ABB机器人冷启动程序恢复

1、ABB机器人冷启动程序恢复准备：KEY、1、2、3、4、8、9及2张ABB的PSA程序盘共9张盘1、ABB系统恢复1、Service 一 File 一 Resart 一 134679。按C_Start” 。选SILIMT （不提问）按提示插入KEY、1、2、3、4、8、99盘安装完提问NODigtal一 1一 1一 1 （几把枪）注：此处有SWAT卡的地址选项，此处应选择“NO”之后还会出现SWAT卡 的类型选项，再是地址选项。此时显示“standard spotware board Configuration is a Digtal board at address 10 is this o

2、k ?”选择“NO” 一选择“Digtal” 一输入“1” 一再输入“1” 一“select the number of guns used（1-4） 一 选择相应的焊钳数（1）一机器人重起后报“20031” 故障：Axis not calibeation 一 ok。2、插入“Manipulator param boot disk（1） ”盘。进入 System Parameters 一 回车 一 File 一 选（3） All Replace Parameters 一 flpl:syspar 一 选择 CALIB 一 OK。3、插入备份盘，进入system parameters 一 回车 一

3、 File 一 选（1）Load saved parameters 一 回车一选择参数备份文件PARxxxx 一 按 OK 一完成后机器人提示“Restart” 一做“Restart”。4、Restart 后机器人出现“ 10051” ： Event routine error 一 按 OK。5、Service 一 View 一 （3）calibration 一 IRB 一 Calib 一（1）Rew. Counterupdata。选 “LOAD SAVE PAR”选中“FLP1：下的唯一的文件夹”选“ OK”做 UPDATA6、安装ABB的PSA程序插入ABB的PSA程序盘，进入编辑窗口 一

4、选“File” 一选“Open” 一 选Flpl上的“INSTALL”文件安装，机器人报“12090” : Gun not Calibrated 一 ok。出现“CONFIG”时：选 “SPECIAL” 一(8) Simulation” 一 “ADD” 一 “OK” 一 “START” 一机器人报“ 10051” : Event routine error 一 ok 一 提示 “Robot de Type REX(mapping E/S) ? 一选 “NON” 一选(1) liaison API par Profibus 一选(1) 3 bit sur carte E/S 一 出现 4 个选项

5、，按 CHOIX 输入 3 一 OK (3)为 SR Electrique 一 出现 “Install SR electrique ?” 一选择“OUI” 一 选择 “FIN” 一 出现(1) SR electrique，选择 OK 一出现“Liaison ethernet sur PC distant ? ” 一选“NON” 一 输入“1” 一 OK 一 选择(1) 31 codes (standard) 一 langure 一 选 “2” 或 “1” (F)(FRANCAIS) (2)(ENGLAIS)(3)(ESPAGNAL)一选(1) S4C CWEIC CARTE SWIT(机器人控

6、制枪带 SWIT 卡)一选(1) Liaison serie (SWIT 卡的类型)一 选(2) externe caros 一 出现 “Rodage Changement electrode ?” 一 选“OUT 一 “Rodeuse 1 avec surueillance Vitesse ?” 一 选择“NON 一 出现“Pince 1: Rodage en temps masque? 选 “NON” 一 出现“changeur automatique d elec(1) pas de changeur 一选(1) 一出现“ 120090” gun not calibrated 一按OK

7、一机器人自动装载一再出现“ 120090”按OK 一出现： Chargez les paramtres systemeDepuis ramdisk :A1,A2,A3Puis faites un P_start按OK 一 再次出现“ 120090”，按OK 一 插入PSA盘，进入service 一 File Restart 258 P_start 按 OK OK做GUN的零位，插入备份参数盘。“LOAD “PAR” “RESTART打开 ABB 编程窗口一OPENINSTALLSPECIAL8 SIMULATEADD (会出 现)OKSTART (自动运行 START CYCLE 亮)OUI

