气动点焊机器人相关设置与操作

1、操作运行上海FAUNC机器人有限公司气动点焊枪机器人设置、示教与操作、程序结构1 系统设置注意：以下设置只针对本系统采用R-30iA控制器和R2000IB机器人，请不要随意改动这些设置，如需改动，请一定要理解这些设置的含义。1.1负载设定1 Menu - 0 next -6 system f同 motion -enter 出现如下画面:,显示负载质量光标移动到需要设定的号上，如 NO1 ,按NEXT F2DENT ;进入如下画面1O0-Group 1 r$e-hdul t E ATLDAD ESriKSTIOF4ylodil KgJ ;&片iMn1 310.00Cr00E*O0 (Cr00E*

2、O0 411.33EKJ3)1.0E*C2)inartia | VigThtrt is no oth-er groupL重量将OFF改成ON按NEXT fRETAIL进入如下画面这里将NO改成YES ,并写入手抓/焊枪的MOTIOH/IO MEI 工口Gr4up 11 PEQbittrttarn *.i iK Hi iH Hi 曲 上,按照SHIFT+F4MOV_TO 手动移动到点1或点2;请一定要确认点 按PREV返回到前一个界面切换显示点2信息1和点2能顺利移动，无干涉然后将TP打到OFF ,机器人控制器打到自动，消除所有报警 再按 曰即行，机器人将自动运行，并计算出各轴转动惯量 计算完成

3、后将TP打到ON,然后按F5APPLY,应用该负载1.2 参考点设置(REF. POSITION )功能：设定机器人参考点(原点)6轴位置及允许误差范围。机器人自判断每一轴是否在设定位置范围内，机器人在原点位置，输出 UO7ATPERCH信号或者任意设定 DO信号。UO7 ATPERCH信号是 机器人自动运行的启动条件之一。设置方式:1 Menu | f 同 SETUP f0 NEXT -2 Ref Position f ENTER ,出现如下画面:Enb/Dsbl :有效/无效Pos :机器人当前是否在参考点位TRUE 在FALSE不在Comment :参考点注释2光标上下移动至设定参考点，

4、F3 DETAIL ,出现如下画面:Comment : 参考点注释 Enable/Disable :有效 /无效Is a valid HOME :是否是有效 原点位TRUE 是FALSE 否Signal definition :参考/点输出 信号(如果是第1原点，系统默认为UO7)J1J6 :机器人6轴位置土允 许范围J1J6 :机器人6轴位置3。使用TP示教器点动机器人至理想的参考点位置。SHIFT+RECORD-n记录参考点位置。输入允许的机器人位置范围，一般设为土 1度，默认为0度。各主程序应从原点出发，最后也回到原点；可以将原点位置记录为 PR1,每个主程序的第一点和最后一点都为PR1

5、;如果修改程序启动原点位置，请同时修改相应参考点位置。机器人程序启动设置(PROG. SELECT )功能：设定外部启动机器人的方式。外部启动机器人使用2种方式：RSR(ROBOT START REQUEST) 启动和 PNS (PROGRAM NUMBERSELECT )启动。本系统采用 RSR启动。设置方式:Prog Select1714Program select juode:Production start method:OOP3At home check:ENABLED4Resurna position tolera :DISABLED5Sifflulatedl I/OiDISABL

6、ED6General ovrr idie 100%:DISABLED7Prog Overirid* 100%:DISABLED6Machlh lick-DISABLED9Single stp:DISABLED10Process:DISABLEDProduction ehflcks:Program select mode :程序启动模式RSR RSR启动PNS PNS启动Production start method : UOP程序启动方式：机器人 UI/UO信号Production checks :程序检测程序检测选项ENABLED/DISABLED 有效/无效1 Menu I f同 SETU

7、P f 2 Prog Select -ENTER ,出现如下画面:(7VPK PETZU (CKKX 兽 HELP2 光标移动至 1 Program select mode , F4 choose ,选择RSR ,出现下面画面，并 重启机器人：1 tragr4m selectUQP2Firoductign m imthqd; ehwkri3愿七 力辛 Chb0:DISABLED4R4Uffi4r 01 i ti&Hi tsl#r .! DISAGLED5Si muji J a.td I f O :DISABLED出&en心al override 100*： DISABLED7Ptog1 ier

