电动车控制系统可靠性与稳定性研究2015年10月

1、南京理工大学硕士研究生学位论文开题报告姓名：甄文奇学号：114110000906学科：电力系统及其自动化所在院系：自动化学院指导教师：孙瑜2016年1月5日填一、拟选定学位论文的题目名称电动车控制系统可靠性与稳定性研究二、选题的科学意义和应用前景随着社会的不断发展和人们生活的不断改善， 人们对自己的出行和生活的质量要求越 来越高，电动车作为一种绿色交通工具，不仅环保、而且清洁无污染，正在越来越受到广 大人群的追捧和青睐。电动车具有环保功效，而且价格低廉，使用便捷，这些优势使电动 车非常具有发展潜力，并促使城市中低收入人群偏爱电动车这一代步工具。然而在我国电 动车由于经济发展的因素，在使用和开发

2、方面起步稍晚一些，但是速度比较快，并且在上 世纪九十年代中期已经有少量投入到市场。进入新千年，特别是近年来无论是生产还是销 售，一直呈逐年大幅增长的势头。由于我国经济社会不断发展，消费与经济水平呈正比关 系，因此表现出来的就是内需消费市场不断增长。我们知道电动自行车具有体小轻便、占 有空间小、便捷等特点，有助于我们节约消耗能源。从发展趋势上看，电动车行业将会发 展迅速而且市场占有率将会不断提升。 电动车作为一种节能交通工具，非常适宜短途出行, 比如对于农村老百姓，他们赶集市买东西就会非常青睐电动车，而且随着农民生活水平的 不断改善，人们有能力支付电动车这一耐用实惠的便捷交通工具，所以可以想象电

3、动车的 市场还会进一步扩大，而且会越来越受欢迎。当今经济发展的助推力就是能源，特别是我国经济正快速发展，产业结构巨大的转型 期，必须能够找到一条可持续发展的道路。同时不能忽视环境对我们生活的影响，需要提 高生活水平且能够改善生存环境的呼声越来越高。我们知道现在的大多数交通工具都是使 用不可再生能源，比如石油和煤等，这些资源在我们日常生活中发挥着巨大作用，但是这 些能源总有枯竭的一天，而且这些能源在消耗的同时还带来大量工业污染和大气污染，破 坏了自然环境，影响了我们发展的步伐，给我们造成大量损失。所以从科学发展的角度出， 为了我们的经济社会不断向前进步，解决能源危机和生态环境危机成为世界各国的目

4、标， 为了适应这个发展趋势，世界各国和各大企业正在加大对电动车开发的投资力度，进而促 进电动车技术的发展，加快电动车的商品化步伐，间接促使电动车成为一个切入口，让人 们认识到技术的进步可以减小对不可再生能源的依赖，减小对生态环境的破坏，还世界一 个和谐而充满生机的环境。电动车控制系统是电动车赖以工作的核心部件，一个好的控制系统既可以保证电动车 的稳定运行，又能解决各种突发状况。电动车控制系统肩负着电动车的调速功能，保证无 刷直流电机的无极调速，又能保证在负载增加时适时增加电动车电机的输出转矩。一款好 的电动车控制系统是必须的。保证电动车控制系统的可靠性与稳定性，使电动车可靠稳定 运行是必要的。

5、现在我们已经初步设计出一款电动车控制系统，但其在运行时，可靠性与 稳定性都不好，当遇到上坡或者负重增加时，电流过大，烧坏控制系统。当控制系统接线 短路或控制器内部短路时出现过电压时也会击穿控制器元件，这就对控制系统的安全性与 稳定性产生了影响，我们要做的就是在已有的控制系统的基础上做些改进措施，提高系统 的可靠性与稳定性。三.背景科研项目情况简介本学位论文是一电动车标杆控制器的研发为背景的，设计一款高可靠性低成本的电动 车控制器。控制器基本功能目标：(1)可以在日常生活环境中安全稳定可靠的骑行(2)采用能量回馈技术，使电动车的行驶里程增加 10%-15%(3)最优加减速曲线，使用户获得最舒适的

