T∕CSAE 234-2021 智能网联汽车 线控转向及制动系统数据接口要求

1、ICS 43. 040. 20CCS T 38学兔兔标准下载T/CSAE 234-2021智能网联汽车 线控转向及制动系统数据接口要求Intelligent and connected vehiclesData interface specification for steering-by-wireand braking-by-wire systems2021-10-26 发布2021-10-26 实施中国汽车工程学会发布T/CSAE 2342021目次ttf s II1醐12规范性引用文件13 术语和定义14 缩略语15总体架构26信号定义要求36. 1 信号定义汇总36.2 信号详细定义9

2、t1刖目本文件按照GB/T 1. 1-2020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定 起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国汽车工程学会汽车测试技术分会提出。本文件起草单位：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司、华为技术有限公司、舍弗勒智能驾驶科 技（长沙）有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、金龙联合汽车工业（苏州）有限公司、广州汽车集 团股份有限公司汽车工程研究院、格陆博科技有限公司、天津所托瑞安汽车科技有限公司、联创汽车电 子有限公司、北京百度网讯科技有限公司、青岛慧拓智能机器有限公司、上汽集团乘用车公司。本文件

3、主要起草人：张宏伟、马涛、刘兆勇、丁树玺、毕舒展、李齐丽、崔海峰、赵云、窦汝振、 秦孔建、郭魁元、张通、薛剑波、严则进、张博、王刚辉、俞志华、李兵、周铮、梅近仁、姜兆娟、王 俊红、何朝东、聂石启、周锐、艾云峰、张成宝、张通、王舜垚。#学兔兔标准下载T/CSAE 2342021智能网联汽车 线控转向及制动系统数据接口要求1范围本文件规定了智能网联汽车线控转向及制动系统的数据接口要求，包括与域控制器及其他电控单元 交互的信号定义等。本文件适用于M、N类车辆的线控转向及制动系统开发。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应

4、的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本 文件。GB/T 56202020道路车辆汽车和挂车制动名词术语及其定义GB 176752021汽车转向系基本要求GB 216702008乘用车制动系统技术要求及试验方法3术语和定义GB/T 56202020 GB 176752021、GB 216702008界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3. 1线控转向系统 steer i ng by wi re system采用电控信号取代或部分取代驾驶员的手力控制车辆行驶方向的转向系统。3. 2线控制动系统 brake by wi re system采用电控信号取代或部

5、分取代驾驶员的脚力控制车辆速度的制动系统。3. 3智能驾驶 intelligent driving通过搭载先进的传感器、控制器、执行器等装置实现环境感知、智能决策、规划控制等功能，从而 协助或替代驾驶员驾驶车辆。4缩略语下列缩略语适用于本文件。ACL1：驱动控制请求(Accelerationl)ACL2：驱动控制反馈(Acceleration2)BRK1：制动控制请求(Brake 1)BRK2：制动控制反馈(Brake2)CSS1：控制信号请求来源(Command Source Statel)STR1：转向控制请求(Steeringl)STR2：转向控制反馈(Steering2)VSS2：车辆

6、状态传感器(Vehicle State Sensors2)VSE2：车辆状态估计(Vehicle State Estimation2)ADS：智能驾驶系统(Automated Driving System) ABS：防抱制动系统(Anti-lock Braking System)EQJ:电子控制单元(Electronic Control Unit)ESC：电子稳定控制系统(Electronic Stability Control System)EPB：电子驻车制动(Electronic Parking Brake)EPS：电子助力转向(Electronic Power Steering)5总体

7、架构本文定义的架构适用于具备智能驾驶功能的车辆。对于智能驾驶功能来说线控制动及转向系统属于 执行器系统，负责实现智能驾驶功能通过感知决策规控得出的车辆运动要求，同时向智能驾驶功能反馈 车辆运动状态和执行器系统状态。执行器系统包括驱动系统、制动系统、转向系统，同时还包括感知估 计车辆运动状态的传感器。本文定义的数据接口包括CSS1、ACL1、BRK1、STR1等四类控制信号，由智能 驾驶功能通过数据接口发出指令控制执行器系统，还包括VSE2、VSS2、ACL2、BRK2、STR2等五类反馈输 出信号，由执行器通过数据接口反馈给智能驾驶功能，架构如图1所示。智能驾驶功能CSS1ACL1 BRK1S