8、 nupatoer numloir nunitoer nuidbvr nuidber nuinber numberJEHAaXE J I EHABLE I IEIABLE | DCbLC IENABLE使各自RSR信号有效RSR记录号|D$AALOjBEH 叽 E01DISABLE|0(AR|i基数m -OiT 31r 虫尸if 餐，奥直“70 .蚓 XmJ1 FSR1nm心，丁2 RSR 2 pHBqtra他 numb广J mUELElI 11I 013 FSRJ prnuml?EDESABLEI 叼4 RSR4 ptog亡岛m niiinbAr|DrSABLEI 05用写R5 pM气后鼻e

9、 nu心|DESALE06 RSRG ptogt度血 numbeE|D1SALE|01T RSR1 pt 6qfg number(DILC)08 RSR6 progr*mi numberDISULEt 019 Job1区10 Base number01问 *tup左图的设置即表示RSR1信号启动RSR0001程序有效可设置成如下图:IProg Xlct工具坐标系设置(TOOL FRAMES )功能：设定工具相对坐标系，用户相对坐标系，轴相对坐标系。在机器人示教过程中，设置一定的工具中心点( TCP)和相对坐标系可以使示教更简单，实现绕空间某点旋转的效果。默认的TCP原点为J6轴连接法兰中心。设

10、置方式及样例:1 |MENU | f |6 SETUP f 9 Frames f ENTER,出现如下画面:+1jfDT-GiDaLarzi 女亡亡亡：ESI10。%电金工注izaPNS1： ：1 LLfciE 17 12.SETUP FramesT&ol FraxnA X/YDixact EntryZCcrmnAtit1/10110.00.0Q.O NO GUN2 150.5-2.6117B.6 GUN k3 397.01.11165.8 GUW B14 -816401.5597.8 GUW_C生0.00.00.0 Ecat56Q.Q0.0Q. Q oat670,00.0Q.O Eoat75

11、0.00.00.0 Eoat890* 00.00.0 Eoat91100.00,00.0 EoatlD1JLctive TOOL?MirJTOOLNVlll： - 1 _X: X轴偏移距离Y: 丫轴偏移距离Z: Z轴偏移距离Comment ：工具坐标系注释当前有效的工具坐标系TTTE ：JCT?fEP ：工E?U；TTND2。光标上下移动至设定工具坐标系，图DETAIL ,具体设置请参考说明书:1.5点焊基本设置 MENU - 6 SETUP f 5 spot configsrorio r BinTitr LBI! o “CEB BKBI/C wtia InNEMUI/OM Pc av sLv

12、g3 SeiL q.U3.p* 0|ML IbdV FCEUL/IQ STATUSAwr 口Il 科口匕 Pan EftieOUT PT SIN onKI) u DI U u； c*i r q I vfi ROFT FJiKEL9 UERNKTTUirr “事=曹 Krf4if Tt3e iPhdMht BG Lof 1.C Rm Gf tDCI Mir FnKT7K l)H 8 眄H的TtST L3II 0 3 JOCtTTN HQ3J|$PTCCWFIC确认后到如下画面nuH4t ifB4ekufi ttr4k：Baoicup X：yp 0V*ffUk4ftIVK-mHElpml f】*寸

13、t h:rflydhwIHng HT-I kLup cpn:iu close/gun open detect：29/5L500 mClse grunimmed iate ly:Gun clo&e detect:G4eld er num fox gun:Current ueld eontroller:I tolddn cdntc：cox: cant actor t i.m*aut:End at weld typ二12000 imCMP OWLT其他为默认配置机器人I/O设置2.1 DI/O 配置、双行程枪需开启全开检测和半开检测I/& Sigi FAHGE13。】2 DOI 21* 126)1/