6、骑行体验(4)在电机能支持极限下，使电动车可以稳定的速度在崎岖路上前行四,学位论文主要研究内容本论文主要包括以下几个方面的研究内容：.瞬时过流保护当电动车处于上坡时，或电动车负载过重时电流会急剧增加， 导致控制系统的元件发热 增加，从而烧毁控制系统，我们要对电流进行控制，使电动车在负载增加时保持电流在合适 范围内。.能量回馈所谓能量回馈是根据电机的可逆性，在电动汽车制动时使电机处于发电状态 ，从而将制 动的动能转换为电能并回收到车载储能装置中进行再利用的技术。在城市交通中，应用了能量回馈技术的电动汽车可以将减速或刹车时的惯性能进行回收利用，从而提高行驶里程；在丘陵和山区中，应用了能量回馈技术电

7、动汽车可以将下坡时回收的能量作为辅助能源应用在 上坡中，从而提高整车的运行效率和爬坡能力，除此之外，可以减少机械刹车磨损，降低车辆 倾翻、侧翻等事故的发生率。相关研究表明，在存在较频繁的制动与电动的城市工况运行条 件下，有效地回收制动能量,可使电动汽车的行驶里程延长 10%到30%,因此对电动车能量回 馈技术的研究具有重要的理论意义和实际意义。.最优的电动车加减速曲线为了保持电动车骑行时的舒适性，以及由于疏忽突然把电动车刹把信号放到最大，由于电动车速度的突变，可能会发生不可预料的危险。为了降低危险性和提高舒适性，电机启动 会有一条最优的加速减速曲线，我们的目的就是要通过数据的采集和调查，仿真获

8、得一条这样的最优加减速曲线，使电动车在加速减速过程中都能以这条曲线为原则，从而获得最佳的骑行体验。五、开题条件.学术条件(1)要具备充足的电机知识，这可以通过上网、借阅书籍了解这方面的知识；还有 就是电路知识的积累，主要是数电模电的知识，这方面的知识是控制系统原理图和PC般计 的前提。(2)老师的指导和同学的合作也是非常重要的，它们可以提供一些很重要的观点和建议。(3)项目委托方的要求给论文提出了方向，另外相关人员可以提供电机方面的经验， 这对于电机的控制也非常重要。.设备条件(1)电动车一辆(2)示波器一台、万用表一个(3)万用板、各类元器件、电烙铁、焊锡丝、松香等若干(4)用于编程调试，原

9、理图、PCBJ计用电脑一台(5)软件keil、Altium Designer3六.文献综述.引言电动车控制器是用来控制电动车电机的启动、运行、进退、速度、停止以及电动车的 其它电子器件的核心控制器件，它就象是电动车的大脑，是电动车上重要的部件。电动车 就目前来看主要包括电动自行车、电动二轮摩托车、电动三轮车、电动三轮摩托车、电动 四轮车、电瓶车等，电动车控制器也因为不同的车型而有不同的性能和特点。车用电机控 制器近年来的发展速度之快，使人难以想象，操作上越来越“傻瓜”化，而显示则越来越复 杂化.比如，车速的控制已经发展到“巡航锁定”；驱动方面，有的同时具有电动性能和助力 功能，如果转换到助力状

10、态，借助链条张力测力器，或中轴扭力传感器，只要用脚踏动脚蹬， 便可执行助力或确定助力的大小电动车控制器在电动车里起着重要作用，是一款电动车可 以可靠稳定工作的核心。.电动车控制系统简介简略地讲控制器是由周边器件和主芯片（或单片机）组成.周边器件是一些功能器件，如 执行、采样等，它们是电阻、传感器、桥式开关电路，以及辅助单片机或专用集成电路完成 控制过程的器件；单片机也称微控制器，是在一块集成片上把存贮器、有变换信号语言的译 码器、锯齿波发生器和脉宽调制功能电路以及能使开关电路功率管导通或截止、通过方波 控制功率管的的导通时间以控制电机转速的驱动电路、输入输出端口等集成在一起，而构成的计算机片.

11、这就是电动自行车的智能控制器.它是以“傻瓜”面目出现的高技术产品. 控制器的设计品质、特性、所采用的微处理器的功能、功率开关器件电路及周边器件布局 等，直接关系到整车的性能和运行状态，也影响控制器本身性能和效率.不同品质的控制器， 用在同一辆车上，配用同一组相同充放电状态的电池，有时也会在续驶能力上显示出较大差 别.电动车电机的控制系统一般由电动机、功率变换器、传感器和器电动车控制器组成。电动车电动机控制系统应根据其控制算法的复杂程度，选择比较合适的微处理器系统。较为简 单的有选用单片机控制器，复杂的可使用 DSP空制器，最新出现的电动机驱动专用芯片可 以满足一些辅助系统电机控制需求。对电动汽