8、1 (PROFIBUS) 1 (CARTE E/S)CHOIX输入 1 (SR ELECTRIQUE)OK1 (STANDART)1 (ENGLISH) 1 (S4C CARTE SWIT)1 (LIAISON SERIE)2 (EXTERNE)OUINONNON 1(PAS DE CHANGEUT)OK打开 ABB 服务窗口SYSFILE1UNIT (在 RAMDISK 下)选 A1 重 复选 A2、A3一去 SERVICE 做 P-START (输入 2、5、8)再次LOAD备份盘上的参数，否则EIO、MMC参数不正确。7、做GUN零位插入参数盘一打开 ABB 服务窗口一SCREEN VI

9、EWERVIEW2 (SPOT GUN) SPOT GUN2(POSITION)FILE1(LOAD PARA)VALIDSPOT GUN3(FORCE)FILE1(LOAD)VALIDSCREEN VIEWERVIEW3 (BACK ACTIONS)一把 DO_P1 地址设 5 (INIT FIRST) 一按使能后按DO_P1等GUN完成动作后(GUN缓慢关闭，快速打开，焊钳打开后 再松开使能按钮)，按DO_P2 (INIT)一结束注：如出现关机后再开机，按下P1无选项出现。则进入Service View的 P-START。之后会提示插入“PSA盘，“OK”后装入相应程序后，提示取盘“OK完

10、成。8、7600机器人A81板上MS红灯一直亮，不一定板坏；主板在关电时其电源指 示灯应闪烁，如不闪烁主板有问题。防撞力的设定1、进入其它窗口2、系统参数3、在“TOPICS” 下选 MANIPULATION （4）4、在 “TYPES1” 下选 “MOTION SUP”（4）5、显示irb,按回车6、可更改：path col detect level 1300jog col detect level 1300S4与S4C、S4C PLUS的区别及：1、S4与S4C的驱动部分不同，计算机控制系统相同。2、S4C与S4C PLUS的驱动部分相同，计算机控制系统不同。3、RC5控制系统与驱动单元独

11、立分开，每台控制系统可控制4台机器人协调动 作。4、IRB1400、2400只有一松闸按钮，六轴同时松开。5、所有串口测量板一般每三年更换一次电池，最长可达五年。6、机器人电网电压波动范围为+10%、-15%，如波动较大时会造成系统丢失及模 块损坏。7、S4C 中无 ISTART、XSTART。8、RC5 中还有 BACKUPSTART o坐标系：1、WOBJ中USER与OBJECT可以不重合，在堆垛系统中一个USER中可以有多个 OBJECTo如将USER坐标系设为与BASE坐标系重合，可将USER中的各值改为BASE 坐标系的值。2、改变BASE与WORLD的关系，可以在其他窗口中重新设置

12、BASE坐标系。3、所有工具坐标系其坐标值及工具重心坐标值都对应于TOOL0。激光焊接中定 义工具坐标系时ROBHOLD定义为FALSEo跨接 EIO_CROSS :CROSS-CONNECTIONS是指将单个或多个输入逻辑运算后直接给输出。如是多个输入逻辑 运算则必须有ADVANCE FUNCTION功能包。S4C PLUS使用网络导入系统：1、将光盘中的系统通过ROBINSTALL装入PC中。2、在TPU （示教器）上做冷启动，选择系统安装方式为网络。3、网络连接，设IP地址。1）使用SERVICE端口即I/O计算机通讯端口对联时TCP/IP地址为：IP ADDRESS: 192。 168。 125。 82SUBNET MASK： 255。 255。 255。 240DEFAULT GATEWAY： 192。 168。 125。 81对连时连接类型选择为DIRECTO2）使用FTP对连时机器人内部地址为192。168。125。13）网络连接时其地址为机器人的网络地址，通过主计算机板上通讯口。4、从PC上DOWNLOAD系统全机器人。5、RESTORE 备份6、UPDATE机器人（2、3轴、5