6-7机械制造自动化技术-物料供输自动化ppt课件

1、物料供输自动化1.2 物流系统是机械制造系统的重要组成部分之一，它的作用是将制造系统中的物料如毛坯、半废品、废品、工夹具等及时、准确地保送到指定位置如有关设备或仓储设备处。物流系统功能描画 实践上，从原资料入厂，经冷热加工、装配、检验、包装直到产品出厂，机加工时间仅占总时间的5%左右，物料处于等待和运输的时间那么占95%左右，物料运输与存储费用占整个产品加工费用的30%40%。优化物流系统对提高消费率，降低本钱的作用.一、物料供输自动化概述3物流系统组成实例1带式保送子系统2回转传输子系统 3控制及调度子系统 为什么机床和装配机器人不属于物流系统？假设是上下料机器人呢？.4物流系统及其功用 什

2、么是物流？ 物料的流动过程 物流的分类 工件流、工具流、配套流 物流系统 是指工件流、工具流、配套流的挪动与存储。 物流系统的功用 主要完成物料的存储、保送、装卸、管理等功能。.5物流系统及其功用物料系统的功能1存储功能 用于存储或缓存物料，如货架，刀库，此时物料处于等待形状。2保送功能 完成物料在不同任务地点之间的传输，满足制造工艺过程和处置顺序的需求，如传送带。3装卸功能 实现加工设备及辅助设备上、下料的自动化。4管理功能 物料在保送过程中是不断变化的，因此需求对物料进展有效的识别和管理，经过控制及调度子系统完成。.6物料供输系统的组成与分类 物流供输系统的组成.7延续保送安装 运输设备固

3、定在保送线路上，其运输间隔与运输机长度一样，设备一经开动就延续运转，将物料不断从装载地点运输到卸载地点，适用于运输量大，运输线路不变或少变的场所，主要用于各种自动化消费线。.8间歇保送安装 运输设备在运转区间内，作往返式周期性间歇式运转。运输线路可不固定、运输作业的效力面大，任务灵敏，可以从任何地点任何时间把物料从一个地点搬运到另一个地点。 其类型主要是各种车辆运输设备和起重搬运设备。. 物流供输系统的分类单机自动供料安装：完成单机自动上下料义务包括储料器、隔料器、上料器、输料槽、定向定位安装等自动线保送系统：完成自动线上物料保送义务包括各种延续保送机、通用悬挂小车、有轨导向小车及随行夹具前往

4、安装等3. FMS物流系统：完成FMS物料的传输包括自动导向小车、积放式悬挂小车、积放式有轨导向小车、搬运机器人、自动化仓库等 .1应实现可靠、无损伤和快速地物料流动；2应具有一定的柔性，即灵敏性、可变性和可重组性；3实现“零库存消费目的；4采用有效的计算机管理，提高物流系统的效率，减少建立投资；5物流系统应具有可扩展性、智能化。 物流系统应满足的要求.零库存的含义：以仓库储存方式的某种或某些种物品的储存数量很低的一个概念，甚至可以为“零,即不坚持库存。零库存的提出？日本丰田汽车公司首先采用的准时消费Just in time，JIT系统，它的根本思想就是经过严厉管理，杜绝消费待工、多余劳动、不

5、用要搬运、加工不合理、不良品返修等方面的浪费，到达零缺点、零缺陷、零库存。.JIT四个要素目的：废品量最低零废品：JIT要求消除各种引起不合理的缘由，在加工过程中每一工序都要求到达最高程度库存量最低零库存：JIT以为，库存是消费系统设计不合理、消费过程不协调、消费操作不良的证明预备时间最短零预备时间：预备时间长短与批量选择相联络，假设预备时间趋于零，预备本钱也趋于零，就有能够采用极小批量消费提早期最短：短的消费提早期与小批量相结合的系统，应变才干强、柔性好 .零库存也就是追求一种无库存，或库存到达最小的消费系统。详细而言，在这种管理方式下，由最后一道工序开场，依次向上一道工序传送信息、领取零部

6、件，而每一道工序只消费补充下道工序所领取的一样数量的零部件。每道工序不能出现废品零库存消费方式以准时消费为出发点，首先暴显露消费过量和其他方面的浪费，然后对设备、人员等进展淘汰、调整，到达降低本钱、简化方案和提高控制的目的。.自动化物料保送系统.二、单机自动供料安装15 供料方式人工供料与自动供料 自动供料安装的组成 储料器、输料槽、定向定位安装和上料器组成。 料仓与料斗的区别案例：螺栓料仓 料斗式储料器只需将工件倒入料斗，由料斗自动完成定向。 料仓式储料器需人工将工件按一定方向摆放在仓内； 料仓和料斗普通用于存储小型工件，较大型工件可用机械手完成供料。.16料仓式储料器螺栓料仓.图44 机床