8、TR1VSE2VSS2ACL2 BRK2STR2执行器驱动制动转向传感器图1总体架构本文只定义执行器系统与智能驾驶功能的交互信号，不定义执行器系统内部间的交互信号。注：在某些自动驾驶场景中需要信号冗余以提高安全性，本文中考虑到不同厂家和车型对信号冗余的要求不同，未 为每个信号定义对应的冗余信号，在实际使用中可以根据需要增加冗余信号。#学兔兔标准下载T/CSAE 23420216信号定义要求 6.1信号定义汇总数据接口所包含的信号定义汇总如表1所示。其中发送方的“ADS”表示图冲的智能驾驶功能，接收 方的“STR”表示转向系统，“BRK”表示制动系统，“ACL”表示驱动系统。其中“依赖信号”表示

9、信号出现 所依赖的信号，例如信号1的依赖信号是信号2,即代表只有在信号2出现时才会出现信号1。其中“模式” 表示互斥的控制模式，例如信号1的模式为A，信号2的模式为B，即代表在模式A下使用信号1，在模式B 下使用信号2,二者不会同时出现。由于不同的控制模式是可以选择的，本标准不规定采用哪种控制模 式，所以在某种控制模式下的必选信号都定义为“条件必选”，条件即为对应的控制模式，在此条件下 此信号必选。表1信号定义汇总表类别编号模式依赖信号信号名称信号描述发送方接收方必要性CSS1CSS1-1模块ID运行的上游控制系统的信号来源模块的标识ADSSTRACLBRK必选CSS1CSS1-2CSS1-1

10、模块工作状态运行的上游控制系统的信号来源模块的工作状态ADSSTRACLBRK必选CSS1CSS1-3源ID运行的上游控制系统标识ADSSTRACLBRK必选CSS1CSS1-4CSS1-3源工作状态运行的上游控制系统工作状态ADSSTRACLBRK必选CSS1CSS1-5源故障码运行的上游控制系统故障码ADSSTRACLBRK必选ACL1ACL1-1驱动控制使能状态使能对驱动系统的控制ADSACL必选ACL1ACL1-2ACL-1驱动控制使能状态有效位驱动控制使能状态有效标志ADSACL必选ACL1ACL1-3驱动控制工作模式驱动控制工作模 式ADSACL必选ACL1ACL1-4A纵向加速度

11、指令纵向加速度值ADSACL条件必选ACL1ACL1-5AACL1-4纵向加速度指令有效位纵向加速度指令有效标志ADSACL条件必选ACL1ACL1-6AACL1-4纵向加速度指令状态纵向加速度指令状态ADSACL条件必选学兔兔标准下载T/CSAE 2342021表1信号定义汇总表（续）类别编号模式依赖信号信号名称信号描述发送方接收方必要性ACL1ACL1-7B加速踏板指令加速踏板行程百分比ADSACL条件必选ACL1ACL1-8BACL1-7加速踏板指令有效位加速踏板有效标志ADSACL条件必选ACL1ACL1-9C电机驱动扭矩指令驱动扭矩值ADSACL条件必选ACL1ACL1-10CACL

12、1-9电机驱动扭矩指令有效位驱动扭矩指令效 标志ADSACL条件必选ACL1ACL1-11CACL1-9电机驱动扭矩指令状态驱动扭矩指令状态ADSACL条件必选ACL2ACL2-1电机实际转速电机实际转速值ACLADS必选ACL2ACL2-2ACL2-1电机实际转速有效位电机实际转速有效标志ACLADS必选ACL2ACL2-3电机实际扭矩电机实际扭矩值ACLADS必选ACL2ACL2-4ACL2-3电机实际扭矩有效位电机实际扭矩有效标志ACLADS必选ACL2ACL2-5车辆最大负扭矩可接受最大负扭矩ACLADS必选ACL2ACL2-6车辆最大正扭矩可接受最大正扭矩ACLADS必选ACL2AC

