想空载转速。堵转转矩Tk：Tk是转速n=0时的电磁转矩。 机械特性的斜率k ：斜

4、率k前面的负号表示直线是下倾的。斜率k的大小直接表示了电动机电磁转矩变化所引起的转速变化程度。斜率k大，转矩变化时转速变化大，机械特性软。反之，斜率k小，机械特性就硬。运行特性8（2）电枢电压对机械特性的影响n0和Tk都与电枢电压成正比，而斜率k则与电枢电压无关。对应于不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性曲线。 图 1-3 不同控制电压时的机械特性直流伺服电动机由放大器供电时，放大器可以等效为一个电动势源与其内阻串联。内阻使直流伺服电动机的机械特性变软。运行特性92. 调节特性调节特性是指负载转矩不变时，电机转速与电枢电压之间的函数关系，即 。由 得为特性曲线的斜率；为由负载阻转矩决定

5、的常数。运行特性10图1-4 直流伺服电动机的调节特性调节特性为一上翘的直线。 运行特性Ua0 始动电压 K1 特性斜率11（1） Ua0和k1的物理意义始动电压Ua0： Ua0是电动机处在待动而又未动临界状态时的控制电压。斜率k1： 是由电机本身参数决定的常数，与负载无关。由 ，当n=0时，便可求得 由于 ，即负载转矩越大，始动电压越高。而且控制电压从0到Ua0一段范围内，电机不转动，故把此区域称为电动机的死区。运行特性12（2）总阻转矩对调节特性的影响总阻转矩Ts变化时， ，斜率k1保持不变。因此对应于不同的总阻转矩 ，可以得到一组相互平行的调节特性。3直流伺服电动机低速运转的不稳定性当电

6、动机转速很低时，转速就不均匀，出现时快、时慢，甚至暂时停一下的现象，这种现象称为直流伺服电动机低速运转的不稳定性。图1-5 不同负载时的调节特性（1）低速运转的不稳定的原因电枢齿槽的影响 低速时，反电动势的平均值很小，因而电枢齿槽效应等引起电动势脉动的影响增大，导致电磁转矩波动比较明显。运行特性13电刷接触压降的影响 低速时，控制电压很低，电刷和换向器之间的接触压降开始不稳定，影响电枢上有效电压的大小，从而导致输出转矩不稳定。电刷和换向器之间摩擦的影响 低速时，电刷和换向器之间的摩擦转矩不稳定，造成电机本身的阻转矩T0不稳定，因而导致总阻转矩不稳定。（2）解决的措施 稳速控制电路 直流力矩电动

7、机运行特性14 结构1.4 特种直流伺服电动机1.4.1 直流力矩电动机直流力矩电动机就是为满足低转速大转矩负载的需要而设计制造的电机。直流力矩电动机一般做成圆盘状，电枢长度和直径之比一般为0.2左右；永磁多极式；槽数、换向片数和串联导体数多。图1-9 直流力矩电动机结构示意图 1-定子；2-电枢铁心；3-电枢绕组；4-槽楔；5-电刷；6-刷架15为什么做成圆盘状？在电枢电动势 、每极磁通 和导体电流 相同的条件下，增加导体数N和极对数p，能使转速n降低，电磁转矩Te增大。增加电枢直径，可以使电枢槽面积变大，以便把更多的导体放入槽内。同时电枢直径 的增加，使电机定子内径变大，可以放置更多的磁极

8、。 特点电机转速低、转矩大，能够长期在堵转或低速状态下运行；反应速度快、转矩和转速波动小；机械特性和调节特性线性度好。1.4.1 直流力矩电动机161.4.2 低惯量直流伺服电动机1杯形转子直流伺服电动机杯形转子直流伺服电动机又称动圈式直流伺服电动机。 结构杯形电枢绕组是用导线绕在绕线模上，然后用环氧树脂定形做成的。杯形转子内外两侧有内外定子构成磁路。由于转子内外侧都需要有足够的气隙，所以气隙大，磁阻大，磁动势利用率低。图1-10 杯形转子直流伺服电动机l-内磁轭；2-电枢绕组；3-永久磁钢；4-机壳(磁轭)；5-电刷；6-换向器17低惯量；灵敏度高，时间常数很小（最小在1ms以下）； 损耗小

9、，效率高； 力矩波动小，低速转动平稳，噪音很小；换向性能好，寿命长。 特点杯形转子直流伺服电动机已系列化生产，输出功率从零点几瓦至5 kW，多用于高精度自动控制系统及测量装置等设备中。1.4.2 低惯量直流伺服电动机182印制绕组直流伺服电动机 结构 转子呈薄片圆盘状，厚度一般为(1.52) mm，转子的绝缘基片是环氧玻璃布胶板。胶合在基片两侧的铜箔用印刷电路制成双面电枢绕组，电枢导体还兼作换向片。定子由永久磁钢和前后盘状轭铁组成，轭铁兼作前后端盖。组成多极的磁钢胶合在轭铁一侧，在电机中形成轴向的平面气隙。 图1-11 印制绕组直流伺服电动机l-后轭铁(端盖)；2-永久磁钢；3-电刷；4-印制绕组；5-机壳；6-前轭铁(端盖) 1.4.2 低惯量直流伺服电动机19 性能特点电机结构简单，制造成本低；起动转矩大；力矩波动很小，低速运行稳定；换向性能好；电枢转动惯量小，反应快，机电时间常数一般为(1015) ms。3无槽电枢直流伺服电动机电枢铁心是光滑、无槽的圆柱