7、自动供料安装1料仓 2隔料器 3弹簧4自动停车安装 5上料器6出料槽 7推料杆8弹簧夹头9上料杆自动上料：工人将工件装入料仓1，上料器5右移，带动隔料器2逆时针旋转，工件落入上料器5的接受槽中。上料器5左移，将工件送到弹簧夹头8，上料杆9将工件推送入弹簧夹头8内，工件被夹紧，上料器5和上料杆9退回，工件开场加工。自动出料：工件加工终了，弹簧夹头8松开，推料杆7将工件顶出，工件落入出料槽。17.特点： 不能使工件自动定向，需求人工定时将一批工件按照一定的方向和位置，顺序陈列在料仓中，然后由送料机构将工件逐个送到机床夹具中去。 构造比较简单，任务可靠性较强，需求拱形消除机构：仓壁振动器或搅拌机；防

8、止料斗中的工件构成拱形面而阻塞料仓的构造方式18.料仓的构造方式 由于工件的分量和外形尺寸变化较大，因此料仓构造设计没有固定方式。普通我们把料仓分成自重式和外力作用式两种构造。螺旋式料斗式重锤垂直压送式重锤程度压送式自重式外力式19.自重式特点：占地面积大、容量大适用：盘、环类零件自重式特点：容量大、构造简单、易出现堵塞，需拱形消除机构。适用：中小型的轴、盘、环类零件螺旋式料斗式20.外力作用式特点：重锤式推力恒定适用：易于仓壁粘附的小零件重锤垂直压送式重锤垂直压送式21.外力作用式特点：弹簧式推力不稳定，容量小适用：小型环类板状及轴类坯件外力作用式特点：用胶带组成V型槽，利用工件与胶带见得摩

9、擦力送料，容量大，保送平稳，适用： 环 轴类坯件扭力弹簧式胶带式22.外力作用式特点：链条传输、可延续或间歇传输工件、容量大适用：各种坯件外力作用式特点：同步齿形带传输，容量小适用：小型环类轴类坯件链条式同步带 式23.拱形消除机构 拱形消除机构普通采用仓壁振动器。仓壁振动器使仓壁产生部分、高频微振动，破坏工件间的摩擦力和工件与仓壁间的摩擦力，从而保证工件延续地由料仓中排出。振动器振动频率普通为1000-3000次/min 。当料仓中物料搭拱处的仓壁振幅到达0.3mm时，即可到达破拱效果。在料仓中安装搅拌器也可消除拱形堵塞。 拱形消除器a)摆动杠杆式 b)凸轮式 c)电磁振动式 1拱形消除器2

10、料仓3工件24.料斗工人将单个工件成批地恣意倒进料斗后，料斗中的定向机构能将杂乱堆放的工件进展自动定向，使之按规定的方位整齐陈列，并按一定的消费节拍把工件送到机床夹具中去。没有完成定向的工件在出口处被分别送回料斗重新定向，或由二次定向机构再次定向。那么料斗的供货率会发生变化，应使料斗的平均供货率大于机床的消费率。 适用于工件外形比较简单、体积和分量都比较小，而且消费节拍短、要求频繁上料的场所25.料斗的构造及技术特性26.料斗的构造及技术特性27.各种料斗安装的平均消费率可用下式表示： Q平均ZPnK件分式中 Z定向机构中取料构件数； P每一取料机构能同时抓取的工件数； n定向机构每分钟任务循

11、环数转分 或双行程分； K取料构件的充实系数。28.对于用钩、销、成形孔槽实现定向的料斗，P1，每一取料机构能同时抓取的工件数为1。 Q平均ZnK件分对于扇形块、滑块或其它槽隙定向机构，Z1，定向机构中取料构件数为1。 Q平均PnK件分29.工件滚动回转件时：取料机构Z=1 每次能取P= L/dQ平均nLK / d件分工件滑动时：Z=1 P= L/lQ平均nLK / l件分往复推板式料斗1-轴2-销轮3-推板4-固定料斗5-工件6-料道30.作用：是将工件从料仓或料斗保送到上料机构中，有时还兼有贮料的作用。分类：按其外部外形 ，有直线型、曲线形和螺旋型等型式按工件在保送时的运动形状，有滚道式和