13、L2-7档位信息档位信息ACLADS必选BRK1BRK1-1制动控制使能状态使能对制动系统 的控制ADSACL必选BRK1BRK1-2BRK1-1制动控制使能状态有效位制动控制使能状态有效标志ADSACL必选BRK1BRK1-3制动控制工作模式制动控制工作模 式ADSACL必选BRK1BRK1-4A制动力指令制动力指令值ADSBRK条件必选BRK1BRK1-5ABRK1-4制动力指令有效位制动力指令有效 标志ADSBRK条件必选BRK1BRK1-6ABRK1-4制动力指令状态制动力指令状态ADSBRK条件必选BRK1BRK1-7B制动减速度指令制动减速度值ADSBRK条件必选#学兔兔标准下载T

14、/CSAE 2342021表1信号定义汇总表（续）类别编号模式依赖信号信号名称信号描述发送方接收方必要性BRK1BRK1-8BBRK1-7制动减速度有效位制动减速度指令有效标志ADSBRK条件必选BRK1BRK1-9BBRK1-8制动减速度指令状态制动减速度指令状态ADSBRK条件必选BRK1BRK1-10C制动踏板指令制动踏板行程百 分比ADSBRK条件必选BRK1BRK1-11CBRK1-10制动踏板指令有效位制动踏板指令状态有效标志ADSBRK条件必选BRK1BRK1-12CBRK1-10制动踏板指令状态制动踏板行程指 令状态ADSBRK条件必选BRK1BRK1-13D轮边制动扭矩指令轮

15、边制动扭矩值ADSBRK条件必选BRK1BRK1-14DBRK1-13轮边制动扭矩指令有效位轮边制动扭矩指令有效标志ADSBRK条件必选BRK1BRK1-15DBRK1-13轮边制动扭矩指令状态轮边制动扭矩指令状态ADSBRK条件必选BRK1BRK1-16驻车夹紧请求请求EPB驻车卡钳夹紧ADSBRK必选BRK1BRK1-17驻车释放请求请求EPB驻车释放ADSBRK必选BRK1BRK1-18预填充使能请求请求预填充动作ADSBRK必选BRK1BRK1-19制动灯控制请求制动灯控制请求ADSBRK必选BRK2BRK2-1实际制动减速度实际制动减速度BRKADS必选BRK2BRK2-2BRK2-

16、1实际制动减速度有效位实际制动减速度有效标志BRKADS必选BRK2BRK2-3最大主缸压力最大主缸压力值BRKADS必选BRK2BRK2-4BRK2-3最大主缸压力有效位最大主缸压力值有效标志BRKADS必选BRK2BRK2-5踏板力补偿压 力踏板力补偿压力 值BRKADS可选BRK2BRK2-6BRK2-5踏板力补偿压力有效位踏板力补偿值有效标志BRKADS可选BRK2BRK2-7助力杆行程目标值期望行程BRKADS必选类别编号模式依赖信号信号名称信号描述发送方接收方必要性BRK2BRK2-8助力杆行程实际值实际行程BRKADS必选BRK2BRK2-9驾驶员制动踏板应用驾驶员制动踏板 应用

17、BRKADS必选BRK2BRK2-10BRK2-9驾驶员制动踏板应用有效位驾驶员制动踏板应用有效标志BRKADS必选BRK2BRK2-11制动jerk上限制动响应的梯度上限，体现响应制动请求的速度BRKADS必选BRK2BRK2-12BRK2-11制动jerk上限有效位制动jerk上限有效标志BRKADS必选BRK2BRK2-13驻车状态EPB卡钳当前状态BRKADS必选BRK2BRK2-14驻车故障状态驻车功能是否可用BRKADS必选BRK2BRK2-15电子稳定控制系统工作模式电子稳定控制系 统工作模式（随 车型变）BRKADS必选BRK2BRK2-16制动系统过热制动系统是否过热BRKA

