智能控制导论12

1、思考题思考题1)1)定义定义以自然或人工语言中模糊概念的词或句作为变量，而不以自然或人工语言中模糊概念的词或句作为变量，而不是以数值作为变量，如偏高，偏低，速度快，速度慢等是以数值作为变量，如偏高，偏低，速度快，速度慢等均是语言变量。均是语言变量。2)2)构成构成一个模糊语言变量可有一个五元体构成：（一个模糊语言变量可有一个五元体构成：（X, T(x), U, X, T(x), U, G, MG, M）其中：其中：X X 语言变量的名称，温度，压力，流量，偏差，语言变量的名称，温度，压力，流量，偏差，误差，速度误差，速度T(x) T(x) 语言变量语言值名称的集合语言变量语言值名称的集合U U

2、 论域论域G G 语法规则语法规则M M 语义规则语义规则U U=-6, +6 =-6, +6 ，偏差的范围；，偏差的范围；T(x)T(x)就是与误差相关的语言值集合。就是与误差相关的语言值集合。T(x)=T(x)=正大正大+ +正中正中+ +正小正小+ +零零+ +负小负小+ +负中负中+ +负大，语言值的多少视控制目负大，语言值的多少视控制目标与要求而定。标与要求而定。G G，语法规则，就是平时我们所讲的逻辑推理规则，语法规则，就是平时我们所讲的逻辑推理规则，对经验的总结，常用对经验的总结，常用ififthenthen表达出来。表达出来。M M，语义规则，即与每个语言变量相联系的算法规则，

3、语义规则，即与每个语言变量相联系的算法规则，也就是符合这语言变量的变量值（隶属度函数值）如也就是符合这语言变量的变量值（隶属度函数值）如何取，如何计算。对应论域中的自变量，语言变量的何取，如何计算。对应论域中的自变量，语言变量的值（语言值）如何取。如正大，温度为值（语言值）如何取。如正大，温度为0 0，函数值；，函数值；温度为温度为100100，函数值（按怎样曲线算值）。，函数值（按怎样曲线算值）。事实上就事实上就是语言变量如何取值。是语言变量如何取值。 语义规则决定了语言值的取值，如语义规则决定了语言值的取值，如“零零”的取值为：的取值为：（0 0，0 0，0 0，0 0，0.50.5，1

4、1，0.50.5，0 0，0 0，0 0，0 0）1)1)定义定义也叫模糊逻辑推理，是也叫模糊逻辑推理，是不确定性推理的一种方法，是以模糊判不确定性推理的一种方法，是以模糊判断为前提，运用模糊语言规则，推出一个新的模糊判断结论的断为前提，运用模糊语言规则，推出一个新的模糊判断结论的方法方法。如。如“若晴天则暖和若晴天则暖和”，就是一种模糊推理。，就是一种模糊推理。 （与门如（与门如果全为果全为1 1，则输出，则输出1 1）2)2)表示方法表示方法 一般用一般用三段论三段论表示方法，即从两个判断得到第三个判断的一种表示方法，即从两个判断得到第三个判断的一种推理方法。其中第一个判断提供了一般的原理

5、原则，称其为推理方法。其中第一个判断提供了一般的原理原则，称其为大大前提前提；第二个判断指出了一个特殊场合情况，叫；第二个判断指出了一个特殊场合情况，叫小前提小前提，联合，联合这两个判断，说明一般原则和特殊情况的联系，从而得到第三这两个判断，说明一般原则和特殊情况的联系，从而得到第三个判断，也称之为个判断，也称之为结论结论，例：，例：大前提：腿长则跑得快大前提：腿长则跑得快小前提：小王腿很长小前提：小王腿很长结论：小王跑得快结论：小王跑得快 推理的结论不是从前提中严格推导得来，而是按近似推理的结论不是从前提中严格推导得来，而是按近似逻辑得出的结论，称之为近似推理（似然推理）。逻辑得出的结论，称

