CAN驱动及使用流程

1、本文档基于于常青师兄的流程090808.rtf文档所做，和容其内有些不同，希望大家参照 使用。/ $ $ $ $ *1*$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ *1*i f bx+ + + e $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $/* 步骤 */1.添加。驱动安装Tornado 2.2.1/VxWorks 5.5.1 for Pentium 服务器和客户端，BSPs/Drivers for VxWorks 5.5.1: Pentium即 可.将D:软件备份vxworks安装程序cantarget中的文件复制到F:Tornado2.2target 中.将D:软件备份vxwork

2、s安装程序canpid20中的文件复制到F:Tornado2.2中.创建一个Bootable的Tornado工程，这时Tools菜单中会出现wnCAN选项-Build wnCAN Library,选择奔腾3gnu.将Yanxiang-can压缩包中的文件对照文件名分别拷贝到对应的文件夹中，可用搜索法在 安装目录中查找Yanxiang-can压缩包中的文件名：targethCAN-头文件所在位置targetsrcdrvCAN-esd_pc104_200.C、 hcan2.C、 can_api.C、 wncanDevIO.C、wnCAN.C、sja1000.C、i82527.C、shTahoeAm

3、anda.C、msmcan.C、 esd_pci_200.C 、 shbiscayne.C 、 canFixedLL.C 、 canController.C、 canBoard.C、 Makefile。targetconfigcompssrcCAN-biscayne_cfg.C、 esd_pc104_200_cfg.C、esd_pci_200_cfg.C、msmcan_pc104_cfg.C、ppc5xx_cfg.C、 sys_esd_pci_200.c、tahoeamanda_cfg.c、wnCAN_show.c。其中将 C:Tornado2.2targetsrcdrvCANMakefile

4、 文件中最后一行 include $(WIND_BASE)/vx_components/$(COMP_CAN)/config/defs.docs注销掉,即在行前添加一个 #，再Build wnCAN Library。(在我做的时候，该文件中没有这句话，所以没有执行)。关掉工程，重新开启该工程(用于刷新控件)。在Files/Vxworks/Builds选项卡中选择 Vxworks,右键CAN network devices-Include network components., 选择CAN core initialization. CAN device I/O interface和ESD PC

5、104-200和MSMCAN PC104,点击确定。. III J-JL. IV，-CAN network devices 号 CAN core initialization 芝 CAN device I/O interface亨 CAN show routines-欤 CAN boards吾 BhcHCAN2芝 ESD PCI 04-200亨 ESD PCI/200MSMCAN PC104PPC5xx TouCAN芝 TahoaAmanda HCAN2+ 玄 CAN support components (private) + 玄 basic network initialization c

6、om( -l Ca nftMinrlr七Works Builds实验室使用的MSMCAN板，所以我就选了。（4）右键 MSMCAN PC104 属性-Params, 设置 ESD_CAN_PC104_200_IRQ=0X09,ESD_CAN_PC104_200_IOADDRESS=0X340.ESD_CAN_PC104_200_DEVIO_NAME=/msmcan_pc104_0， ESD_CAN_PC104_200_BOARDS=1./* 设置 ESD_CAN_PC104_200_IRQ=0X5,ESD_CAN_PC104_200_IOADDRESS=0X301.ESD_CAN_PC104_

7、200_DEVIO_NAME=/can/sja1000，ESD_CAN_PC104_200_BOARDS=1.*/2。将 F:yuchangqing资料、研祥 104-1645CLDN 开发总结 RTl8139.DRIVE.FOR.TORNADO.V2.2 下 的六个文件直接拷贝到9.26CFpcPentium3目录下即可。如果编译不过去，就把 sysRtl81x9End.crtl81x9.hrtl81x9.c添 加到工程中.然后在makefile文件中添加MACH_EXTRA= rtl81x9.o在sysRtl81x9End.c文件中修改 #include drv/end/unsupport

8、ed/rtl81x9.h为#include rtl81x9.h(利用步骤5)(修改C:Tornado2.2targetconfigcompssrcnetusrNetLib.c文件，将 usrIfProxyArpInit ()函数中的函数体注销掉.(只是函数体，不是整个函数)在工程里编译 (BUILD) 遍，在D:Tornado2.2targetproj9.27CANdefault中将生成rtl81x9.o,将其拷 贝到 F:Tornado2.2targetlibpentiumPENTIUM3common中.3。在 F:Tornado2.2targetconfig9.26CFpcPentium3

9、config.h 中 找 到 #define INCLUDE_PC_CONSOLE，在后面添加如下行：#undef CONSOLE_TTY#define CONSOLE_TTY (NONE)#undef WDB_COMM_TYPE#define WDB_COMM_TYPE WDB_COMM_END4。在 CONFIG.H 中找到/* Default boot line */并将其后的选项压缩为#define DEFAULT_BOOT_LINE rtl(0,0)yuchangqing:vxWorks h=00 e=01 u=yuchangqing pw

10、=yuchangqing tn=target(这个地方u和？可是不是非要这样写，我不是很清楚)。修 改 F:Tornado2.2targetconfigcompssrcnetusrNetLib.c 文 件 , 将 usrIfProxyArpInit ()函数中的函数体注销掉.(不是很明白这个地方再次注销)。5。Boot ROM开始-运行-cmd,输入cd F:Tornado2.2hostx86-win32bin,再运行torvars.bat开启 批处理命令，之后就可以在任何目录下使用DOS命令了/*在输入如tornado2.2类似的长文件 名时可用 tor* 的形式，简便输入*/ ， 输入cd