18、DS必选BRK2BRK2-17制动液位过低制动液位是否过 低BRKADS必选BRK2BRK2-18防抱死系统故障状态防抱死系统是否发生故障BRKADS必选BRK2BRK2-19电子稳定控制系统故障状态电子稳定控制系统是否发生故障BRKADS必选BRK2BRK2-20防抱死系统激活状态防抱死系统是否激活BRKADS必选BRK2BRK2-21电子稳定控制系统激活状态电子稳定控制系统是否激活BRKADS必选STR1STR1-1转向控制使能状态使能对转向系统 的控制ADSSTR必选STR1STR1-2STR1-1转向控制使能状态有效位转向控制使能状态有效标志ADSSTR必选STR1STR1-3转向控制

19、工作模式转向控制工作模 式ADSSTR必选类别编号模式依赖信号信号名称信号描述发送方接收方必要性STR1STR1-4A方向盘转角指令方向盘转角指令 值，逆时针为正，顺时针为负ADSSTR必选STR1STR1-5ASTR1-4方向盘转角指令状态方向盘转角指令 的状态ADSSTR条件必选STR1STR1-6ASTR1-4方向盘转角指令有效位方向盘转角指令有效标志ADSSTR条件必选STR1STR1-7ASTR1-4方向盘转角指令模式正常或紧急模式ADSSTR条件必选STR1STR1-8ASTR1-4方向盘转角最大限值最大方向盘转角，逆时针为正，顺时针为负ADSSTR条件必选STR1STR1-9AS

20、TR1-4方向盘转角速率最大限值方向盘转速最大 值，逆时针为正，顺时针为负ADSSTR条件必选STR1STR1-10ASTR1-4方向盘转角速率最小限值方向盘转速最小值，逆时针为正，顺时针为负ADSSTR条件必选STR1STR1-11B方向盘转矩指令方向盘转矩值，逆时针为正，顺时针为负ADSSTR条件必选STR1STR1-12BSTR1-11方向盘转矩指令状态方向盘转矩值的 状态ADSSTR条件必选STR1STR1-13BSTR1-11方向盘转矩指令有效位方向盘转矩值有效标志ADSSTR条件必选STR1STR1-14BSTR1-11方向盘转矩指令模式正常或紧急模式ADSSTR条件必选STR1S

21、TR1-15BSTR1-11方向盘转矩最大限值方向盘转矩最大 值，逆时针为正，顺时针为负ADSSTR条件必选STR1STR1-16BSTR1-11方向盘转矩速率最大限值方向盘转矩速率 最大值，逆时针为正，顺时针为 负ADSSTR条件必选STR1STR1-17BSTR1-11方向盘转矩速率最小限值方向盘转矩速率 最小值，逆时针为正，顺时针为 负ADSSTR条件必选学兔兔标准下载T/CSAE 2342021表1信号定义汇总表（续）类别编号模式依赖信号信号名称信号描述发送方接收方必要性STR1STR1-18方向盘震动指令方向盘震动请求ADSSTR必选STR1STR1-19STR1-18方向盘震动指令

22、有效位震动请求指令有效标志ADSSTR必选STR1STR1-20STR1-18方向盘震动指令状态震动请求指令值的状态ADSSTR必选STR2STR2-1转向角度转向角度值，逆时针为正，顺时 针为负STRADS必选STR2STR2-2STR2-1转向角度有效 位转向角度有效标 志STRADS必选STR2STR2-3转向角速度转向角速度值STRADS必选STR2STR2-4STR2-3转向角速度有效位转向角速度有效标志STRADS必选STR2STR2-5电机助力转矩反馈电机助力转矩值STRADS必选STR2STR2-6STR2-5电机助力转矩反馈有效位电机助力转矩有效标志STRADS必选STR2S