12、车电动机控制器而言，一般较为复杂宜使用 DSP处理器。控制电路主要包括以下几部分：控制芯片及其驱动系统、A啄样系统、功率模块及其驱动系统、硬件保护系统、位置检测系统、母线支撑电容等 3.电动车控制系统的型式目前，电动自行车所采用的控制器电路原理基本相同或接近. 有刷和无刷直流电机大都采用脉宽调制的PWM空制方法调速，只是选用驱动电路、集成电路、开关电路功率晶体管和某些相关功能上的差别 .元器件和电路上的差异，构成了控制器 性能上的不大相同.控制器从结构上分两种，我们把它称为分离式和整体式。 1、分离式所谓分离，是指控制器主体和显示部分分离.后者安装在车把上，控制器主体则隐藏在车体 包厢或电动箱

13、内，不露在外面.这种方式使控制器与电源、电机间连线距离缩短，车体外观显 得简洁。2、体式控制部分与显示部分合为一体，装在一个精致的专用塑料盒子里.盒子安装在车把的正中， 盒子的面板上开有数量不等的小孔，孔径45mmi卜敷透明防水膜.孔内相应位置设有发光二 极管以指示车速、电源和电池剩余电量。.电动车控制系统主要功能超静音设计技术：独特的电流控制算法，能适用于任何一款控制器无刷电动车电机，并且 具有相当的控制效果，提高了电动车控制器的普遍适应性，使电动车电机和控制器不再需 要匹配。恒流控制技术：电动车控制器堵转电流和动态运行电流完全一致，保证了电池的寿命，并 且提高了电动车电机的启动转矩。自动识

14、别电机模式系统：自动识别电动车电机的换相角度、霍尔相位和电机输出相位，只 要控制器的电源线、转把线和刹车线不接错，就能自动识别电机的输入及输出模式，可以 省去无刷电动车电机接线的麻烦，大大降低了电动车控制器的使用要求。随动abs系统：具有反充电/汽车EABSH车功能，引入了汽车级的EABS&抱死技术，达到 了 EABSPJ车静音、柔和的效果，不管在任何车速下保证刹车的舒适性和稳定性，不会出现 原来的abs在低速情况下刹车刹不住的现象，完全不损伤电机，减少机械制动力和机械刹 车的压力，降低刹车噪音，大大增加了整车制动的安全性；并且刹车、减速或下坡滑行时 将EABST生的能量反馈给电池，起到反充电

15、的效果，从而对电池进行维护，延长电池寿命, 增加续行里程，用户可根据自己的骑行习惯自行调整 EABSPJ车深度。电机锁系统：在警戒状态下，报警时控制器将电机自动锁死，控制器几乎没有电力消耗， 对电机没有特殊要求，在电池欠压或其他异常情况下对电动车正常推行无任何影响。自检功能：分动态自检和静态自检，控制器只要在上电状态，就会自动检测与之相关的接 口状态，如转把，刹把或其它外部开关等等，一旦出现故障，控制器自动实施保护，充分 保证骑行的安全，当故障排除后控制器的保护状态会自动恢复。反充电功能：刹车、减速或下坡滑行时将EABST生的能量反馈给电池，起到反充电的效果, 从而对电池进行维护，延长电池寿命

16、，增加续行里程。堵转保护功能：自动判断电机在过流时是处于完全堵转状态还是在运行状态或电机短路状 态，如果过流时是处于运行状态，控制器将限流值设定在固定值，以保持整车的驱动能力； 如电机处于纯堵转状态，则控制器2秒后将限流值控制在10A以下，起到保护电机和电池， 节省电能；如电机处于短路状态，控制器则使输出电流控制在2A以下，以确保控制器及电池的安全。动静态缺相保护：指在电机运行状态时，电动车电机任意一相发生断相故障时，控制器实 行保护，避免造成电机烧毁，同时保护电动车电池、延长电池寿命。功率管动态保护功能：控制器在动态运行时，实时监测功率管的工作情况，一旦出现功率 管损坏的情况，控制器马上实施

