液压机械中机械手的手臂设计16讲解

1、I表/T 去摩 N G K。继续教育学院毕业设计（论文）题 目：液压传动技术在农业机械中的应用专业名称：机电一体化工程学 号：017115110017学生姓名：朱行强指导教师：摘要机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC 控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念， 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了 机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部 结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气 缸的驱动力矩；设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲

2、器 和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序 控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定 了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了 可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)第一章机械手设计任务书机械手的组成机械手的主要运动课题的提出、任务、技术特性 第二章机械手臂部机构设计臂部设计的的基本要求臂部的结构选择手臂偏重力矩的计算升降导向立柱不自锁条件手臂升降液压缸驱动力的计算手臂升降液压缸参数计算手臂回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸主要参

3、数第三章联接板第四章螺钉与液压缸壁厚的校核手臂液压缸螺钉的校核动片与输出轴之间的联接螺钉校核手臂升降液压缸筒的壁厚校核 第五章手臂液压系统原理设计及液压图液压泵的选择液压系统的原理图如下参考文献致谢第一章机械手设计任务书工业机械手是能够模仿人手部的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现 自动抓取、搬运或操作的自动机械装置，在工业上生产中应用的工业机械手简称 为“机械手”。在本设计的机械手主要是用来抓取工件，再把工件放到预定的位 置，根据机械手的要求，该机械手可采用五自由度。主要是手臂的上下升降运动、 回转运动、手腕的回转运动、左右伸缩运动、手部的夹紧和松开。这就是机械手 的机械原理。11机械手

4、的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统、及位置检测装置等组成。如 图所示。图机械手组成及相互间关系.执行机构执行机构包括手部、手腕、手臂等部件。1)手部 是与物体接触的部件，主要起抓取和放置物件的作用。2)手腕 是连接手部和手臂的部件，可以调整和改变工件方位。3)手臂是支撑手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置.驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的动力装置，常用的有液压、气压、 电力和机械式驱动四种形式1).液压传动机械手：是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主y要特点是:抓重可达 几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然 油的泄漏对机械

5、手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机 械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但 是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。2),气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：介质李 源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具 有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一 般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高 速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。.机械传动机械手即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱

6、动的机械手。 它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要 特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于 工作主机的上、下料。.电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运 动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械 手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展 前途。参考工业机器人表9-6和表9-7,按照设计要求，本机械手采用的驱动 方式为液压驱动。其优点如下：液压技术比较成熟，具有动力大、力惯量比大、 快速响应高、易于实现直接驱动等特点，适用于承载能

7、力大、惯量大以及在防爆 环境中工作的机械手。(3),控制系统控制系统是机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序、位置、时间、速 度、加速度等。.位置检测装置位置检测装置控制执行机构的运动位置，可随时将执行机构的实际位置反馈 给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机 构以一定的精度达到设定的位置，机械手常用的位置检测方式有三种：行程开关 式、模拟式和数字式。本机械手采用行程开关式和数字式。机械手的运动机械手以及其手部夹持的工件在空间的位置，由臂部、腕部等组成部件以及 整机的各自独立运动的合成来确定。如下图所示，机械手完成如下动作:手部的运动：夹紧和松开。手腕的运动：

8、回转运动、左右伸缩运动。手臂的运动：上下升降运动、回转运动。机械手的每一个运动，都有一个相匹配的一个原动件，当各原动件按一定的 规律运动时，机械手各运动部件随之作确定的运动，从而使机械手具有运动和位 置的确定性，同时在手臂的升降缸和回转缸上安有位置检测器，保证运动精度。课题的提出、任务、技术特性（1）课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳 动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动，以大大提高劳动生 产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成 型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料 机械

9、手作为我们研究的课题。（2）本课题将要完成的主要任务1）机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广.2）选取机械手的座标型式和自由度3）设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。4）液压传动系统的设计本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括气动元器件的选取，液动回路 的设计，并绘出液动原理图。（3）本机械手的技术特性承载能力：530kg自由度数：4手臂垂直位移：100mm手臂回转角度：220手腕水平位移：500mm手腕回转角度：90水平位移速度：75mm/s垂直位移速度：25mm / s角位移速度：110/s定位精度： 1mm由于课题的分工合作，本人将