6、之为近似推理（似然推理）。 例：大前提：如果温度低，则控制电压高例：大前提：如果温度低，则控制电压高小前提：温度很低小前提：温度很低结论：控制电压很高结论：控制电压很高大前提：如果有大前提：如果有A A，则有，则有B B小前提：如果有小前提：如果有A A 结论：结论：)(BAABv扎登推理法扎登推理法v扎登教授将大前提两命题之间的关系看作是蕴涵关扎登教授将大前提两命题之间的关系看作是蕴涵关系，则：系，则：是是A A就是就是B B，不是，不是A A就不是就不是B B。)1 ()()(ABABABA若用若用R Rzdzd表示模糊关系矩阵，则表示模糊关系矩阵，则 R Rzdzd=RzdRzd(x,y

7、)(x,y)n nm m，其中，其中 )(1 )()(xyxABAzdR由此可求输出：由此可求输出：B B= A A R Rzdzd把大前提中两命题之间的关系看成是两个模糊集合之把大前提中两命题之间的关系看成是两个模糊集合之间的模糊关系，利用模糊关系的求取方法进行推理间的模糊关系，利用模糊关系的求取方法进行推理合成。合成。 A AB B= =A AB B 若令若令R Rminmin表示表示A A与与B B之间的模糊关系（序偶之间的模糊关系（序偶对集合），则：对集合），则： R Rminmin= ( r= ( rijij ) )n nm m )()(),(minjBiAiiRijyxyxr模糊输

8、出模糊输出B B= A A R Rminmin 语言规则：若语言规则：若A A则则B B否则否则C C逻辑表达式：逻辑表达式：则模糊关系矩阵则模糊关系矩阵 ： 若输入为若输入为A A ，则输出，则输出B B 为：为：B B= A A R R)()(CABA)()(CABAR)1()(),(CABARyx1 1）问题提出）问题提出形如加热炉控制系统，当控制精度要求较高时，不仅要形如加热炉控制系统，当控制精度要求较高时，不仅要控制炉温偏差，而且要控制偏差的变化率，这是模糊控控制炉温偏差，而且要控制偏差的变化率，这是模糊控制器就有两个输入，其规则要依据两个输入的状态而定，制器就有两个输入，其规则要依

9、据两个输入的状态而定，就要用到多输入推理。就要用到多输入推理。 大前提：若大前提：若A A且且B B则则C C前提：若现在输入前提：若现在输入AA与与B B 结论：结论：C C=(=( A A and and B B) ( A A and and B B)C C 若用模糊矩阵表示三者的模糊关系，则若用模糊矩阵表示三者的模糊关系，则R=AR=AB BC C 3 3）求取方法）求取方法a) a) 先求先求D D= =A AB B （前行后列）（前行后列）)()()(),(zyxzyxCBARb) b) 将将D D写成列矢量，写成列矢量，DT=dDT=d1111d d1n1nd dm1m1d dmn

10、mn T T拉直转置拉直转置c) c) 求关系矩阵求关系矩阵R RR R= =D DT TC Cd) d) 求已知输入求已知输入AA、BB的模糊关系（相当于模糊关系输的模糊关系（相当于模糊关系输入），入），D=AD=ABB)()(yxdBAxy令令BAddddDTmnmn1111f) f) 求模糊输出求模糊输出C C=DTDT R R例：若例：若A A=(1,0.5) and =(1,0.5) and B B=(0.1,0.5,1)=(0.1,0.5,1)，则，则C C=(0.2,1)=(0.2,1)已知已知A A=(0.8,0.1) and =(0.8,0.1) and B B=(0.5,0