17、保护，以防止由于连锁反应损坏其他的功率管后，出现推 车比较费力的现象。防飞车功能：解决了无刷电动车控制器由于转把或线路故障引起的飞车现象，提高了系统 的安全性。1+1助力功能：用户可自行调整采用自向助力或反向助力，实现了在骑行中辅以动力，让 骑行者感觉更轻松。巡航功能：自动/手动巡航功能一体化，用户可根据需要自行选择，8秒进入巡航，稳定行驶速度，无须手柄控制。模式切换功能：用户可切换电动模式或助力模式。防盗报警功能：超静音设计，引入汽车级的遥控防盗理念，防盗的稳定性更高，在报警状 态下可锁死电机，报警喇叭音效高达 125dB以上，具有极强的威慑力。并具有自学习功能， 遥控距离长达150米不会有

18、误码产生。倒车功能：控制器增加了倒车功能，当用户在正常骑行时，倒车功能失效；当用户停车时， 按下倒车功能键，可进行辅助倒车，并且倒车速度最高不超过10km/h。遥控功能：采用先进的遥控技术，长达 256的加密算法，灵敏度多级可调，加密性能更好， 并且绝无重码现象发生，极大地提高了系统的稳定性，并具有自学习功能，遥控距离长达 150米不会有误码产生。高速控制：采用最新的为马达控制设计专用的单片机，加入全新的BLDC空制算法，适用于低于6000rpm高速、中速或低速电机控制。电机相位：60度120度电机自动兼容，不管是60度电机还是120度电机，都可以兼容， 不需要修改任何设置。.能量回馈基本原理

19、电动车用无刷直流电机的能量回馈方式分为减速制动能量回馈和刹车停止能量回馈。前一种能量回馈是当电机转速超过基速时 ，根据电动机与发电机可逆的原理，通过控制器使电机 产生反向的转矩，同时将发电机产生的电能存储于蓄电池中。后一种能量回馈工作原理与前 一种相同，不同的是以制动性能为重点，使得能量回馈效率偏低。所以电动车的能量回馈多处 于前一种情况。在能量回馈过程中，由于制动力矩产生的电压低于蓄电池电压，为实现对蓄电 池的充电，需要升压斩波电路（Boost Chooper Circu对回馈能量的电压进行升压控制。目前 关于无刷直流电机能量回馈的 PWM控制主要为半桥控制。而无刷直流电机能量回馈过程 在一

20、个PWM开关周期内可分为两个阶段，即续流阶段和回馈阶段。下图1,图2,图3分 别是半桥调制时理想反电动势和电流波形，平桥调制下续流阶段电流流向图，半桥调制下 回馈阶段电流流向图。图1理想情况下反电动势和电流波形图2半桥调制下续流阶段电流流向图图3半桥调制下回馈阶段电流流向图(1)续流阶段续流阶段，无刷直流电机的电流流向图如图 2所示。Q4导通为电流提供续流通道。在此阶段，制动产生的电能存储于三相绕组的电感中。在电机反电动势作用下，电流通过D2构成了一条由B - A的续流通道，同时存在一条通过 D6流向C相的电流通道(2)回馈阶段Q4关断期间，在反电动势和寄生电感的共同作用下，之前存储于三相绕组

21、上的能量与反电 动势一起向蓄电池共同回馈能量。此阶段，电流流向图如图3所示,Q4关断，电流经D3回 馈到蓄电池，同样存在通过D2流向A相和通过D6流向C相的电流通路约束条件电动车用无刷直流电机能量回馈控制系统应满足整车运行的一些具体要求，如刹车的安全性，电池的安全保证和充电特性，电机的回馈能力，电机当前的转速等。回馈制动应根据整车 制动的实际情况与需求采取相应的控制策略，在满足一定约束条件下，尽最大程度的对制动 能量进行回收。在能量回馈控制期间，应满足以下约束条件：.满足制动安全的要求在制动过程中，对安全的要求是第一位的，制动应保证整车满足安全制动距离和制动减速度。在缓速制动和制动强度适中的一

22、般制动中，能量回馈控制能够保证整车的减速度、制动 距离满足制动要求，可以优先考虑能量回馈控制。但是对于制动强度大的紧急制动 ，需要采 用机械制动。.电机系统的安全要求无刷直流电机在发电时相当于一个发电机，能量从电机通过控制器回馈到蓄电池。此时，为 保证电机系统运行的安全性，应考虑发电状态下无刷直流电机的工作特性和输出能力 ，对回 馈过程中电流的大小进行限制。.电池组的充电安全性由于电动车车载能源多是铅酸蓄电池、锲氢电池等 ，为延长电池的使用寿命，除了应对能量回馈过程中的电池充电电流、电压进行限制外 ，还应考虑蓄电池的剩余电量，避免出现过充电现象。.电动车控制系统双闭环控制限流调速无刷直流电机的