10、对通用液压机械手联接板以下手臂部分进行设计。第二章机械手臂部机构设计臂部设计的基本要求1）臂部应承载能力大、刚度好、自重轻2）臂部运动速度要高，惯性要好3）手臂动作应该灵敏4）位置精度高臂部的结构选择常见的手臂伸缩机构有以下五种(1)双导向杆手臂伸缩机构手臂的伸缩缸安装在两根导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用，活塞杆均受 拉压，故受力简单传动平稳。(2)双层液压缸空心活塞杆单杆导向机构其特点是工作液压缸容积小、运动速度快、外形整齐、活塞杆直径大、增加 手臂刚性。(3)采用花键套导向的手臂升降机构内部导向，活塞杆直径大、刚度大、传动平稳，花键轴端部的定位装置值得 注意，必须保证手臂安装在正确的初始

11、设计位置上。(4)双活塞杆液压缸结构活塞杆速度先慢后快，是用短液压缸实现大行程的结构。活塞缸和齿轮齿条机构齿条的往复运动带动与手臂联接的齿轮做往复回转而使手臂左右摆动经过以上综合考虑，本设计选择花键套导向的手臂升降机构，使用液压驱动， 液压缸选取双作用液压缸。手臂偏重力矩的计算二二，手臂各部件重心位置图初计算 G1 =300NG2 =200NG3 =200NG4 =800N所以 G 总=G1 + G2 + G3 + G4=300+200+200+800=1500N错误！未找到引初计算错误！未找到引用源。工件=1100mm错误！未找到引用源。手部=1000mm用源。手腕=800mm错误！未找到引

12、用源。手臂=300mmGi p二件+ Gwp手七+Gap手克4P手胃P =Gi + G2 + Gb + Gi9300001500=62 0 irar所以偏转力矩M偏=G 总XL=1500X620=930N m式中 错误！未找到引用源。一重心到回转轴线的距离（mm）升降导向立柱不自锁条件手臂在G总的作用下有向下的趋势，而立柱导套则防止这种趋势。由力平衡条件得：。卜=6总错误！未找到引用源。FR二错误！未找到引用源。所谓不自锁的条件为：G总F1 + F广2F2 =2FRf查表得于=0.25即G总2错误！未找到引用源。于h0.5错误！未找到引用源。=0.5 X620=310mmG总=G 总+ G回转

13、缸+ G活塞杆取G回转缸=200N G活塞杆=600N因此G总二G总+ G回转缸+ G活塞杆=2300NFr二错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=4600N因此在设计中必须考虑到立柱导套长度大于310mm式中于一摩擦系数h一立柱导套的长度手臂升降液压缸驱动力的计算由手臂升降驱动力的公式得：F驱=F摩+F惯+F回+F密土 G总（1）F摩的计算F 摩二2Fr 于取于=0.25Fr=4600N所以F 摩=2Fr 于=2 X 4600 X 0.25 =2300N（2）F惯的计算由摩擦力公式F惯错误！未找到引用源。式中 AV由静止加速到常速的变化量（mm/s）t一启动过程时间（t）, 一般取0.

14、01s0.05s。手臂启动速度V=0.025m/s,启动时间t=0.02s, 8=9.8卜当带入数据得：F错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。F惯=293.4N（3） F回的计算一般背压阻力较小，为了计算方便，将其省略。（4）F密的计算不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用O型密封圈，当液压 缸工作压力小于10MPa时，液压缸密封处的总的摩擦阻力为：F密=0.03F驱 经过以上的分析计算，液压缸的驱动力为：F 驱=F 摩+F 惯+F 回+F 密土G 总=2300 + 293.4 + 0.03 F 驱 2300所以 当液压缸向上驱动时 F驱=5044.7N当液压缸向下驱动时 F驱=

15、302.4N2.6手臂升降液压缸参数计算经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力F驱，液压缸的工作压力由驱动力 与液压缸工作压力关系表可得P=0.8MPa,为了满足要求，此时取F驱=1.2X 驱5044.7N=6053.6N 进行计算。驱动力与液压缸工作压力关系表2-1作用在哥塞上外力F蚓益压缸工作田力阻社作用在活塞上外力F旧掖用知工作压力N%0. 8 - 120000 - 300092. 0 - 4. 0碘:一场M01. 5 - 2, 03口优(j - 501)00丸0 r 5, 0lOOflO- 2WA嘉* C500000-S, 0（1）液压缸内径D计算：当油从无杆腔进入：F驱=Fn 1=P1

16、错误！未找到引用源。n 当油从有杆腔进入：F驱=Fn 2=P2错误！未找到引用源。n液压缸的有效面积：s二错误！未找到引用源。（油从无杆腔进入）（油从有杆腔进入）所以D二错误！未找到引用源。D二错误！未找到引用源。式中F驱手臂升降液压缸驱动力（N）D液压缸内径（mm）d-活塞杆直径（mm）n 一液压缸机械效率，在工程机械中可用耐油橡胶查表得n =0.90P一液压缸的工作压力（MPa）带入数据得：d二错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=0.1035m根据标准液压缸内径系列（JB82666），为了更好的满足要求，选取液压缸的内径为：D=160mm标准液压缸内径系列表2-2（JB82666）