14、9RACK 5LQT START STAT.iCTTLOO-1/13RACK SLOT STJLRT S-TAT.092TIV.CTI2.1 UI/O 配置1/1RACK SLOT START TAT.CTIW2.3组信号设置甘01 所 TP Ifjfv里即 L B 0 Hn JLM*n工6 &r AieoniNAME L Wtld in i wid 3 WE皿R014GU aEfltuv；Dl 444tlk：? Hinvr总上工两； 卞Cup 咽鼻叫弓*x/中inD 1 E ppr Cip ehin 9a;D1学 TkpPI10 Tip sEirfc dC*ee rWeld complete

15、:焊接完成信号Major alarm: 焊机报警信号2.5焊枪信号设置功能：配置与点焊焊枪控制的相关信号1 MENU | - 15 I/O f 3Spot equip f ENTER,出现如下画面:守。I/C Equip OutL 10E qiirui Clcit* backup:3 Open backup:4t 社总七电炉 土虫w士忙Hl -XN 5 opcrvc iiM hog tiiibivd一#* dini-Bfl LMbd Mv4Kwl IClose gun:合枪信号Close backup: 焊钳小开信号Open backup: 焊钳大开信号按F3 IN/OUT 可切换输入/B出设

16、置| IMC- II； frlr 岫打中 Im a lib. mf-I. .jpw irMi A p- Mt-41001I/C equip IH1/5PT SIM STATUSNAME1 Hater * Avar Ki2” OKi3QK：4 BU 回p-E$ BUdvJQt 二BU open detect: 焊钳小开到位检测BU close detect:焊钳大开到位检测Tool attached:有焊钳在机器人上Tool in nest: 焊钳在枪架上2.6设置焊接压力先设置气压比例阀信号，再调用模板程序和压力器进行匹配2 操作运行本系统运行模式分为手动运行和自动运行。在自动模式下，系统将自

17、动完 成工件焊接。在手动模式下，可以进行机器人手动示教。操作界面机器人控制器操作面板模式选择：机器人运行模式选择T1异常复位:FAULT RESET 机器人异常复位循环启动CYCLE START 机器人循环启动AUTO自动运行模式r j手动运行程序方式:1。机器人模式选择开关 一 T1/T2,控制柜上打到示教模式。2机器人TP示教器示能开关 -ON,复位所有紧急停止按钮并确认，按住|DEADMAN SWITCH ,同时按下Reset |消除异常信号。如有不能消除的报警，请记录报警代码，参阅有关资料。30确认所有异常信号消除，按下 Select |键进入程序选择界面，光标移动选择程序，按下 En

18、ter |键 4。移动光标至程序首部，根据需要选择是否连续运行，如步进运行，按下 IstepI,如连续运行，再次按下STEP |取消步进状态。示教器显示面板左上方有 STEP指示灯，确认后，|SHIFT+FWD 顺序执行程序, shift+Bwd倒序执行程序。详细的操作请参阅有关资料。手动回归机器人原点方式:1。机器人模式选择开关 一 T1/T2,控制柜上打到示教模式。2机器人TP示教器示能开关 -ON,复位所有紧急停止按钮并确认，按住I DEADMAN SWITCH I,同时按下Reset |消除异常信号。如有不能消除的报警，请参阅有关资料。3。如果是焊接过程中出错，应尽量单步低速继续接着程

19、序走下去，把焊枪放到焊枪架后，点动示教机器人至原点附近位置；如果实在不能再接着程序走下去，而且这时机器人手上还有焊钳，应手动将机器人示教到对应放入换枪架前的位置附近（在平时应多观察各把焊钳是怎样放入换枪架的，特别是DOWN_GUN_*中第一点的位置），然后调用对应的 DOWN_GUN_*程序，执行完后这时应该是机器人手上无枪，且在位置在原点附 近了；如果机械手上本来就无焊钳，直接点动机器人到原点附近；4最后再选择程序 MOV_TO_HOME ,按下|ENTER |键进入程序。|SHIFT+FWD|执行程序。如果中途发 生异常，停止机器人运行，退出机器人程序，FCTN - 1 ABORT ,然后