11、.2,0)=(0.5,0.2,0)，求，求C C 1 1）问题提出）问题提出对于一个控制系统而言，一条模糊控制规则是不能满对于一个控制系统而言，一条模糊控制规则是不能满足控制要求的，通常要有一系列的控制规则来构成一足控制要求的，通常要有一系列的控制规则来构成一个完整的控制系统，再如电阻炉温度控制系统就有个完整的控制系统，再如电阻炉温度控制系统就有2121条规则，这时如何求涵盖条规则，这时如何求涵盖2121条规则的关系矩阵呢？条规则的关系矩阵呢？如：如：if A1 and B1 if A1 and B1 then C1 then C1if A2 and B2 if A2 and B2 then

12、C2 then C2if An and Bn if An and Bn then Cn then Cn2 2）表达形式）表达形式为便于表达，以二输入多规则为例为便于表达，以二输入多规则为例大前提：如果大前提：如果A A1 1且且B B1 1，则，则C C1 1否则如果否则如果A A2 2且且B B2 2，则，则C C2 2否则如果否则如果A An n且且B Bn n，则，则C Cn n小前提：如果输入小前提：如果输入A A 且且B B 结论：结论：C C = =？ 求模糊控制输出关键是求模糊关系矩阵，多输入多规则模糊关求模糊控制输出关键是求模糊关系矩阵，多输入多规则模糊关系阵如何求取呢？步骤如

13、下系阵如何求取呢？步骤如下 a)a)求各规则的模糊关系矩阵求各规则的模糊关系矩阵根据多输入推理方法根据多输入推理方法：R R1=1=A A1 1B B1 1C C1 1 R R2=2=A A2 2B B2 2C C2 2 R Rn=n=A An nB Bn nC Cn nb)b)将各模糊关系子矩阵进行合成：根据模糊条件推理将各模糊关系子矩阵进行合成：根据模糊条件推理“若若A A则则B B否则否则C C”，“否则否则”就意味着取就意味着取“并并”，因此合成后的模糊关，因此合成后的模糊关系就是各模糊关系阵取系就是各模糊关系阵取“并并”，即，即R R= =R R11R R22R R3 3R Rn n

14、 c c）求）求A A B B d)d)控制输出控制输出C C=(=(A A B B) R R 所谓所谓模糊自动控制模糊自动控制就是就是以模糊集合论，模糊语言变量以模糊集合论，模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制及模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制，是一，是一种种非线性控制非线性控制属于智能控制的范畴。属于智能控制的范畴。所以没有模糊数学，就不会有模糊控制，没有计算机，所以没有模糊数学，就不会有模糊控制，没有计算机，模糊控制也无法实现。模糊控制也无法实现。4-1 4-1 模糊控制系统组成模糊控制系统组成一、基本控制思想一、基本控制思想总结人的手动控制经验总结人的手动控制经验

15、，用语言加以描述形成控制规用语言加以描述形成控制规则，通过模糊推理与合成，求解控制输出则，通过模糊推理与合成，求解控制输出，并，并运用微运用微机给予程序实现机给予程序实现，达到控制达到控制对象的对象的目的目的。例如冶金企。例如冶金企业的加热炉。业的加热炉。1 1、模糊控制器、模糊控制器实际上就是带模糊控制算法的计算机，可以使单板机，实际上就是带模糊控制算法的计算机，可以使单板机，单片机，单片机，PLCPLC等。等。2 2、输入、输入/ /输出接口输出接口采数和送数装置如采数和送数装置如A/DA/D板、板、D/AD/A板等。板等。3 3、广义对象、广义对象 包括执行机构与被控对象。包括执行机构与

16、被控对象。 执行器的作用是执行控制输出，改变被控对象参数，执行器的作用是执行控制输出，改变被控对象参数，一般指热工仪表的电子执行器，调速系统的交流电机一般指热工仪表的电子执行器，调速系统的交流电机等驱动装置；而被控对象则是指要控制的对象，可以等驱动装置；而被控对象则是指要控制的对象，可以使工业炉窑，车床机床，航天系统等等。被控对象可使工业炉窑，车床机床，航天系统等等。被控对象可以是线性或非线性的，可以是定常或时变的，单变量以是线性或非线性的，可以是定常或时变的，单变量或多变量，有时滞或无时滞，但一般讲，对象的特性或多变量，有时滞或无时滞，但一般讲，对象的特性决定控制算法，所以要想有好的控制效果

