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1、第三次课程作业2.4分别求将图(1)的两个楔形变换到(2)中的对应的变换矩阵.题2.4解：(a)图（1）中楔形（a）绕参考坐标系x轴逆时针旋转90度，再绕参考坐标系z轴逆时针旋转90度即可得到图(2)中的位姿（变换顺序不唯一）Rotz,90Rotx,90=0100100000100001(b)图（1）中楔形（b）绕参考坐标系x轴顺时针旋转90度，再绕参考坐标系z轴逆时针旋转90度，然后沿参考坐标系x轴正向移动2个单位，z轴正向移动9个单位，即可得到图(2)中的位姿（变换顺序不唯一）3.1 在图所示的2自由度机械手中，若从手爪看到的点P位置为EPP=0.2m.0.2mT时，利用齐次变换矩阵BTE

2、求出BPBP。这里假定L1=L2=0.2m，1=2=/6（rad）题3.1 齐次变换矩阵的计算解：二自由度机械手的运动学方程式为BTE=c12-s12L1c1+L2c12s12c12L1s1+L2s12001,由齐次变换BPBP 1T=BTEEPP 1T代入L1=L2=0.2m，1=2=/6，EPP=0.2m.0.2mT得BPBP 1T=12-320.232+0.21232120.212+0.2320010.20.21=0.20.21+31故得到BPBP=0.2m0.21+3mT3.2 如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系x0,y0下的运动学方程。题3.2解：建立如图1的参考坐标系，则0T1=c1-s1s1c1000000001001，1T2=c2-s2s2c200000L1001001，2T3=c3-s3s3c300000L20010010T3=0T11T22T3=c123-s123s123c12300000L1c1+L2c120L1s1+L2s121001其中，c123=cos1+2+3,s123=sin1+2+3（如果末端建立第4

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