20、重复步骤34。自动运行机器人自动运行是指在无故障正常情况下的自动生产作业。机器人自动运行时会以极高的速度运行，请确认机器人运动范围内无人或 物体阻碍机器人的运动，避免发生撞击等损伤事故。关于自动运行的条件请参考fanuc培训教程P189维护保养上海FAUNC机器人有限公司4报警处理注意：操作机器人具有很大危险性，操作人员必须对FANUC机器人有必要程度的了解，严禁无关人员操作机器人！注意：发那科不为错误使用的机器人负责！4.1 机器人异常报警界面机器人异常报警状态，请按如下步骤处理操作方式:1 Menu | f alarm f Alarm log f Enter |,出现如下画面:HIST|:

21、切换至历史报警界面RES 1CH :单通道复位当前报警描述当前报警代码昌u.100FWMQ5 LENI 5Alazm. i Hist:2圆HIST ,出现如下画面:| TTPE JACriVI51心 tETilt历史报警描述历史报警代码active：切换至当前报警界面CLEAR|:清楚当前光标选定历史报警3。根据机器人异常记录画面中的报警代码，查阅相关手册得到故障的相关信息及处理方法。跟据手册上的说明来排除报警，请一定要了解这些说明，严禁随意操作。如果报警始终不能排除，请联系发那科。4.2常见机器人异常报警及处理以下为常见机器人异常报警信号及简单处理方式。详细的报警代码及处理 请参阅有关资料报

22、警代码报警信息描述原因及消除SRVO-001SERVO Operator panelE -stop机器人控制器控制操作面板上紧急停止按钮按下。复位紧急停止按钮，RESEI复位。SRVO-002SERVO Teach pendantE -stop机器人TP示教器紧急停止按钮按下。复位紧急停止按钮，RESET复位。SRVO-003SERVO Deadman switch released手动操作状态，TP小教器背后|DEADMAN松开。|DEADMAN 按住，FRESET.复位。SRVO-004SERVO Fence open安全门开。关闭安全门，RESET复位，如未消除，检查安全门回路。SRVO

23、-007SERVO External emergency stops外部设备报警输入。解除外部设备故障，RESET复位，如未消除，检查急停回路。SRVO-008SERVO Brake fuse blown紧急停止控制面板保险丝熔断。更换对应保险丝，请注意规格型号。SRVO-050SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d)机器人发生与外围设备的撞击干涉。检查撞击点，手动示教机器人离开干涉物体。SRVO-062SERVO BZALalarm(Group:%d Axis:%d)脉冲编码器电池电量耗尽或电池供电回路发生故障。更换电池，恢复脉冲编码器数据后重启，做M

24、ASTERING恢复。SRVO-065WARN BLALalarm(Group:%d Axis:%d)脉冲编码器电池电压低于允许值。更换脉冲编码器电池。SRVO-214SERVO Fuse blown (Amp,Robot:%d)伺服放大器面板保险丝熔断。更换对应保险丝，请注意规格型号。SRVO-230SERVO Chain 1abnormal %x,%x信号链1错误当前报警界面，回RES_1CH TF4 YES ,RESET复位。SRVO-231SERVO Chain 2abnormal %x,%x信号链2错误当前报警界面，回RES_1CH TF4 YES ,RESET 复位。附录D机器人T

25、P程序上海FAUNC机器人有限公司5维护保养定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命。详细的维护保养说明请参阅有关资料。5.1更换电池FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的 电池和机器人本体上的电池。(1)更换控制器主板上的电池：程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警SYST-035 Low or No Battery Power in PSU 。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加 载。因此，平时注意用 Memory Card 或软盘定期备份数据。 控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下： 1 准备一节新的锂电池(推荐使用FANUC原装电池)。2。机器人通电开机正常后，等待 30秒。3。机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。4。装上新电池，插好接头。(2)更换机器人本体上的电池：机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警 SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d) 出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警SRVO-062 BZAL