12、滑道式输料槽等。按工件的保送方式，自流式靠工件自重保送半自流式或强迫运动式输料槽31.二次定向机构 将在料斗中未能完成定向的工件例如一些外形复杂的工件在料斗外的输料槽中实现二次定向 。工件钩子适用于重心偏置的工件，只需当工件较重端朝下才干落入输料槽适用于一端开口的套类工件，只需开口向左的工件才干被钩子改动方向落入输料槽，开口向右的工件推开钩子自行落入输料槽32.二次定向机构 将在料斗中未能完成定向的工件例如一些外形复杂的工件在料斗外的输料槽中实现二次定向 。适用于重心偏置的盘类工件，在重心偏置的一侧开口，工件经过时将会侧翻落入输料槽或料斗。适用于带肩轴的工件，自动定向成大端向上。33.二次定向

13、机构34.供料与隔料机构 功能：定时地将工件逐个保送到机床加工位置 分类：往复运动式：速度小于150件/min 摆动往复式：速度在150-200件/min 回转运动式：速度大于200件/min 回转运动延续式：速度大于200件/min a往复运动式供料与隔离机构，用于轴、盘、环、球类工件。b摆动往复式供料与隔离机构，用于短轴、环、球类工件。35.供料与隔料机构c回转运动式供料与隔离机构用于 盘类、板类类工件。d回转运动延续式供料与隔离机构用于短轴、环、小球类工件。36.机床自动供料典型安装实例案例一 螺纹机床的自动供料上料机械手顺时针摆动触发到挡块2时，机械手上的夹持器9张开，机械手继续顺时针

14、摆动一定角度，机械手上的摆杆1压下碰杆4，隔料器5转动，工件滚入机械手夹持器中。与此同时，下料机械手转至机床加工位置，夹持已完成的工件。图410 螺纹机床自动供料安装1摆杆 2挡铁 3螺钉 4碰杆 5隔料器 6齿轮 7摆轴 8活塞9夹持器10扭簧 11料道 12液压缸 13限位销 14弹簧 15微动开关 上料机械手与下料机械手逆时针摆动回摆，完成上料与下料37.机床自动供料典型安装实例案例二 板材加工机床的自动供料与送料1供料安装 功能：贮料、顶料、吸料、提料、移料和释料等；作用：是把板料保送到送料安装上；过程：是先将板料放入贮料架内, 再由顶料机构把板料提供应吸料器机械手上的吸盘，吸料器吸料

15、、移料、释料完成供料。图411 贮料与顶料装置1贮料架 2挡杆 3液压缸 4吸料器 5板料38.2送料安装 送料安装的作用是将供料安装送来的板料传送到加工位置。图414 斜刃夹持式送料装置 1斜楔 2滚轮 3固定斜刃座 4螺杆 5活动斜刃座 6手柄7斜刃 8扭簧 9 板料 10弹簧39.机床自动供料典型安装实例车床自动上下料40.机床自动供料典型安装实例各种自动上下料实例41.机床自动供料典型安装实例机械手冲床自动送料42.43物料供输自动化概述单机自动供料安装物流，物流系统的定义；物流系统的组成料仓自重式、外力式；拱形消除机构、料斗自动定向、二次定向机构、平均供货率上次课内容回想.44自动线

16、物料保送系统柔性物流系统带式保送系统；链式保送系统；步伐式传送带；辊子保送系统；悬挂保送系统；有轨导向小车；随行夹具前往安装物流保送方式规划；托盘及托盘交换器；自动导向小车；自动化仓库本课内容.三、自动线物料保送系统45什么是自动线指按加工工艺陈列的假设干台自动加工设备及其辅助设备，并用自动保送系统联络起来的自动消费线。自动线保送系统的特点在自动线上，工件以一定的消费节拍，按工艺顺序自动地经过各个任务位置，完成预定的工艺过程。 工件保送安装是自动线中最重要和最富有代表性的辅助设备，它将被加工工件从一个工位传送到下一工位，为保证自动线按消费节拍延续地任务提供条件，并从构造上把自动线的各台自动机床