23、TR2-7手力矩反馈手力矩值STRADS必选STR2STR2-8STR2-7手力矩反馈有效位手力矩反馈有效标志STRADS必选STR2STR2-9驾驶员方向盘介入状态指示驾驶员是否 握着方向盘（简 单地判断某人是 否握着方向盘）STRADS必选STR2STR2-10STR2-9驾驶员方向盘介入状态有效位驾驶员方向盘介入状态是否有效STRADS必选STR2STR2-11电子助力转向系统故障状态电子助力转向系统故障状态STRADS必选VSE2VSE2-1车速当前车身速度BRKADS必选VSE2VSE2-2VSE2-1车速有效位车速有效标志BRKADS必选VSE2VSE2-3车辆是否静止判断车辆是否

24、处于静止状态BRKADS必选VSE2VSE2-4纵向加速度纵向加速度值BRKADS必选VSE2VSE2-5VSE2-4纵向加速度有效位纵向加速度有效 标志BRKADS必选类别编号模式依赖信号信号名称信号描述发送方接收方必要性VSE2VSE2-6横向加速度横向加速度BRKADS必选VSE2VSE2-7VSE2-6横向加速度有效位横向加速度有效 标志BRKADS必选VSE2VSE2-8路面附着状态估计路面附着状态估 计BRKADS必选VSE2VSE2-9VSE2-8路面附着状态估计有效位路面附着状态估计有效标志BRKADS必选VSE2VSE2-10路面附着系数估计路面附着系数估计BRKADS可选V

25、SE2VSE2-11VSE2-10路面附着系数估计有效位路面附着系数估计有效标志BRKADS可选VSE2VSE2-12轮速轮速BRKADS可选VSE2VSE2-13VSE2-12轮速有效位轮速有效标志BRKADS可选VSE2VSE2-14轮速方向车轮转动方向BRKADS可选VSE2VSE2-15VSE2-14轮速方向有效位车轮转动方向有效标志BRKADS可选VSS2VSS2-1脉冲和总计点火后，上升和下降边缘累积总和BRKADS可选VSS2VSS2-2脉冲和总计有效位车轮编码器计数有效标志BRKADS可选VSS2VSS2-3横摆角速度横摆角速度，逆时针为正，顺时 针为负BRKADS必选VSS2

26、VSS2-4横摆角速度有效位横摆角速度有效 标志BRKADS必选6.2信号详细定义6. 2. 1 CSS16. 2. 1. 1 模块 ID模块ID的详细定义，定义“模块ID”信号的单位、类型、长度、物理最小值、物理最大值、分辨 率、偏置值、默认值等属性，如表2所示。9学兔兔标准下载T/CSAE 2342021表2模块ID信号详细定义表Serial number 序号cssi-iSignal name 名称模块ID(modulelD)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值15Resolution / bi

27、t 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义标识上游控制系统的某个子模块Default Value 默认值06.2. 1.2模块工作状态模块工作状态的详细定义，定义“模块工作状态”信号的单位、类型、长度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表3所示。表3模块工作状态信号详细定义表Serial number 序号CSS1-2Signal name 名称模块工作状态(moduleState)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Reso

28、lution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义0=正常1=故障Default Value 默认值0=正常#学兔兔标准下载T/CSAE 23420216. 2. 1.3 源 ID源ID的详细定义，定义“源ID”信号的单位、类型、长度、物理最小值、物理最大值、分辨率、偏 置值、默认值等属性，如表4所示。表4源ID信号详细定义表Serial number 序号CSS1-3Signal name 名称源 ID (sourcelD)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phy

29、s. Max.物理最大值15Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义标识上游控制系统，可以对应不同的智能驾驶控制器Default Value 默认值06.2. 1.4源工作状态源工作状态的详细定义，定义“源工作状态”信号的单位、类型、长度、物理最小值、物理最大值、 分辨率、偏置值、默认值等属性，如表5所示。表5源工作状态信号详细定义表Serial number 序号CSS1-4Signal name 名称源工作状态(sourceState)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)1Phy