23、调速主要靠改变电枢两端的电压来实现，最常用的就是PWM0速。PWM调速的原理是：利用全控型电力电子器件的导通与关断，将恒定的直流电压调制成大小可改变的直流电压作为电机的电枢绕组端电压，实现速度的平滑调节；简单说就是改变 PWM驱动信号占空比，就可以改变电机定子绕组端电压， 实现转速控制，也就可以进行加速和减 速的控制，对于控制电机的正反转，只需要控制逆变器的通电相序即可，即改变定子的旋 转磁场的方向。双闭环控制上述直流电机的PWMS速虽然是至关重要的，但是只是利用它开环调速会使系统不稳 定，因此考虑用闭环系统来控制。转速负反馈单闭环控制系统可以保证无刷直流电机实现 转速无静差，但不能控制动态过

24、程的电流和转矩，很难实现电机的快速起动和制动。为了 满足无刷直流电机控制系统抗干扰能力强、实时性和快速性好的要求，就必须在速度负反 馈基础上引入电流负反馈来控制系统动态过程。无刷直流电机双闭环审级控制系统包括内 环电流调节器和外环转速调节器，系统输入为速度设定值和实际速度反馈量的偏差，速度 调节器输出得到电流给定值，与电流检测值比较，经过电流调节器控制PW瞬出占空比，实现无刷直流电机的转速控制。PID控制在闭环系统中，常采用 PID调节器来使系统获得更稳定的性能。PID控制器的输入为 给定值与参量实际反馈值的偏差，将偏差进行比例放大、积分、微分运算后，输出控制量 作用于被控对象，使被控参量达到

25、给定值。在 PID控制器中，比例控制器能迅速反应误差， 从而减少误差，但比例控制不能消除稳态误差，Kp的加大，会引起系统的不稳定；积分控制的作用是，只要系统存在误差，积分控制作用就不断地累积，输出控制量以消除误差， 因而，只要有足够的时间，积分控制将能够完全消除误差，积分作用太强会使系统超调加 大，甚至使系统出现振荡；微分控制可以减少超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同 时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制，简称PID控制，PID的传递函数 如下：D(s) =U(s)E(s)二 Kp(1Ti *STd *S)其

26、中Kp为比例增益，Ti 了为积分时间常数 偏差。Td为微分时间常数,U (t)为控制量e (t)为对应的控制原理框图如下:图4 PID控制原理图.研究中存在的问题问题一：双闭环控制无刷直流电机双闭环审级控制系统包括内环电流调节器和外环转速调节器，系统输入为速度设定值和实际速度反馈量的偏差，速度调节器输出得到电流给定值，与电流检测值比 较，经过电流调节器控制 PW瞬出占空比，实现无刷直流电机的转速控制。可以用传统的 PID控制算法来实现电机的双闭环控制，如果效果不是太理想的话，可以在PID控制算法的基础上增加一些如自适应控制算法和模糊控制算法，这都要到后续的工作中才能实现。问题二：保护功能1、制

27、动断电 电动自行车车把上两个钳形制动手把均安装有接点开关 .当制动时，开关被 推压闭合或被断开，而改变了原来的开关状态.这个变化形成信号传送到控制电路中，电路 根据预设程序发出指令，立即切断基极驱动电流，使功率截止，停止供电.因而，既保护了功 率管本身，又保护了电动机，也防止了电源的浪费2、欠压保护 这里指的是电源的电压.当放电最后阶段，在负载状态下，电源电压已经接近 “放电终止电压”，控制器面板(或仪表显示盘)即显示电量不足，引起骑行者的注意，计划 自己的行程.当电源电压已经达到放终时，电压取样电阻将分流信息馈入比较器 ，保护电路 即按预先设定的程序发出指令，切断电流以保护电子器件和电源.