17、单位mm203240河556365707585拈100也1101251兆HD160ISO20025D（2）活塞杆直径d计算活塞杆直径d根据工作压力选取，当液压缸的往复速度比入v有要求时，则：d = D错误！未找到引用源。液压缸工作压力与活塞杆直径表2-3液压缸工作压力P/MPa5577推荐活塞杆直d(0.50.55)D(0.60.7)D0.7D液压缸往复速度比推荐值表2-4工作压力p/MPa10102020往复速度比入v1.331.4622由液压缸往复比推荐值表可知为=1.33,带入公式则有：d = D错误！未找到引用源。=160错误！未找到引用源。=79.7mm活塞杆直径系列表2-5（JB8

18、2666）45610214工口22252840455563657075SQ8590根据活塞杆直径系列（JB82666）,选取活塞杆直径为：d=80mm标准液压缸外径系列表2-6（JB106867）迎至也内彼5。638090IDU1101251401-H11.：!：2fl0典MPa50邛打心:2：16814&：fiU1JIi24545轲W?加 MPa951083：13316S146180194219245根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径D =245mm所以手臂升降液压缸主要参数为:液压缸内径D液压缸外径D工作压力P活塞杆直径d驱动力F160mm245mm0.8MPa

19、80mm6053.6N手臂升降缸工作原理：当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油 从上端油口回油；当液压油从上端油口进油时，液压缸做下降运动， 液压油从下端油口回油。手臂回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸驱动力矩M驱=M惯+M密+M回（1）M悍的计算 惯M惯J错误！未找到引用源。Jo错误！未找到引用源。jo=jc +错误！未找到引用源。OJCJc二错误！未找到引用源。c c回转部件可以等效为一个高1500mm，半径为60mm的圆柱体，圆柱体重量 为G总=1500N,设启动角速度错误！未找到弓I用源。 =0.314rad/s,启动 （总时间错误！未找到引用源。0.1s。所以几

20、二错误！未找到引用源。二错误！未找到引 用源。=28.8N错误！未找到引用源。m错误！未找到引用源。jo=jc+错误！未找到引用源。=28.8+错误！未OJC找到引用源。=144,7N错误！未找到引用源。m错误！未找到引用源。M惯=错误！未找到引用源。=Jo错误！未找到引用源。= 144.7错误！未找到引用源。=454.5N.m（2）M密和M回的计算为了方便计算，密封处的摩擦阻力矩M密=0.03 M则 由于回油背差一般非 常的小，故在这里忽略不计，即M回=0。=468.6N.m=0.1346m因止匕M驱=M惯+M密+M回=454.5+0.03M驱+0 即M驱手臂回转液压缸主要参数粗取b=60m

21、m 液压缸工作压力P=4MPa, d=50mm,则由M =错误！未找到引用源。M驱得 D二错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取D=150mm 式中 D液压缸内径（mm）P一回转液压缸工作压力（MPa）b动片宽度（mm）d输出轴与动片联接处的直径（mm）根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径D，二245mm所以手臂回转液压缸主要参数为:工作压力P液压缸内径D液压缸外径D，动片宽度b输出轴直径d驱动力矩M4MPa140mm245mm60mm50mm468.6N.mA-A回转液压缸回转液压缸的工作原理：改回转液压缸为，轴不转

22、动，缸桶转动。轴当液压油从B侧进入时，回转液 压缸缸桶逆时针转动；当液压油从A侧进入时，回转液压缸缸桶顺时针转动。第三章联接板联接板的介绍及作用联接板采用铸铁制作而成，主要是联接、支撑的作用，同时将液压油通过油 口输送到上端手臂。联接板的B面对A面的平行度有很大的要求.每100长度不 大于0.02。同时要求铸件的组织均匀，不得有沙眼、缩松、缩孔、疏松等缺陷， 表面的粗糙度要低，防止接触面高压油泄露。尺寸长度是依据联接手臂的长度、 重量，形状所确定的。B乂一二r 二二二二;一串i十书联接板第四章螺钉与液压缸壁厚的校核手臂液压缸螺钉的校核螺钉间距t与压力P之间的关系表4-1一压力PfMFaj黑灯的