30、s. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义0=正常1=故障Default Value 默认值0=正常学兔兔标准下载T/CSAE 23420216. 2. 1.5源故障码源故障码的详细定义，定义“源故障码”信号的单位、类型、长度、物理最小值、物理最大值、分 辨率、偏置值、默认值等属性，如表6所示。表6源故障码信号详细定义表Serial number 序号CSS1-5Signal name 名称源故障码(sourceTroubleCode)Unit单位Type类

31、型数值Size (bits)长度(bits)8Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值255Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义故障类型IDDefault Value 默认值0=正常6. 2. 2 ACL16. 2. 2. 1驱动控制使能状态驱动控制使能状态的详细定义，定义“驱动控制使能状态”信号的单位、类型、长度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表7所示。表7驱动控制使能状态信号详细定义表Serial number 序号ACL1-1Signal name 名称

32、驱动控制使能状态(powertrainEnableState)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义0=失能1=使能2=接管Default Value 默认值0=失能#学兔兔标准下载T/CSAE 23420216. 2. 2. 2驱动控制使能状态有效位驱动控制使能状态有效位的详细定义，定义“驱动控制使能状态有效位”信号的单位、类型、长度、 物理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默

33、认值等属性，如表8所示。表8驱动控制使能状态有效位信号详细定义表Serial number 序号ACL1-2Signal name 名称驱动控制使能状态有效位(powertrainEnableStateValidDigit)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义0=无效1=有效Default Value 默认值0=无效6.2. 2.3驱动控制工作模式驱动控制工作模式的详细定义，定义

34、“驱动控制工作模式”信号的单位、类型、长度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表9所示。表9驱动控制工作模式信号详细定义表Serial number 序号ACL1-3Signal name 名称驱动控制工作模式(powertrainControlMode)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)4Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值15Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义工作模式IDDefault Value 默认值0学兔兔标准下载T

35、/CSAE 23420216. 2. 2.4纵向加速度指令纵向加速度指令的详细定义，定义“纵向加速度指令”信号的单位、类型、长度、物理最小值、物 理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表10所示。表10纵向加速度指令信号详细定义表Serial number 序号ACL1-4Signal name 名称纵向力口速度指令(longitudinalAccelerat ioninstruction)Unit单位m/ s2Type类型数值Size (bits)长度(bits)16Phys. Min.物理最小值-10Phys. Max.物理最大值10Resolution / bit 分辨率0.01Of

36、fset偏置值-10Default Value 默认值06. 2. 2. 5纵向加速度指令有效位纵向加速度指令有效位的详细定义，定义“纵向加速度指令有效位”信号的单位、类型、长度、物 理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表n所示。表11纵向加速度指令有效位信号详细定义表Serial number 序号ACL1-5Signal name 名称纵向加速度指令有效位(longitudinalAccelerationlnstructionValidDigit)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最

37、大值1Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Signal Value Descriptions 枚举含义0=无效1=有效Default Value 默认值0=无效#学兔兔标准下载T/CSAE 23420216. 2. 2. 6纵向加速度指令状态纵向加速度指令状态的详细定义，定义“纵向加速度指令状态”信号的单位、类型、长度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表12所示。表12纵向加速度指令状态信号详细定义表Serial number 序号ACL1-6Signal name 名称纵向加速度指令状态(longitudinalAccelerationln

38、structionState)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含 义0=失能1=使能2=接管Default Value 默认值0=失能6.2. 2.7加速踏板指令加速踏板指令的详细定义，定义“加速踏板指令”信号的单位、类型、长度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表13所示。表13加速踏板指令信号详细定义表Serial number 序号ACL1-7Sig