28、3、过流保护 电流超限对电机和电路一系列元器件都可能造成损伤 ，甚至烧毁，这是绝对应 当避免的.控制电路中，必须具备这种过电流的保护功能，在过流时经过一定的延时即切断 电流.4、过载保护 过载保护和过电流保护是相同的，载重超限必然引起电流超限.电动自行车说 明书上都特别注明载重能力，但有的骑行者或未注意这一点，或抱着试一下的心理故意超 载.如果没有这种保护功能，不一定在哪个环节上引起损伤，但首当其冲的就是开关功率管， 只要无刷控制器功率管烧毁一只，变成两相供电后电动机运转即变得无力，骑行者立即可以 感觉到脉动异常；若继续骑行，接着就烧毁第2个、第3个功率管.有两相功率管不工作，电 动机即停止运

29、行，有刷电机则失去控制功能.因此，由过载引起的过电流是很危险的.但只要 有过电流保护，载重超限后电路自动切断电源 ，因超载而引起的一系列后果都可以避免.5、欠速保护仍然属于过流保护范畴，是为不具备0速起步功能的无刷控制系统而设置， 6、限速保护 是助力型电动自行车独有的设计控制程序.车速超过某一预定值时，电路停止 供电不予助力.对电动型电动自行车而言，统一规定车速为20km/h,车用电动机在设计时，额 定转速就已经设定好了 ，控制电路也已经设好.电动自行车只能在不超过这个速度状态下运 行问题三：能量回馈控制策略无刷直流电机的能量回馈过程中，主要有以下几个方面对能量回馈效率产生影响： (1)电机

30、转速无刷直流电机的能量回馈效率与电机反电动势的大小有关，而电机反电动势的大小受电机转速影响。所以电机转速是能量回馈控制策略必须考虑的主要因素之一。(2)电机电流能量回馈要保证刹车的安全性能，所以能量回馈控制就必须保持一定的制动力矩。而电机的 制动力矩正比于电机电流，因此可以通过控制电机电流的方式使电机在能量回馈时产生一 定的制动力矩。在能量回馈才$制过程中，根据控制目标的不同，通常可采用的控制策略有最大回馈功率策 略、最大回馈效率制动策略和恒转矩控制策略：以制动电流为控制对象的最大能量回馈功率策略，仅以制动能量回收最大化为控制目标，但是却没有忽略了蓄电池的承受能力。(2)以延长制动距离为前提来

31、提高回馈效率的最大回馈效率控制策略，没有充分考虑电动车的制动性能要求，而且需要实时检测负载阻力矩的大小，所以在实际应用中存在一定的缺陷。(3)恒转矩控制策略也称恒流控制策略，该策略为整车提供稳定的制动力矩，使车辆在能量 回馈时保持所需的减速度，在这种前提下提高电动车的能量回馈效率。考虑各部件对制动安全性、可靠性、使用寿命、回馈电压以及电流承受能力等要求，我们选择了恒转矩控制的能量回馈控制策略。PWMfe空比、电机电流、转速、反电动势、制动转矩和回馈能量之间的关系如图5所示。由图可知可通调节PWM占空比控制电机转速和制动电流的大小，进而实现对无刷直流电机 能量回馈过程的控制。因此，我们将基于上述

32、的这种控制关系设计能量回馈控制器。图5能量回馈控制系统变量关系图回馈能量再生制动性能制动转矩占空比10七.学位论文工作进度安排2015年8月12月：资料收集、开题。2016年01月04月：将电机控制系统的PCES出板，并完成电机控制算法的编程实现2016年05月07月：试验调试来验证方案。2016年08月10月：对项目开发进行总结，完善相关技术文档。2016年10月12月：论文的撰写修改和完善。硕士生签名：年 月 日八、指导教师意见指导教师签名：年 月 日11查阅主要文献资料目录清单序 号作者题目刊物名称期 （卷） 号年份起止页码1鲁明一种半桥驱动的无刷直流 电机位置检测方法微电机472011

33、2成立，奖家健， 李宁一种半/全桥PWM换策 略电动车能量回馈法江苏大学学报34(3)20133师争光基于反电势过零检侧无刷 直速电机控制系统的设计 与研究中南大学硕士论文20094杨艳基于 DSP勺无刷直流电机 数字控制系统研究湖南大学硕士论文20025李广志电动车用三相无刷直流电 机控制系统大连理工大学硕士 论文20106张磊，肖伟，瞿 义龙直接检测无刷直流电机转 子位置信号的方法清华大学学报46( 4)20067刘平无位置传感器无刷直流电 机控制系统与换相研究重庆大学硕士论文20088李宪全，杨春玲面向电动车的新型无位置 传感器无刷直流电 机控制系统设计电子技木应用20099陶永华新型P