17、联络成为一个整体。.46带式保送系统链式保送系统步伐式保送系统辊子保送系统悬挂保送系统有轨导向小车随行夹具前往安装.47带式保送系统图415 带式输送系统1上托辊 2工件 3输送带 4传动滚筒 5张紧轮 6下托辊 7电动机 8减速器 9传动链条带式保送系统是一种利用延续运动且具有挠性的保送带来保送物料的保送系统。构造组成： 有保送带、驱动安装、传动滚筒、托辊、张紧安装等构造方式：一种环形封锁方式;功能：保送和承载 。运用：散状物料、单件质量小的物料 主要用于远间隔保送.48带式保送系统保送带作用： 是带式保送机的牵引构件及承载构件，用于保送物料和传送动力。特点： 传动带具有挠性和弹性，可吸收振

18、动和缓和冲击，使传动平稳、噪音小；当过载时,传动带与带轮之间可发生相对滑动而不损伤其它零件，维护作用，同时也影响传动比；远间隔传送物料。保送带两端的接头方式：机械接头 冷粘接头 硫化接头寿命最长强度35%-40%70% 85%-90%保送带的宽度比成件物料的宽度要大50100mm保送带的保送才干Qkg/h Q=Gv/l G成件物料单个质量V传送带的速度l物料件的间距 .49带式保送系统滚筒及驱动安装滚筒：传动滚筒及改向滚筒。 传动滚筒的作用：是将驱动安装的动力，经过摩擦力传送给保送带的部件。 传动滚筒分主传动和从动两种。主传动滚筒有两种方式，一种是外装式滚筒，就是电机带动减速机再带动滚筒，一种

19、是内装式电动滚筒，顾名思义就是包括电机、减速安装等机械构件都在滚筒内部。传动滚筒必需与配套的电机、减速机运用才可驱动带式保送机，起传动作用；.50带式保送系统滚筒及驱动安装滚筒：传动滚筒及改向滚筒。 改向滚筒的作用是改动保送带的运转方向或添加保送 带与传动滚筒间的围包角。改向滚筒也叫导向滚筒，他和传动滚筒在构造上是没有区别，改向滚筒普通在保送机的尾部，保送带在此处改动运动方向。 添加围包角的作用是添加保送带与滚筒间的接触面，使保送带与滚筒间不打滑。驱动安装：动力部分。由电动机、联轴器、减速器、传动滚筒等组成。 电动滚筒：将电动机、减速器及传动滚筒做成一体。.51带式保送系统托辊 远间隔保送时为

20、了防止物料重力和保送带自重呵斥带下垂，需安装托辊。分类：承载托辊、空载托辊、调心托辊承载托辊：支撑承载侧的保送带和物料空载托辊：支撑空载载侧的保送带回程调心托辊：调整跑偏的保送带上托辊间距小于成件物料在运输方向上尺寸之半；下托辊间距可取上托辊间距的2倍左右。.52带式保送系统张紧安装作用：是使保送带具有足够的张紧力，保证保送带与传动滚筒之间不打滑，并限制保送带在各托辊间的垂度，使保送带正常运转。 分类：螺旋张紧安装、重锤式张紧安装、车式张紧安装、固定绞车式张紧安装等几种方式。 螺旋张紧安装车式重锤张紧安装重锤式张紧安装用带轮张紧.53链式保送系统链式保送系统：由链条、链轮、电动机、减速器、联轴

21、器等组成。假设长间隔保送应添加张紧安装和链条支撑导轨。任务原理：利用链条与链轮啮合传动方式进展保送 。 链条由驱动链轮牵引，链条下面有导轨，支承着链节上的套筒辊子。货物直接压在链条上或放在承载托板上，随着链条的运动而向前挪动。特点：传送功率大、效率高、适宜远间隔保送物料，但有一定的动载荷与冲击。.54链式保送系统链条构造方式：有套筒滚柱链、弯片链、叉形链、焊接链、可拆链、履带链、齿形链等。运动原理：链条上的附件带动物料运动。 保送链？传动链？弯片链套筒滚柱链焊接链可拆链齿形链履带链.55步伐式传送带步伐式保送安装是组合机床自动线上典型的工件保送安装。在加工箱体类零件的自动线以及带随行夹具的自动

