飞思视频2、机械结构

1、机械结构 影响智能车速度和稳定性的因素有三个：软件算法、智能车的机械结构和硬件。 机械结构 软件算法对车模的运行稳定性的影响不必多说，它是整个车模的灵魂，这其中包含了程序算法和参数的整定，这个后面会提到。 机械结构 智能车的机械结构决定了软件对车模控制的难易程度和未来的潜力。拿直立车来举例，有的车模很容易的就站起来，有的车模站起来就很难，特别是启动的时候，有的车模电机输出的转矩很小，超调量很小，就可以将车模立起来，有的站起来需要的输出转矩就很大。机械结构 调整机械结构我们主要拿摄像头平衡组来讲解，附带其他的几个组别。 机械结构 我们调整车模的机械结构的时候主要调整：重心、初始状态、运行状态和车

2、模车身固定。 机械结构 重心：车模的重心越低，达到同样的控制效果需要的电机输出就越小。一般来说直立车模有两种状态: 直立状态和侧立状态，下面我们比较一下两种状态的优劣。机械结构 直立状态： 侧立状态： 机械结构 直立状态：第九届比赛我们就是用的直立结构，他的优点就是好调，容易站稳，由初始状态变为直立状态所调的角度比较小。但是缺点也很多，最后想改时间来不及了。 机械结构 下面对两种姿态进行比较一下。机械结构 首先比较一下重心。 机械结构 重心越低，车模越稳定，特别是在高速运动时，车模不容易翻车，特别是在转弯的时候，如果赛道没固定好，或者车模轮胎抓地力不强，容易出现外径的车轮抬起来，是车模转弯不稳

3、，造成翻车翻车现象。机械结构 图中黑色的是重力，红色的是力臂，重力在力臂方向上的分力就是蓝色的力F，由图可以看出，直立方案的分力F大于侧立方案的分力F,其力臂L也大于侧立方案的力臂。对于车模电机来说，当电机的转速和力矩确定之后，粗略估算一下，功率P=Tn/9550,此时电机功率会大很多，而且电机所需要的电流会很大，需要的占空比也会大得多。输出转矩问题：机械结构 相对于侧立方案，直立方案很难配重，从图里可以看出，侧立方案在对称轴那里很容易达到平衡，加上电池之后，基本就可以平衡了。对于直立方案，由于电池相对比较重，把电池放到一边，关于对称轴很难实现平衡。重量平衡问题：机械结构 另外，侧立方案很容易

4、把重量集中到一个点上，特别是很容易把重量集中到电机附近，直立方案就很难做到这点，在车模运行的时候，由于我们控制时只控制的电机，当进行加减速或者转向的时候，由于非电机区域的重量相对比较大，造成其惯性比较大。很容易出现电机区域减速，非电机区域保持原速，造成车模难以控制不稳的现象。重量平衡问题：机械结构 车模比较： 由于直立组有两种车模，E车模和D车模。我们主要比较其重心，轮间距和电机。 机械结构 首先比较一下轮间距，E车模的轮间距比D车模的轮间距宽大约一个轮胎的距离。这对于直立车有很大的优势，因为直立车车速比较高时，直立车模在拐弯时特别容易翻车。轮间距宽了不容易翻车，而且运行时比较稳定。但轮间距宽

5、了，对于过障碍要求比较高。再看轮胎，个人感觉E车模轮胎摩擦力比较大，但会出现掉色的问题。这个比较烦人，如果在比赛时出现这个问题，可能会被判为破坏赛道。 机械结构 再比较一下重心，这里开视频看一下，相比较而言，E车模重心低很多。 机械结构 最后说一下电机问题，网上有人说E车模电机比较大，更有优势，跑得更快。这句话我感觉说的有问题，对于直立车来说，D车模的电机完全够用，至少跑到三米没压力，而且，全国有几个跑到三米的？而且，我感觉电机大了，对控制不利。比如说PWM占空比同时增加1，E车模输出增加的比D车模大得多，不利于微调。不过我同时调过两种车模，感觉影响不大，个人推荐使用E车模。 机械结构 关于电机问题，还一