39、nal name 名称加速踏板指令(AcceleratorPedal Instruct ion)Unit单位%Type类型数值Size (bits)长度(bits)8Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值99. 96Resolution / bit 分辨率0. 392Offset偏置值0Default Value 默认值0学兔兔标准下载T/CSAE 23420216. 2. 2. 8加速踏板指令有效位加速踏板指令有效位的详细定义，定义“加速踏板指令有效位”信号的单位、类型、长度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表14所示。表14加速踏板指令有效

40、位信号详细定义表Serial number 序号ACL1-8Signal name 名称加速踏板指令有效位(AcceleratorPedalInstructionValidDigit)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Default Value 默认值0=无效1=有效6. 2. 2. 9加速踏板指令状态加速踏板指令状态的详细定义，定义“加速踏板指令状态”信号的单位、类型、长度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表

41、15所示。表15加速踏板指令状态信号详细定义表Serial number 序号ACL1-9Signal name 名称加速踏板指令状态(AcceleratorPedalInstructionState)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)2Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Default Value 默认值0=失能1=使能2=接管#学兔兔标准下载T/CSAE 23420216. 2. 2.10电机驱动扭矩指令电机驱动扭矩指令的详细定义，定义“电机驱动扭矩指令”信号的单位、类

42、型、长度、物理最小值、 物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表16所示。表16驱动扭矩指令信号详细定义表Serial number 序号ACL1-10Signal name 名称电机驱动扭矩指令(drivingTorquelnstruction)Unit单位N mType类型数值Size (bits)长度(bits)16Phys. Min.物理最小值-3276. 8Phys. Max.物理最大值3276.7Resolution / bit 分辨率0. 1Offset偏置值-3276. 8Default Value 默认值0Note备注可复用，与电机位置和数目有关6. 2. 2.11电机

43、驱动扭矩指令有效位电机驱动扭矩指令有效位的详细定义，定义“电机驱动扭矩指令有效位”信号的单位、类型、长度、 物理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表17所示。表17驱动扭矩指令有效位信号详细定义表Serial number 序号ACL1-11Signal name 名称电机驱动扭矩指令有效位(drivingTorquelnstructionValidDigit)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值-Resolution / bit 分辨率0Offset偏置值-Signal Value

44、 Descriptions 枚举含义0=无效1=有效Default Value 默认值0=无效学兔兔标准下载T/CSAE 23420216. 2. 2.12电机驱动扭矩指令状态电机驱动扭矩指令状态的详细定义，定义“电机驱动扭矩指令状态”信号的单位、类型、长度、物 理最小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表18所示。表18驱动扭矩指令状态信号详细定义表Serial number 序号ACL1-12Signal name 名称电机驱动扭矩指令状态(drivingTorquelnstructionState)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)2Phys.

45、 Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值2Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值0Signal Value Descriptions 枚举含义0=失能1=使能2=接管Default Value 默认值0=失能6. 2. 3 ACL26. 2. 3. 1电机实际转速电机实际转速的详细定义，定义“电机实际转速”信号的单位、类型、长度、物理最小值、物理最 大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表19所示。表19电机实际转速信号详细定义表Serial number 序号ACL2-1Signal name 名称电机实际转速(drivingMotorSpeed)Unit单

46、位rpm (每分钟转速)Type类型数值Size (bits)长度(bits)16Phys. Min.物理最小值-32768Phys. Max.物理最大值32767Resolution / bit 分辨率1Offset偏置值-32768Default Value 默认值0Note备注可复用，与电机位置和数目有关#学兔兔标准下载T/CSAE 23420216. 2. 3. 2电机实际转速有效位电机实际转速有效位的详细定义，定义“电机实际转速有效位”信号的单位、类型、长度、物理最 小值、物理最大值、分辨率、偏置值、默认值等属性，如表20所示。表20电机实际转速有效位信号详细定义表Serial number 序号ACL2-2Signal name 名称电机实际转速有效位(drivingMotorSpeedValidDigit)Unit单位Type类型枚举Size (bits)长度(bits)1Phys. Min.物理最小值0Phys. Max.物理最大值1Resolution / b