机器人基础站项目一任务2-示教器的简单使用——课件23

1、机械工业出版社工业机器人应用基础工业机器人应用基础项目一 工业机器人操作基础任务2：示教器的简单使用学习目标任务描述知识准备任务实施任务评价目 录任务2 示教器的简单使用一、学习目标1、能够独了解示教器结构组成及各部分功能；2、掌握示教器的手持方法与正确使用；3、能够合理配置示教器的基本操作环境；4、熟练掌握工业机器人系统的开关机操作。二、任务描述通过查阅机器人使用说明书及相关技术资料，熟悉示教器的结构及功能，掌握示教器的手持方法与使用，能够配置示教器的基本操作环境，知道查看机器人事件日志，熟练掌握机器人系统的开关机操作。（一）示教器的认识示教器是一种手持式操作装置，用于执行与操作机器人系统有

2、关的许多任务：编写程序、运行程序、修改程序、手动操纵、参数配置、监控机器人状态等，也是操作员最常打交道的机器人控制装置。 三、知识准备示教器（一）示教器的认识示教器的结构包括使能器按钮、触摸屏、触摸笔、急停按钮、操纵杆和一些功能按钮，如图所示。各部件的作用见下表。在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的。三、知识准备标号部件名称说 明A连接电缆与机器人控制柜连接B触摸屏机器人程序的显示和机器人状态的显示C急停按钮紧急情况下的停止机器人D操纵杆控制机器人的各种运动，如轴运动、直线运动EUSB接口将机器人程序拷贝到U盘或者将U盘的程序拷贝到示教器F使能器按钮给机器人的6个电机使能上电G触摸笔

3、与触摸屏配套使用H复位按钮用于示教器发生显示故障时（一）示教器的认识示教器的功能按键如图所示，其功能说明见下表。三、知识准备（一）示教器的认识示教器的手持方式如图所示。用左手手持，4指穿过张紧带，指头触摸使能器按钮，掌心与大拇指握紧示教器。三、知识准备使能器的正确使用方法使能器位于示教器手动操作摇杆的右侧。使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。操作机器人示教器时，一般用左手持设备，手指握住使能器按钮。机器人使能按钮有两个档位，在手动状态，按下第一档，机器人将伺服上电，保持在“电动机开启”的状态，才能对机器人进行手动操作和程序调试；按下第二档，机器人就会处于防护装置停止状态。使用

4、适当的力度握住使能器才能给机器人使能上电。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人会马上停下来，保证安全。三、知识准备（二）基本操作环境配置工业机器人实际操作中，要实现示教器控制功能，必须合理配置示教器的基本操作环境。三、知识准备设定显示语言设定系统时间设置屏幕方向和亮度（三）查看机器人常用信息与事件日志三、知识准备示教器开机画面机器人事件日志画面（四）机器人系统的开关机操作工业机器人实际操作中，要实现示教器控制功能，必须合理配置示教器的基本操作环境。三、知识准备1开机前的检查2开机注意事项3关机操作4重启操作5急停操作6急停后恢复操作（一） 基本操作环境配置1、设定显示语言（1

5、）单击“ ”，选择“Control Panel”；（2）单击“Language”，选中“Chinese”，单击“OK”；（3）单击“Yes”后，系统重启。重启后，单击“ ”就能看到菜单已切换成中文界面。四、任务实施（一） 基本操作环境配置2、设定系统时间（1）在“控制面板”界面下，点击“日期和时间”选项，如左下图。（2）通过“+”或者“-”来完成日期和时间的设定，然后单击“确定”，如右下图。四、任务实施3、设置屏幕方向和亮度（1）在“控制面板”界面下，单击“外观”选项，如左下图。（2）选中“向右旋转”，并单击“OK”确认。即可完成屏幕显示方向的重新设定，如右下图。四、任务实施（二） 机器人系统

6、的开关机操作1、开机操作四、任务实施按下机器人控制柜上的急停按钮，将控制柜上的总电源开关切换到ON的状态。注意，先检查后开机是机器人系统首次开机的标准操作流程，日常开机可直接切换电源开关启动。（二） 机器人系统的开关机操作2、关机操作四、任务实施（1）使用示教器上的停止键（STOP）关机。（2）使用程序中的STOP指令停止所有程序的运行。（3）点击“ ”，“关闭主计算机”，系统自动保存当前程序及系统参数。30s后，关闭控制柜的总电源。（二） 机器人系统的开关机操作3、重启操作四、任务实施（1）选中“重启”，点击“下一个”，然后点击“重启”，即可重启机器人系统。（2）在任意窗口界面下点击“ ”，

7、选中“重新启动”，并确认“重启”也可重启机器人系统。（二） 机器人系统的开关机操作4、急停四、任务实施按下任一急停按钮，机器人系统将紧急停止或安全停止。机器人系统紧急停止后，示教器的状态栏将以红色字体显示“紧急停止”。（二） 机器人系统的开关机操作5、急停后的恢复四、任务实施急停按钮解锁，示教器状态栏显示“紧急停止后等待电机开启”，按下控制柜白色“启动”按钮（伺服上电/复位按钮），机器人系统从紧急停止状态恢复正常操作。五、任务评价序号主要内容考核要求评分标准配分扣分得分1基本操作环境配置熟悉示教器各按键功能与使用，能够正确配置其基本操作环境1.示教器各功能按键使用不熟悉的，每次扣5分；2.不能

8、够规范使用操作示教器的，每次扣5分；3.基本操作环境配置操作不规范的，每次扣5分；4.基本操作环境配置内容选择不符合要求的，每次扣5分。20 2开机操作开机操作正确，进行规范的开机操作1.开机前未进行检查的，每次扣10分；2.开机操作方式选用不符合要求的，每次扣10分；3.开机操作步骤不符合规范要求的，每次扣10分。30 3关机操作关机操作正确，进行规范的关机与重启操作1.关机操作方式选用不符合要求的，每次扣5分；2.关机操作步骤不符合规范要求的，每次扣10分；3.系统关闭不足30s便关闭控制柜总电源的，每次扣5分；4.重启操作不符合要求的，每次扣5分。20 4急停与恢复操作正确选用不同的急停按钮，进行规范的急停操作与急停后恢复1.急停按钮选择不合理的，每次扣5分；2.急停后不能够进行规范解锁操作的，每次扣5分；3.急停后的恢复操作不符合要求的，每次扣10分。20 5安全文明生产劳动保护用品穿戴整齐；