第五章习题解答 受理想约束在满足题意的

1、第五章习题解答5.1解 如题5.1.1图杆受理想约束，在满足题意的约束条件下杆的位置可由杆与水平方向夹角所唯一确定。杆的自由度为1，由平衡条件：即mgy =0变换方程y=2rcossin-= rsin2故代回式即因在约束下是任意的，要使上式成立必须有：rcos2-=0又由于 cos=故cos2= 代回式得5.2解 如题5.2.1图三球受理想约束，球的位置可以由确定，自由度数为1，故。得由虚功原理 故因在约束条件下是任意的，要使上式成立，必须故又由 得： 由可得5.3解 如题5.3.1图，在相距2a的两钉处约束反力垂直于虚位移，为理想约束。去掉绳代之以力T，且视为主动力后采用虚功原理，一确定便可

2、确定ABCD的位置。因此自由度数为1。选为广义坐。由虚功原理：w又取变分得代入式得：化简得设因在约束条件下任意，欲使上式成立，须有：由此得5.4解 自由度，质点位置为。由由已知得故约束方程联立可求得或 又由于故或5.5解 如题5.5.1图 按题意仅重力作用，为保守系。因为已知，故可认为自由度为1.选广义坐标，在球面坐标系中，质点的动能：由于所以又由于故取Ox为零势，体系势能为：故力学体系的拉氏函数为：5.6解 如题5.6.1图.平面运动，一个自由度.选广义坐标为，广义速度因未定体系受力类型，由一般形式的拉格朗日方程在广义力代入得：在极坐标系下：故 将以上各式代入式得5.7解 如题5.7.1图又

3、由于所以取坐标原点为零势面 拉氏函数代入保守系拉格朗日方程得代入保守系拉格朗日方程得5.8解：如图5.8.1图.(1)由于细管以匀角速转动，因此=可以认为质点的自由度为1.(2)取广义坐标.(3)根据极坐标系中的动能取初始水平面为零势能面，势能:拉氏函数(4)，代入拉氏方程得：(5)先求齐次方程的解.特解为故式的通解为在时： 联立得将代回式可得方程的解为：5.9解 如题5.9.1图.（1）按题意为保守力系，质点被约束在圆锥面内运动，故自有度数为2.（2）选广义坐标，.（3）在柱坐标系中：以面为零势能面，则：拉氏函数-（4）因为不显含，所以为循环坐标，即常数对另一广义坐标代入保守系拉氏方程有得所

4、以此质点的运动微分方程为（为常数）所以5.10解如题5.10.1图.（1）体系自由度数为2.（2）选广义坐标（3）质点的速度劈的速度故体系动能以面为零势面，体系势能：其中为劈势能.拉氏函数（4）代入拉格郎日方程得：代入拉格郎日方程得联立，得5.11 解 如题5.11.1图（1）本系统内虽有摩擦力，但不做功，故仍是保守系中有约束的平面平行运动，自由度（2）选取广义坐标（3）根据刚体力学其中绕质心转动惯量选为零势面，体系势能：其中C为常数.拉氏函数(4)代入保守系拉氏方程得：对于物体，有5.12解 如题5.12.1图. （1）棒作平面运动，一个约束，故自由度.（2）选广义坐标（3）力学体系的动能根

5、据运动合成又故设为绕质心的回转半径，代入得动能（4）由（其中）则因为、在约束条件下任意且独立，要使上式成立，必须：（5）代入一般形式的拉氏方程得：又代入一般形式的拉氏方程得：、两式为运动微分方程（6）若摆动角很小，则，代入式得：，代入式得：又故代入式得：（因为角很小，故可略去项）5.13解 如题5.13.1图(1)由于曲柄长度固定，自由度.(2)选广义坐标，受一力矩，重力忽略，故可利用基本形式拉格朗日方程：(3)系统动能（4）由定义式（5）代入得：得5.14.解 如题5.14.1图. （1）因体系作平面平行运动，一个约束方程：(2)体系自由度，选广义坐标.虽有摩擦，但不做功，为保守体系（3）体