17、，必须全面决定控制算法，所以要想有好的控制效果，必须全面了解对象特性，设计适合对象特点的控制算法。了解对象特性，设计适合对象特点的控制算法。 4 4、检测变送单元、检测变送单元 包括传感器与变送器，作用是检测被控参数，并将包括传感器与变送器，作用是检测被控参数，并将其转化为标准电信号输出，以便计算机采集数据，其转化为标准电信号输出，以便计算机采集数据，如电阻炉温度控制系统的温度首先经热电阻或热电如电阻炉温度控制系统的温度首先经热电阻或热电偶将偶将TRTR或或mvmv，再经温度变送器将，再经温度变送器将R R或或mv4-20mAmv4-20mA或或15V15V电信号送给电信号送给A/DA/D板或

18、板或PLCPLC的的AIAI板进行数据采集，板进行数据采集，构成反馈变量，同样的其他被控量如压力，流量，构成反馈变量，同样的其他被控量如压力，流量，位移，浓度，温度等也要经过检测与变换。位移，浓度，温度等也要经过检测与变换。一、基本工作原理一、基本工作原理模糊控制的核心是模糊控制器，它有模糊化单元、模糊控制规模糊控制的核心是模糊控制器，它有模糊化单元、模糊控制规则库、模糊推理、清晰化等环节组成。从对象来的信号经检测则库、模糊推理、清晰化等环节组成。从对象来的信号经检测变送后送变送后送A/DA/D板经采样，存入计算机内，计算机将此值与设定板经采样，存入计算机内，计算机将此值与设定值值SPSP比较

19、后，得到模拟偏差比较后，得到模拟偏差e e，经模糊化单元，将连续，经模糊化单元，将连续e e变为模变为模糊化糊化E E，利用控制规则计算模糊关系矩阵，利用控制规则计算模糊关系矩阵R R，运用模糊推理求得，运用模糊推理求得模糊控制输出模糊控制输出U U，U=EU=E R R再通过清晰化处理变成连续输出量再通过清晰化处理变成连续输出量u u，从而对被控对象实施控，从而对被控对象实施控制。制。采集现场数据，计算输入变量采集现场数据，计算输入变量e e输入变量模糊化为输入变量模糊化为E E求取模糊关系求取模糊关系R R根据模糊推理，计算控制输出根据模糊推理，计算控制输出U=EU=E R R清晰化处理，

20、清晰化处理，UuUu例：某电阻炉用于对金属零件的热处理，工艺要求续例：某电阻炉用于对金属零件的热处理，工艺要求续保持炉温保持炉温600600恒定不变。由于炉温受被处理零件的恒定不变。由于炉温受被处理零件的多少，体积大小以及电网电压波动等因素的影响，易多少，体积大小以及电网电压波动等因素的影响，易产生波动，要求设计一个模糊自动控制系统取代手动产生波动，要求设计一个模糊自动控制系统取代手动控制。控制。手动控制时用可控硅调压器控制电压，通过手动调节手动控制时用可控硅调压器控制电压，通过手动调节电位器改变，当温度低于设定值时，调节电位器使控电位器改变，当温度低于设定值时，调节电位器使控制电压制电压u

21、u增加增加交流电压交流电压u u增加增加发热量增加发热量增加温度增温度增加，反之则调节方向取反。加，反之则调节方向取反。人工操作经验：人工操作经验：若炉温低于若炉温低于600600，则升压，低得越多升压越高，则升压，低得越多升压越高若炉温等于若炉温等于600600，保持电压不变，保持电压不变若炉温高于若炉温高于600600，则降压，高得越多降压越低，则降压，高得越多降压越低请根据以上已知条件设计模糊控制器。请根据以上已知条件设计模糊控制器。e=PV-SPe=PV-SP，输入变量，输入变量触发电压，输出变量（控制量）触发电压，输出变量（控制量） 2 2、入、入/ /出变量模糊语言描述出变量模糊语