34、ID控制及其应用机械工业出版社200510李鑫基于 TMS320F281的永磁 同步电机伺服系统的研究自动化与仪器仪表200733-3611樊东永磁同步电机伺服驱动器 的研究与开发中南大学硕士论文200612刘鸿皓 赵克友 于海生永磁同步电动机速度控制 力杀电气传动36(2)200625-2613徐宏基于 DSPW永磁同步伺服 系统的研究大连理工大学硕士 论文200614张帆直接转矩控制问题的研究 及DS添统设计200815李广志电动车用三相无刷直流电 机控制系统大连理工大学硕士 论文201016常波基于模糊PID算法的无刷 直流电机调速研究与设计电子科技大学硕士 论文20121217王严基于

35、单片机的无刷直流电 机控制系统设计与研究南京邮电大学硕士 论文201318钟晓伟电动自行车用无刷直流电 机控制系统研究东北林业大学 硕士论文201119陈国强 王辉 周健基于母线电流控制的直流 无刷电动机转矩脉动抑制 方法研究防爆电机131(41)20简瑶基于IMS320F281的无刷 直流电机控制系统设计西北工业大学硕士 论文200721常波基于模糊PID算法的无刷 直流电机调速研究与设计电子科技大学硕士 论文201222顾纯谷电机与拖动基础机械工业出版社第四版200719-5123杨奎滨高效无刷直流电机控制系 统的设计与研究沈阳工业大学硕士 论文201224王国伟基于 DSP281妁无刷直

36、流 电机控制系统研究安徽大学硕士论文201025谢俊基于 DSP勺无刷直流电机 控制系统的设计与仿真研 究武汉理工大学硕士 论文201026陈涛基于 DSP勺无刷直流电机 控制系统研究与实现桂林电子科技大学 硕士论文201027R. MURUGA N S.NANDAKUMA RM.S. MOHIYADEENDSP-based electric power assisted steering using BLDC motorSADHANA33(5)200828Zhuoran Zhang ； YangguangYan ； Shanshui Yang ； Zhou BoDevelopment of

37、a New Permanent-Magnet BLDC Generator Using 12-Phase Half-WaveRectifierIEEE Transactions on Industrial Electronics56(6)200929Xintong, J. ； Jingwei, X. ；Yong, L.； Yongping, L.Theoretical and Simulation Analysis of Influences of Stator Tooth Width on Cogging Torque of BLDC MotorsIEEE Transactions on M

38、agnetics45(10)200930Aghili, F.Ripple Suppression of BLDCMotors With FiniteDriver/Amplifer Bandwidth at High VelocityIEEE transactions on control systems technology19(2)20111331Jin-Soek Jang ； Ho-Hyun Kim ; Byung-Taek KimTorque ripple minimization in a BLDC motor using an improved voltage control met

39、hodInternational journal of applied electromagnetics and mechanics33(1/2 )201032Anand Sathyan ； Nikola Milivojevic ; Young-Joo Lee ; Mahesh Krishnamurthy ；Ali EmadiAn FPGA-Based Novel Digital PWM Control Scheme for BLDC Motor DrivesIEEE Transactions on Industrial Electronics56(8)200933Lee, K.-W.； Ho

40、ng, J. ； Lee, S. B. ； Lee, S.Quality Assurance Testing for Magnetization Quality Assessment of BLDC Motors Used inCompressorsIEEE Transactions on Industry Applications46(6)201034Lee, K.-W.； Hong, J. ； Lee, S. B. ； Lee, S.Quality Assurance Testing for Magnetization Quality Assessment of BLDCMotors Us

41、ed in CompressorsIEEE Transactions on Industry Applications46(6)201035Yong-Min You ; Dae-Kyong Kim ; Byung-IlKwonA rotor design of a BLDC motor used for reciprocating compressor considering demagnetizationInternational journal of applied electromagnetics and mechanics33 (1/2)201036Liviu Ioan Iepure

42、; Ion Boldea ; FredeBlaabjergHybrid I-f Starting and Observer-BasedSensorless Control of Single-Phase BLDC-PM Motor DrivesIEEE Transactions on Industrial Electronics59(9)201237Haifeng Lu ; Lei Zhang ； WenlongQuA New Torque Control Method for Torque Ripple Minimization ofBLDC Motors With Un-Ideal Back EMFIEEE Transactions on Power Electronics23(2)200838Joice, C. S. ；Digital ControlIEEE transactions9(2)201314Paranjothi, S.R. ； Kumar, V.J. S.Strategy for Four Quadrant Operation of Three Phase BLDC Motor With Load Variationson industrial informatics39Chung-WenHun