22、线中，运用非常普遍。功用：它能完成向前保送和向后退回的往复动作, 实现工件单向保送。构造方式：棘爪式、摆杆式、抬起式、托盘式等等。7棘爪式传送1 保送带；2挡销；3销轴； 4棘爪；5弹簧； 6工件；7 支承滚子向前运动时，棘爪就推开工件挪动一个步距；回程时，棘爪被工件压下，于是绕销轴 回转而将弹簧拉伸，并从工件下面滑过，待退出工件之后，棘爪又复抬起。留意：防止杂物卡住弹簧.56步伐式传送带摆杆步伐式传送带1输送摆杆 2回转机构 3回转接头 4活塞杆 5驱动液压缸 6液压缓冲装置 7支撑辊.57辊子保送系统原理： 利用辊子的转动来保送工件的保送系统无动力辊子保送系统：依托工件的自重或人的推力使工

23、件向前保送要求工件底面平整坚实动力辊子保送系统：由驱动安装经过齿轮、链轮或带传动使辊子转动，依托辊子与工件之间的摩擦力实现工件的保送 无动力辊道式保送机动力辊道式保送机.58悬挂保送系统特点：适用于车间内成件物料的空中运输分类：通用悬挂和积放式悬挂构造组成：牵引件、滑架小车、吊具、轨道、张紧安装、驱动安装、转向安装普通为链轮和平安安装等积放式悬挂与通用悬挂相比的区别牵引件与滑架小车无固定联接，两者有各自的运转轨道牵引轨道和承重轨道有岔道安装滑架小车可以在有分支的保送线路上运转可设置停顿器滑架小车可以在保送线路上的恣意位置停车 .牵引件牵引链功能：牵引滑架小车沿轨道运转。如何选择：根据单点承载才

24、干选择。单点承载才干在100kg以上可以采用可拆链单点承载才干在100kg以下采用双铰接链悬挂保送系统59图426 双铰接链1行走轮 2铰销 3导向轮 4链片 5吊板.物料滑架小车功能：吊具挂在滑架小车上。悬挂保送系统60通用悬挂输送系统的滑架小车1轨道 2滑架小车 3牵引链 4挂吊具积放式悬挂保送系统的滑架小车1滑架小车 2推头 3框板 4牵引轨道5牵引链 6挡块7承载轨道 8滚轮9导向滚轮双滑架小车当物料分量超越滑架小车的许用承载分量时，可设置多个滑架小车来悬挂物料.转向安装功能：改动物料的运输方向。转向安装的构造：通常在转弯处设置链轮。悬挂保送系统61转向装置a) 光轮转向装置 b) 链

25、轮转向装置 c) 滚子排转向装置1水平弯轨 2牵引链条 3光轮 4链轮 5滚子排当保送张力小于链条许用张力的60%时，可用光轮替代链轮当转弯半径超越1m时，用滚子排做转向安装.62有轨导向小车 有轨导向小车Rail Guided Vehicle，简称RGV是依托铺设在地面上的轨道进展导向并运送工件的保送系统。所谓有轨，是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车构造结实，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。图431 链式牵引的有轨导向小车1牵引链条 2载重小车 3轨道优点：RGV挪动速度快，加速性能好，承载才干大缺陷：RGV铺设轨道不宜改动，柔性差，车间空间利用率低，噪声高。

26、.63随行夹具前往安装运用：对于某些外形复杂、短少可靠保送基面的工件或有色金属工件，经常采用随行夹具作为定位夹紧和自动保送的附加安装。为了使随行夹具能在自动线上循环任务，当工件加工终了从随行夹具上卸下以后，随行夹具必需重新前往原始位置。所以在运用随行夹具的自动线上，应具有随行夹具的前往安装。随行前往安装分为上方前往、程度前往、下方前往三种。 随行夹具返回装置上方返回1输送带 2随行夹具 3提升装置 4滚道 5下降装置.64带式保送系统链式保送系统步伐式保送系统辊子保送系统悬挂保送系统有轨导向小车随行夹具前往安装自动线物料保送系统.四、柔性物料系统65柔性制造系统FMS普通由三部分组成：1加工系

27、统 三台以上的数控机床，加工中心或FMC以及假设干台辅助设备如清洗机、丈量机、排屑安装、冷却光滑安装等。2 储运系统 完成工件原资料运储、刀具运储。如悬挂保送机、有轨导向小车、自动导向小车、搬运机器人、托盘交换器、自动化立体仓库等。3控制和管理系统 实现对FMS的运动控制、刀具管理、质量控制及FMS的数据管理和网络通讯。.66物流保送方式为什么要思索FMS的物流保送方式：普通FMS站点较多、保送线路长，物流保送系统的整体规划较复杂，物流保送方式决议着FMS的规划和运转方式。图433 典型的物流基本回路a) 直线式 b) 环形式 c) 带分支的直线式 d) 带分支的环形式 e) 网络式 几种典型