22、言描述即确定入即确定入/ /出变量语言值的模糊子集出变量语言值的模糊子集T(x)T(x) 负大，负小，负大，负小，0 0，正小，正大，正小，正大 ，符号：符号：NB,NS,0,PS,PB NB,NS,0,PS,PB 3 3、定义论域、定义论域设连续设连续e=-6,+6e=-6,+6，模糊论域，模糊论域E=-3,-2,-E=-3,-2,-1,0,1,2,31,0,1,2,3u=0,5Vu=0,5V，模糊论域，模糊论域U=-3,-2,-1,0,1,2,3U=-3,-2,-1,0,1,2,3，需指出需指出论域元素的多少由工艺要求控制精度的高低而定论域元素的多少由工艺要求控制精度的高低而定。 (1)

23、(1) 若若e e负大，则负大，则u u正大，正大，if e=NB then U=PBif e=NB then U=PB(2) (2) 若若e e负小，则负小，则u u正小，正小，if e=NS then U=PSif e=NS then U=PS(3) (3) 若若e e为零，则为零，则u u为零，为零，if e=0 then U=0if e=0 then U=0(4) (4) 若若e e正小，则正小，则u u负小，负小，if e=PS then U=NSif e=PS then U=NS(5) (5) 若若e e正大，则正大，则u u负大，负大，if e=PB then U=NBif e=

24、PB then U=NB5 5、定义语义规则、定义语义规则即确定各模糊子集的在各量化档次的隶属函数值。即确定各模糊子集的在各量化档次的隶属函数值。模糊变量模糊变量(E,U)(E,U)赋值表赋值表R R=(NBe=(NBePBu)(NSePBu)(NSePSu)(0ePSu)(0e0u)(PSe0u)(PSeNSu)NSu)(PBe(PBeNBu)NBu)000000000000000000000000000000000005 . 05 . 00000015 . 000000) 15 . 000000()000005 . 01 ()(1TPBuNBeR同理可求同理可求R R2 2/R/R3 3/

25、R/R4 4/R/R5 5000005 . 0100005 . 05 . 05 . 0005 . 05 . 015 . 00005 . 015 . 00005 . 015 . 05 . 0005 . 05 . 05 . 0000015 . 000000543211RRRRRR 7 7、模糊决策、模糊决策根据输入的控制量根据输入的控制量E E与求得的模糊关系矩阵求控制输出与求得的模糊关系矩阵求控制输出U U：U=EU=E R R，事实上是根据实际输入求出该输入所对应，事实上是根据实际输入求出该输入所对应的模糊量化档次，如的模糊量化档次，如E=-3,-2,-1,0,1,2,3E=-3,-2,-1,

26、0,1,2,3，然后再按，然后再按最大隶属度将对应档次的元素取最大隶属度将对应档次的元素取1 1，其余取，其余取0 0，就得到，就得到输入的一个行向量，用此行向量与输入的一个行向量，用此行向量与R R合成，就可求得该合成，就可求得该输入档次所对应的输出。如当输入档次所对应的输出。如当e e的量化为的量化为-3-3时，对应的时，对应的模糊输入模糊输入 E E-3-3=(1,0,0,0,0,0,0)=(1,0,0,0,0,0,0)E E-2-2=(0,1,0,0,0,0,0)=(0,1,0,0,0,0,0)E E3 3=(0,0,0,0,0,0,1)=(0,0,0,0,0,0,1)由此可求由此可求