6、系动能：轮平动动能轮质心转动动能轮质心动能轮绕质心转动动能.以地面为零势面，体系势能则保守系的拉氏函数(1)因为不显含，得知为循环坐标.故=常数开始时：则代入得又时，所以5.15解 如题5.15.1图（1）本系统作平面平行运动，干限制在球壳内运动，自由度；选广义坐标，体系摩擦力不做功，为保守力系，故可用保守系拉氏方程证明（2）体系动能=球壳质心动能+球壳转动动能+杆质心动能+杆绕中心转动动能其中代入得以地面为零势面，则势能：（其中为常数）(3)因为是循环坐标，故常熟而代入式得联立、可得（先由式两边求导，再与式联立）试乘并积分得：又由于当5.16解 如题图5.16.1.（1）由已知条件可得系统自

7、由度.（2）取广义坐标.（3）根据刚体力学，体系动能：又将以上各式代入式得：设原点为零势能点，所以体系势能体系的拉氏函数(1)因为体系只有重力势能做工，因而为保守系，故可采用代入式得即（5）解方程得5.17解 如题5.17.1图（1）由题设知系统动能取轴为势能零点，系统势能拉氏函数（2）体系只有重力做功，为保守系，故可采用保守系拉氏方程.代入拉氏方程得：又代入上式得即同理又代入上式得令代入式得：欲使有非零解，则须有解得周期5.18解 如题5.18.1图（1）系统自由度（2）取广义坐标广义速度（3）因为是微震动，体系动能：以为势能零点，体系势能拉氏函数（4）即同理同理设代入式得欲使有非零解，必须

8、解之又故可得周期5.19解 如题5.19.1图（1）体系自由度（2）取广义坐标广义速度（3）体系动能体系势能体系的拉氏函数（4）体系中只有弹力做功，体系为保守系，可用将以上各式代入式得：先求齐次方程设代入式得要使有非零，必须即又故通解为：其中又存在特解有式可得式中及为积分常数。5.20解：以速度我广义速度，根据定义根据公式（5.5.10）又有得5.21解 取在转动坐标系的速度为广义速度，则在固定坐标系中的速度：，自由质点的动能，设质点势能为，则质点的拉氏函数根据定义：在转动坐标系中：上式中为质点的位矢，为质点相对于固定坐标系的速度。5.22解：取在广义坐标根据教材（3.9.21）和（3.9.1

9、9）式得动能：势能：根据定义式故因为所以为第一积分.又故得为第二个第一积分.同理即得为第三个第一积分.5.23解如题5.23.1图, 由5.6题解得小球的动能根据定义得根据哈密顿函数的定义代入式后可求得:由正则方程得:代入得整理得5.24 如题5.24.1图, 小球的位置可由确定,故自由度选广义坐标,广义速度.小球动能又由式得设小球势能为V,取固定圆球中心O为零势点,则小球拉氏函数=根据定义有根据正则方程对式两边求时间导得：故小球球心切向加速度5.25解根据第二章2.3的公式有：根据泊松括号的定义：所以同理可知：, 由得：同理可得：, 5.26解 由题5.25可知的表达式因为故同理可求得：即5

10、.27证取广义坐标因为又因为所以5.28解 如题5.28.1图(1)小环的位置可以由角唯一确定，因此体系的自由度，取广义坐标，广义速度。小球的动能：以为势能零点，则小环势能 所以拉氏函数 （2）由哈密顿原理故所以又由于所以因为是任意的，所以有被积式为0，即化简得5.29解 参考5.23题，设，体系的拉氏函数根据哈密顿原理故因为所以又因为因为是任意的，所以有5.30解 如题5.30.1图，复摆位置可由角度唯一确定，自由度，取广义坐标，设为复摆重心与悬点之间的距离。复摆的动能：取为势能零点，则势能：复摆的拉氏量：由哈密顿原： 故又因为因为的任意性所以有： 根据已知很小，可求得：其中为初相位。周期5.31解如题5.31.1图，参考题5.9，体系拉