23、间距小而。.一.51501. 5- 2.5I2D2. 5 - 5. DWD5. 0- 10. 0侬t为螺钉的间距，间距跟工作压力有关，每个螺钉在危险截面上承受的拉力为:FQs = FQ + FqJ Fq为工作载荷，Fq为预紧力（1）手臂升降液压缸螺钉手臂升降液压缸的工作压力为0.8MPa。所以螺钉间距t小于150mm,试选择4 颗螺钉错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=83.73mm 150mm所以选择螺钉数目Z=6颗危险截面面积：S二到引用源。错误！未找到引用源。=3.14错误！未找F,=0.01507错误！未找到引用源。一错误！未找到引用源。Q二错误！未找到引用源。=2009.3N

24、FQs =K FQ （K=1.5 错误！未找到引用源。取 K=1.7 则 FQs =K FQ =1.7错误！未找到引用源。2009.3=3415.9NFQs = FQ + FQs =2009.3 +3415.9=5425.1N错误！未找到引用源。合二错误！未找到引用源。式中D一缸体内径错误！未找到引用源。一螺钉材料的许用拉应力（MPa） d一螺钉螺纹内径（mm）螺钉材料选择Q235A,查表得错误！未找到引用源。s=240MPa错误！未找到引 用源。二错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=160MPa （n=1.2错误！未找到引用源。2.5）即 d错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。

25、=0.0074m 按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取d=10mm（2）手臂回转液压缸螺钉手臂回转缸的工作压力为4MPa。所以螺钉间距t小于100mm,试选择6颗 螺栓错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=73.2mm 100mm所以选择螺钉数目为6颗。同理可得按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取d=10mm动片与输出轴之间的联接螺钉校核动片与输出轴之间的联接螺钉见上回转液压缸图由 错误！未找到引用源。=FQs，zf错误！未找到引用源。得FQs一错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=15456N式中f-被联接件配合面间的摩擦系数查表得f=0.15D一动片外径（m

26、m）d一动片与输出轴配合处直径（mm）FQJ一动片和输出轴间联接螺钉的预紧力（N）B一动片宽度（mm）P一回转液压缸工作压力（Pa）螺钉的强度校核：错误！未找到引用源。合=错误！未找到引用源。螺钉材料选择Q235A,取错误！未找到引用源。s=240MPa错误！未找到引用源。.错误！未找到引用源。.错误！未找到引用源。=i60MPa （n =1.2错误！未找到引用源。2.5）即 d错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。=0.0126m螺钉的直径选择d=12mm,选择M12的开槽盘头螺钉。错误！未找到引用源。一螺钉材料的许用拉应力（MPa）d一螺钉螺纹内径（mm）手臂升降液压缸筒的壁厚校核液压

27、缸的壁厚为：错误！未找到引用源。=42 5mm .umm错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。=3.716MPa 时取 Py=1.25Pn；错误！未找到引用源。一缸筒材料的许用应力，错误！未找到 引用源。=错误！未找到引用源。b/n;n安全系数，一般取n=5.Pn=0.8MPa Py=1.5Pn=1.2MPa缸筒材料为20钢，错误！未找到引用源。b =100MPa将数据带入式中：错误！未找到引用源。=11.5mm故液压缸壁厚满足要求。同理手臂回转液压缸壁厚也满足要求。第五章手臂液压系统原理设计及液压图液压泵的选择(1)液压回转缸的流量计算q=V错误！未找到引用源。AV二错误！未找到引用源。

28、而错误！未找到引用源。二错误！未找到引用源。110 /s=1.92rad/sq=V错误！未找到引用源。A=V错误！未找到引用源。=1.92X0.07错误！ 未找到引用源。=574. 6mL/s(2)液压升降缸的流量计算q=V错误！未找到引用源。A=V错误！未找到引用源。=0.025错误！未找到引用源。=376a1/5(3)确定液压泵的额定流量qp错误！未找到引用源。qmax即qp错误！未找到引用源。qmax=1.2错误！未找到引用源。 574.6=689.5mL/s式中qp一泵的输出流量；K一系统的泄漏系数，一般K=1.1错误！未找到引用源。1.3； qmax一执行原件实际需要的最大流量(4)确定液压泵的额定压力PpNKPmax即 PpNKPmax=1.4X4=5.6MPa式中Pp一泵的工作压力；Pmax一执行元件的最高工作压力；K一系数，考虑液压泵至执行元件管路中的压力损失，查表得 K=1.3错误！未找到引用源。1.5。因此选择YB150型号叶片泵，转速960r/min,工作流量q=800mL/s。液压系统的原理:工混；3-i +迎三七;手臂升降液压缸液