28、保送方式 1.直线型保送方式 2.环型保送方式 3.网络型保送方式 4.机器人为中心的保送方式.直线型保送方式特点：保送设备作直线运动，保送线两侧布置加工设备和装卸站。用途：适用于按照规定顺序从一个任务站到下一个任务站的工件保送，其线内储存量较小，需配合中央仓库及缓冲站。67物流保送方式图434 直线型输送形式1工件装卸站 2有轨小车 3托盘缓冲站 4加工中心.环型保送方式特点：加工设备和辅助设备布置在封锁的环型保送线的内外侧。可添加支线作为储存或改动保送线路之用 ，故其线内存储量较大，可不设置中央仓库，便于实现随机存取，灵敏性好。保送设备：延续保送机、保送小车、悬挂保送机等等。68物流保送方

29、式.网络型保送方式特点：保送设备通常采用自动导向小车，保送线路柔性好，物料保送灵敏 。线内储存量较小，需配合中央仓库及托盘自动交换器。 69物流保送方式图435 网络型输送形式1托盘缓冲站 2输送回路 3自动导向小车 4立式机床 5加工中心 6研磨机7测量机 8刀具装卸站 9工件存储站 10工件装卸站.以机器人为中心的保送方式特点：以搬运机器人为中心，加工设备布置在机器人搬运范围内的圆周上。用途：适用于加工各类回转体零件的FMS中。70物流保送方式图436 以机器人为中心的输送形式1车削中心 2数控铣床 3钻床 4缓冲站 5加工中心 6机器人.托盘交换器 作用：衔接作用加工设备与物流传输系统间

30、的衔接，暂时存储工件的作用， FMS中 最常见的自动上、下料安装是托盘交换器。有回转式和往复式两种托盘交换器托盘 在FMS中，工件普通安装在组合夹具上，而组合夹具又被安装在托盘上，因此托盘是工件和夹具的承载体。托盘的构造外形类似于加工中心的任务台。71托盘及托盘交换器图437 回转式托盘交换器图438 往复式托盘交换器1加工中心 2工作台 3托盘库 4托盘.72托盘及托盘交换器回转式托盘交换器往复式托盘交换器. 自动导向小车Automated Guided Vehicle，简称AGV是一种由计算机控制的，按照一定程序自动完成运输义务的运输工具，是柔性物流系统中运输工具的开展趋势。73自动导向小

31、车AGVAGV的特点：较高的柔性：经过改动导向程序即可完成AGV的道路改动。实时监视和控制：由计算机完成与AGV的双向通讯。平安可靠：低速运转1070m/min、有微处置器控制系统与其它AGV小车通讯，以防止碰撞、有定位精度传感器或定位中心安装保证定位精度。维护方便 ：能自动充电。.74自动导向小车AGVAGV的分类根据导向方式不同：线导小车：利用电磁感应制导原理进展导向，需求在行车道路的地面上埋设环行感应电缆来制导小车运动光导小车：利用光电制导原理来进展导向，需求在行车道路上涂上能反光的荧光线条，小车上的光敏传感器接受反射光来制导小车运动遥控小车：以无线电发送接纳设备传送控制命令和信号，其控

32、制系统和支配系统较为复杂，目前还处于实验研讨阶段.75自动导向小车AGV AGV的车轮布置：三车轮：前轮既是转向轮又是驱动轮普通只能向前运动四车轮：差速转向式：中间两轮为驱动轮，利用两驱动轮的速度之差实现转向可以实现前后驱动独立多轮转向式：四个车轮都兼有转向和驱动转向最为灵敏，可沿恣意方向运动 图 440 AGV车轮的布置a) 舵轮转向 b) 两轮差速转向 c) 独立多轮转向.76自动导向小车AGVAGV的自动导向系统以线导小车为例： 小车导向轮两侧装有导向感应线圈，当导向轮偏离预期道路跑偏磁感应线与车轮两侧的间隔不相等，车轮上的导向感应线圈中的感应电动势也不相等，导向电动机任务调整旋转方向。AGV自动认址与准确停位系统什么时候停车？： 此系统的义务是使AGV小车能将物料准确地送到位。 在各个工位上安装地址信息发送元件，即直接在导线两侧埋设认址的感应线圈。小车行驶至此接纳到地址信号，小车减速、停车，甚至 可以前后微调，到达准确定位。 .77自动导向小车AGVAGV的管理： 1，如何防止小车