11、 F:Tornado2.2targetconfig9.26CFpcPentium3M入修改后的BSP目录，输Amake clean, 之 后 运彳亍make bootrom_uncmp.bin, 即 可 在F:Tornado2.2targetconfig9.26CFpcPentium3M 找到新生成的 bootrom_uncmp.bin。插 入软盘后，输入mkboot A: bootrom_uncmp.bin即可完成启动盘的制作。（注意A:后面有空格）6。建立 vxworks image工程在 Tornad o 中新建一个工程。选择 “Create a bootable VxWorks ima

12、ge”，OK。Step 1Name: Project_bootableLocation: F:Tornado2.2targetconfig9.26CFpcPentium3project （这个地方为什么 这么做不太理解，最后在这个新建的工程中，未出现default的文件夹）。Workspace: Add to current WorkspaceStep 2Would you like to base your project on: A BSP,pcPentium3Step 3FinishStep 4在Files/Vxworks/Builds选项卡中选择Builds，在default上右键属性

13、，Macros选项卡 -EXTRA_MODULES（Value）-rtl81x9.o-Add-OK （此处 EXTRA_MODULES 会报错， 而 BOOT_MODULES不会报错）。Step 5删除Files/Vxworks/Builds选项卡中Files工程中的rtl81x9.C （此处删除后，build的时候 会报错所以未删除（两个工程的都删了，或者只删其中任意一个，都会报错。）。Step 6在Tornad。环境的Workspac e窗口中，选中前面新建的工程PROJECT，从鼠标右键弹出菜单中 执行 ReBuild All （VxWorks） 0Build Output窗口显示了 b

14、uild的过程。成功之后，生成 F:Tornado2.2targetconfig9.26CFpcPentium3projectdefaultvxWorks映 像文件。将该文件 vxWorks复制到 F:Tornado2.2targetconfig9.26CFpcPentium3object 目录。（因为没有上面一步，所以没有做这一步）Target SeverCopyright 1984-1998 Wind River Systems, Inc.CPU: PC PCPENTIUM3Runtime Version:5.5.1BSP version: 1.2/2Creation date: Sep

15、27 2012,11:37:44WDB: Ready.选中 Tornado 菜单 Tools Target Server Configure，出现 Configure TargetServers对话框：Target Server: Configuration 1Target Server Properties:Back End: wdbrpcCore File and Symbols: File“C:Tornado2.2targetconfigBSPYUCHANGQINGpcPentium3objectvxWorks”Target Name/IP Address:01其他

16、属性应该不需要改动。OK.然后再打开Configure Target Severs对话框，在Target Sever 下选中 Configuration 1,Launch.8.Shell在Tornado工具条的下拉列表框中选中01bjut-b6ac”，然后用” -i”形状的 按钮启动一个shell o (tornado中的一定要选，不然会说target server cant find!).前 面要注意显示“hello”在现有的VXWORKS工程下新建hello.cpp文件，输入#include vxworks.h”#include stdio.h”void hello(

17、)printf(hello world!);保存后，右键compile,在OBJECT MODULES中找到hello.o文件右键download即可。(如果 download有错，要重新做vxworks的驱动，记得添加组件WDB target server file system )shell中运行结果在启动后的shel l中会看到- 提示符，输入hello,系统会自动显示hello world!，实验完 毕。在显示器中显示结果之后连按F5，即可运行完毕。WIND NET CAN是VxWorks提供的CAN设备驱动，可以独立于CAN硬件设备开发 CAN总线的应用程序，或者编写基于CAN的高层

18、协议。编译WIND NET CAN库，配置一个VxWorks映像，运行一个WIND NTE CAN应用程 序。安装完成后，一个WIND NET CAN库必须在使用前编译。编译一个标准库，1、启动Tornado,创建一个Bootable的Tornado工程，这时Tools菜单中会出现wnCAN 选项-Build wnCAN Library，选择奔腾 3gnu.2.4使用WIND NET CAN库配置一个VxWorks映像2.4.1增加WIND NET CAN库组件1、单击Tornado工作区窗口的VxWorks标签，展开CAN network device结点。 显小在2-5中。2、增加 CAN

19、 show routines 到 VxWorks 映像。3、增加一个CAN板组件到VxWorks映像。在 Files/Vxworks/Builds 选项卡中选择 Vxworks,右键 CAN network devices-Include network components.,选择 CAN core initialization、 CAN device I/O interface 和 MSMCAN PC104，点击确定。 IMl Workspace: pc motor-lalxiEuiId Spec| default由穴 hardware曰宏 network components吸血忐Sla

20、ck L遍普日合 CAN network devices 吾 CAN core initialization 芝 CAN device I/O interface 宅i CAN show routines 日欤 CAN boards :1 专h ESD PC104-200 b ESD PCI/200MSMCAN 拳 FPC5xx Toul国号 CAN support con向宜 basic network inil 由穴 network devices E 宏 networking protoc 田.宜 remote access comp 国 宏 windnet ppp demo ct 田宜 obsolete components 田宜 operating system conProperties of M5P Include M5MCAN Exclude M5MCAN Depends n 匚 ies.Build vxWorks ReBuild All (vxWo Stop Build Auto Scale. Find Object.Propert