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文档简介

1、SINS导航算法SINS独立导航时随时间积累的误差IMU性能指标参数陀螺漂移0.75deg/hr陀螺随机游走0.1deg/sqrt（hr）加速度计偏置1mgalMkin软件INS单独导航计算与IE结果的差别捷联惯导误差传播特性基本特性与平台式惯导系统一致误差方程的建立方法系统误差方程的建立（角度、速度、位置）1、数学平台的误差方程（四元数法）四元数微分方程：假设数学平台模拟地理坐标系，因此则 理想情况实际系统中实际计算的四元数微分方程四元数误差四元数计算误差表达式设一矢量 R 相对地理坐标系静止，在地理坐标系内表示为 Rn，在飞行器坐标系内表示为 Rb，用 q 表示载体坐标系相对地理坐标系的转

2、动。则或设 Rb 是准确值，考虑四元数的计算误差，有则定义 Rn、 之间的转动四元数为q四元数误差得四元数误差考虑到可得另有代入上式，并忽略二阶小量 数学平台误差角的矩阵向量表达第一项：第四项：第二项：平台误差角：四元数误差第三项四元数误差、速度误差展开得到数学平台误差角的分量表达式2、速度误差方程因数学平台模拟地理坐标系，由速度方程可得速度误差因加速度计固联于载体，将上式写在载体坐标系内：定义速度误差则考虑设则速度误差转换到地理坐标系：由于又有因此将代入上式，展开并忽略二阶小量：速度误差第一项：速度误差方程的矢量表达式第二项：第三项：速度误差第四项：速度误差展开得 速度误差方程的分量展开形式速度误差推导二因加速度计固联于载体，将上式写在地理坐标系内：定义速度误差考虑则位置误差、系统误差根据经度、纬度的定义取小偏差，得4、系统误差方程由数学平台误差角方程、速度误差方程、位置误差方程组成经度误差方程仍可单独考虑静基座条件下，捷联惯导系统误差传播特性与平台式一致误差方程 载体静止简化分析误差基本特性时，可假定载体地面静止，即：于是前述误差方程组可简化为：误差方程 矩阵、行列式或简记为系统的特征行列式误差方程 特征方程其中系统特征方程：误差方程 响应周期系统特征方程：由得：对应地球振荡周

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