工业机器人的传感器学习教案

1、会计学1工业机器人的传感器工业机器人的传感器第一页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-72视觉、视觉、听觉、听觉、触觉、触觉、嗅觉、嗅觉、味觉、味觉、平衡感觉平衡感觉其他其他第1页/共51页第二页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-73第2页/共51页第三页，编辑于星期二：点 十一分。3、工业机器人传感器的要求与选择工业机器人传感器的要求与选择一般要求：一般要求： 精度高、重复性好精度高、重复性好 稳定性和可靠性好稳定性和可靠性好 抗干扰能力强抗干扰能力强 质量轻、体积小、安装方便质量轻、体积小、安装方便特定要求：特定要求： 适应加工任务要求适应加工任务要求 满足机器人控制的要求满

2、足机器人控制的要求 满足安全性要求以及其它辅助工作的要求满足安全性要求以及其它辅助工作的要求第3页/共51页第四页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-75第4页/共51页第五页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-76第5页/共51页第六页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-77第6页/共51页第七页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-78第7页/共51页第八页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-79为了保证电位器的线性输出，应保证等效负载电阻远远大于电位器总电阻。电位器式传感器结构简单，性能稳定，使用方便，但分辨率不高，且当电刷和电阻之间接触面磨损或有尘埃附着时会

3、产生噪声。第8页/共51页第九页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-710 在各定子线圈加上交流电压，转子线圈中由于交链磁通的变化产生感应电压。感应电压和励磁电压之间相关联的耦合系数随转子的转角而改变。因此，根据测得的输出电压，就可以知道转子转角的大小。第9页/共51页第十页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-711第10页/共51页第十一页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-712第11页/共51页第十二页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-713第12页/共51页第十三页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-714第13页/共51页第十四页，编辑于星期二：点 十

4、一分。2022-7-715第14页/共51页第十五页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-716第15页/共51页第十六页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-717第16页/共51页第十七页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-718第17页/共51页第十八页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-719接接触觉传感器触觉传感器(a) 点式点式; (b) 棒式棒式; (c) 缓冲器式缓冲器式; (d) 平板式平板式; (e) 环式环式 第18页/共51页第十九页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-720接近接近觉传感器觉传感器 第19页/共51页第二十页，编辑于星期二：点

5、 十一分。2022-7-721由发光二极管和光敏晶体管组成。发光二极管发出的光经过反射被光敏晶体管接收，接收到的光强和传感器与目标的距离有关，输出信号是距离的函数。红外信号被调制成某一特定频率，可大大提高信噪比第20页/共51页第二十一页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-722第21页/共51页第二十二页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-723第22页/共51页第二十三页，编辑于星期二：点 十一分。测测振式滑觉传感器振式滑觉传感器 常见的滑觉传感器常见的滑觉传感器第23页/共51页第二十四页，编辑于星期二：点 十一分。柱柱型滚轮式滑觉传感器型滚轮式滑觉传感器 (a) 机器人夹持

6、器；机器人夹持器； (b) 传感器传感器 常见的滑觉传感器常见的滑觉传感器第24页/共51页第二十五页，编辑于星期二：点 十一分。球形球形滑觉传感器滑觉传感器常见的滑觉传感器常见的滑觉传感器第25页/共51页第二十六页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-727第26页/共51页第二十七页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-728第27页/共51页第二十八页，编辑于星期二：点 十一分。Draper的腕力传感器的腕力传感器 常见的力觉传感器常见的力觉传感器第28页/共51页第二十九页，编辑于星期二：点 十一分。SRI腕力传感器应变片连接方式腕力传感器应变片连接方式 SRI腕力传感器腕力

7、传感器 常见的力觉传感器常见的力觉传感器第29页/共51页第三十页，编辑于星期二：点 十一分。林林纯一的腕力传感器纯一的腕力传感器 常见的力觉传感器常见的力觉传感器第30页/共51页第三十一页，编辑于星期二：点 十一分。图图 5-22 非径向中心对称三梁腕力传感器非径向中心对称三梁腕力传感器 第31页/共51页第三十二页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-733第32页/共51页第三十三页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-734第33页/共51页第三十四页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-735第34页/共51页第三十五页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-736第

8、35页/共51页第三十六页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-737第36页/共51页第三十七页，编辑于星期二：点 十一分。2022-7-738第37页/共51页第三十八页，编辑于星期二：点 十一分。吸尘器吸尘器自动装配实验系统自动装配实验系统 2022-7-7391. 装配作业中的应用装配作业中的应用5.4工业机器人传感器应用工业机器人传感器应用第38页/共51页第三十九页，编辑于星期二：点 十一分。2. 机器人非接触式检测机器人非接触式检测具有具有视觉系统的机器人进行非接触式测量视觉系统的机器人进行非接触式测量 第39页/共51页第四十页，编辑于星期二：点 十一分。3 利用视觉的自主

9、机器人系统利用视觉的自主机器人系统日立日立自主控制机器人工作示意图自主控制机器人工作示意图 第40页/共51页第四十一页，编辑于星期二：点 十一分。4多多感觉智能机器人感觉智能机器人多多感觉智能机器人的组成感觉智能机器人的组成 第41页/共51页第四十二页，编辑于星期二：点 十一分。1）. 机器人本体机器人本体机器人机器人本体结构示意图本体结构示意图 第42页/共51页第四十三页，编辑于星期二：点 十一分。2）. 多传感系统多传感系统装有装有六种传感器的机械手爪六种传感器的机械手爪 第43页/共51页第四十四页，编辑于星期二：点 十一分。3）. 控制部分控制部分控制系统控制系统硬件框图硬件框图 第44页/共51页第四十五页，编辑于星期二：点 十一分。4）. 总体布局总体布局系统系统总体布局总体布局 第45页/共51页第四十六页，编辑于星期二：点 十一分。第46页/共51页第四十七页，编辑于星期二：点 十一分。202