27、-3,-2, -1,0,1,2,3-3,-2, -1,0,1,2,3对应的输出对应的输出U U-3-3=(1,0,0,0,0,0,0) =(1,0,0,0,0,0,0) R R=(0,0,0,0,0,0.5,1)=3=(0,0,0,0,0,0.5,1)=3U U-2-2=(0,1,0,0,0,0,0) =(0,1,0,0,0,0,0) R R=(0,0,0,0,0.5,0.5,0.5)=2=(0,0,0,0,0.5,0.5,0.5)=2U U3 3=-3=-3控制表控制表则则U=-3U=-3，u=0u=0，U=-2U=-2，u=5/6 V u=5/6 V ，U=-1U=-1，u=5/3 u=5

28、/3 V V， U=0U=0，u=5/2 Vu=5/2 V， U=1U=1，u=10/3 Vu=10/3 V， U=2U=2，u=25/6 Vu=25/6 V，U=3U=3，u=5 Vu=5 V这样就可控制对象。这样就可控制对象。)3(6561565UUu上节讲了单入单出模糊控制器的设计，那么，上节讲了单入单出模糊控制器的设计，那么，多入单多入单出模糊控制器如何设计？如何将连续输入模糊化？如出模糊控制器如何设计？如何将连续输入模糊化？如何将模糊输出清晰化？如何确定语言变量的隶属函数？何将模糊输出清晰化？如何确定语言变量的隶属函数？本次课将以加热炉控制为例，介绍双入单出模糊控制本次课将以加热炉控

29、制为例，介绍双入单出模糊控制器的设计方法。器的设计方法。例：某企业有一三段式加热炉用于加热钢坯，它以煤例：某企业有一三段式加热炉用于加热钢坯，它以煤气为燃料，并配以助燃风，通过煤气燃烧达到对钢坯气为燃料，并配以助燃风，通过煤气燃烧达到对钢坯的加热目的，该炉原采用平动控制，白班控制效果尚的加热目的，该炉原采用平动控制，白班控制效果尚可，但夜班效果较差，影响轧钢产量和质量。今对炉可，但夜班效果较差，影响轧钢产量和质量。今对炉子进行改造，要求设计以加热炉计算机自动控制系统子进行改造，要求设计以加热炉计算机自动控制系统取代手动控制。工艺要求：取代手动控制。工艺要求： 预热段炉温：预热段炉温：80080

30、01010加热段炉温：加热段炉温：1001001010均热段炉温：均热段炉温：120012001010系统系统I/OI/O点数：点数：AI32AI32点，点，AO6AO6点点工艺流程图如下：工艺流程图如下：据现场环境，抗干扰能力强据现场环境，抗干扰能力强检测点数多，速度要快检测点数多，速度要快要求实现多回路控制，性能要好要求实现多回路控制，性能要好考虑投资，成本要低考虑投资，成本要低v基于以上考虑，采用基于以上考虑，采用DDCDDC控制，选研华工业控制计控制，选研华工业控制计算机及模板。算机及模板。3232点点AIAI，8 8入入PCL-711B 4PCL-711B 4块块6 6点点AOAO，

31、4 4出出PCL-726 2PCL-726 2块块以加热炉为例，采用串级比值调节系统，温度调节采以加热炉为例，采用串级比值调节系统，温度调节采用双入单出模糊控制，煤气、空气采用用双入单出模糊控制，煤气、空气采用PIDPID控制，控控制，控制结构图如下：制结构图如下：煤气调节，空气调节采用煤气调节，空气调节采用PIDPID模式，控制编程简模式，控制编程简单，不作介绍。重点介绍温度调节的内部结构。单，不作介绍。重点介绍温度调节的内部结构。考虑到控制精度要求较高，模糊控制采用偏差、偏差考虑到控制精度要求较高，模糊控制采用偏差、偏差变化率双输入模式。变化率双输入模式。三、控制器算法设计三、控制器算法设

32、计1 1、确定入、确定入/ /出变量出变量e=PV-SP e=PV-SP 入入 -1000, 30-1000, 30e= ee= en n- e- en-1n-1 入入 -2, 2 -2, 2 采样时间为采样时间为5 5秒秒u u 出出 0, 50, 52 2、定义入、定义入/ /出变量的模糊子集出变量的模糊子集E=NB,NM,NS,0,PS,PM,PBE=NB,NM,NS,0,PS,PM,PBU= NB,NM,NS,0,PS,PM,PBU= NB,NM,NS,0,PS,PM,PBCE= NB,NM,NS,0,PS,PM,PBCE= NB,NM,NS,0,PS,PM,PB3 3、定义论域、定义

33、论域物理量论域：物理量论域：e=-12,+12e=-12,+12e=-1.2,+1.2e=-1.2,+1.2u=0,5u=0,5模糊论域：模糊论域：e e= =e e=-6,-5,=-6,-5,0,1,0,1,6,6，U=-7,-U=-7,-6,6,0,1,0,1,7,74 4、输入量的模糊化、输入量的模糊化当当|e|12|e|12，| |e|1.2e|1.2时，进入模糊控制模式，那么如何将时，进入模糊控制模式，那么如何将连续连续e e，e e量化为模糊量化为模糊E E，CECE对应的档次呢？下面给出一个通用对应的档次呢？下面给出一个通用的模糊方法：的模糊方法：设物理论域设物理论域a,ba,b

34、，模糊论域，模糊论域m,nm,n，对任一连续输入，对任一连续输入x x，模糊后的，模糊后的档次档次y y为：为：对于对于eee e：a=-12, b=12, m=-6, n=6a=-12, b=12, m=-6, n=6e=e=e e/2 /2 当当E E为小数时，按四舍五入取整。为小数时，按四舍五入取整。如如e=8e=8，则，则e e= 4= 4，e=11e=11，则，则e e=5.5=5.5，INT(INT(e e)=6)=6取取E=6E=6，e=2.2e=2.2，则，则e e=-1.1=-1.1，取，取e e=-1=-1同样对于同样对于eee e有：有：a=-1.2, b=1.2, m=

35、 -6, n=6a=-1.2, b=1.2, m= -6, n=6e e =5 =5e e 当当e =0.4e =0.4时，时，e e =2 =2，e =0.68e =0.68，则，则e e =3.4 =3.4，取，取e e =3 =3这样，对任意的这样，对任意的e e，e e均能计算出量化档次。均能计算出量化档次。abnambxabmny5 5定义各模糊子集隶属函数定义各模糊子集隶属函数一般按正态分布取隶属函数值。如一般按正态分布取隶属函数值。如PSPS, , PMPM, , PBPB6 6建立模糊控制规则表建立模糊控制规则表根据根据E E、CECE的语言值，求解控制输出的语言值，求解控制输

36、出U U的语言值，从而建立一个表格的语言值，从而建立一个表格e=PV-SP e0e=PV-SP e0，高于设定，高于设定，e0e0e0，升温速率，升温速率，e0e0，降温速率，降温速率如当如当e=NBe=NB（低于设定值很多低于设定值很多），），e=0(e=0(不升温不升温），），U=PBU=PB，阀位全开阀位全开e=0e=0（接近设定值接近设定值），），e=0e=0（基本不升温基本不升温），），U=0U=0，阀位开阀位开一半一半，吸热放热相等，吸热放热相等 e=PMe=PM，U=0U=0当当e=PBe=PB，e=PMe=PM，U=NBU=NB，阀位全关阀位全关减少煤气，降低升温速率。减少煤气，降低升温速率。这样，通过经验和理论分析，便可建立控制规则表。这样，通过经验和理论分析，便可建立控制规则表。7 7控制规则的语言表达控制规则的语言表达if E=NB or NM and EC=NB or NM then U=PBif E=NB or NM and EC=NB or NM then U=PBif E=NB or NM and EC=NS or 0 then U=PBif E=NB or NM and EC=NS o