ROBOGUIDE仿真说明书手册簿

1、实用文档ROBOGUID昉真说明手册V1.01 .ROBOGUIDE 介图1ROBOGUID展发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围 绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机 器人和周边设备的布局，通过其中的 TP示教，进一步来模拟它的运 动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期 时间。ROBOGUID匿一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、 喷涂等其他模块。ROBOGUIDE勺仿真环境界面是传统的 WINDOWS 界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。2 .简单工作环境的建立1 .打开BOGUIDEf单击工具栏上的新建按钮：巨，建立一个新的

2、工作 环境，出现如图2所示界面。图22 .在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真， 这里包括搬运，弧焊 等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击 Next进入下一个选择步 骤，如图3.文案大全实用文档3 .在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在 NamW输入仿真的名字，也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4图4文案大全实用文档4 .在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，我们选择第一个创建一个新的机器人，然后单击 Next进入下一个选择界面，如图5图55 .在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软

3、件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6图6文案大全实用文档6 .在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具,搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选择界面，如图7Wizdid N avitjal ui1: Piroces Selection HandlingFRO2: Woikccll Name Mndiri!尸 RD13: Robot Creation Method Create kom scratch4: Robot Sohwarc VcraiQn V7.405: Rabal Applicatinn/Toal Ha

4、ndingToal H552J6: Group t Robot Model7: Additional Motion Grwps6: Robot Opliuiiit3: SurrimaryStep 6 - Group 1 Robert ModelSelect the piimary robot moidel for I hi 雪 controller 皆 Show the Tobol model vwialjon namesType Order Num I Decrk)dari若“ RofcotH807R-2000iBZ100P贪 RobotHEOOR-2000iB/125LRobotHG11A

5、-2000iBrl50URobHiH6D4R-20D0iBA65CFq AobotH606FhaOOOiB，佑5EW囱1R曲印H73BR-2000iBZ165FRobot Robol Robot Aofoot FiotiQl Robot HobolH6D2H623H8D9H80GH603 HECffiH6U1R-200DiB/165RR-2000iBI70CFR-200DiB/175LR-2000iD/200EWR-2000iB/20DRA-20MZ200TR-2000iB/210F山 Vorkccll Croat ion Vizard文案大全 This list contains oi th

6、e robots that aie svaiable fen group 1 based on 的白 selections you have made far. Please select me.FANUCRoboticsCancel sitianer for addianal motion giDup歹 Show the robot model variation namesIf your controlei needs t口 have nwe Ehan one motion groups select the robot or EKKiipciner in the top iisl nd

7、add td the gioMP list below.8 .在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时， 可以在这里继续添加，然后单击Next进入下一个选择界面，如图9图99 .在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括许多常用的附加软件如2D 3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击Next进入下一个选择界面，如图10图1010 .在图10这个界面下列出了之前所有选择的内容，是一个总的目录。如果确定之前没有错误，就单击 Finish ;如果需要修改可以单击Back退回之前的步骤去做进一步修改。这

8、里单击Finish完成工作环境的建立，进入仿真环境如图11Huiidl xthRFHjD = tLVHlu ic-n. - I1 ft ) - HktuII inRSKO 1114 1-di.ic+u. Qabai I*kds T+xL-lhin 什 Tatli in 小山3国产力 - IJB日 Hufarf Ei*，I 情| ：忖，i-lwl rm-0 IM *优固界 u印4。”图1111.ROBOGUIDE自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定下自动保存目录，这样方便管理也不用担心数据丢失具体操作步骤：单击菜单栏上的Tools Options出现如图对话框在 Default Workc

9、ell Path 中设置自 己的保存目录。在 Default Image Library Path 中设 置的是ROBOGUIDE带的文件库。注 意不要随意更改文件库位置。3.仿真环境下的基本操作1 .鼠标基本操作:平移：按住鼠标中键可以左右移动仿真模型；旋转：按住鼠标右键可以旋转仿真模型；放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小(向前放大向后缩小)；2 .双击机器人出现如下对话框1) .单击Serialize Robot可以重新更改基本工作环境的设置，重新选择机器人的 型号。2) .Visible控制机器人的显示状态。(即不勾选时机器人不可见)。3) .Teach Tool Visible 控

10、制是否显示 TCP 点。Radius控制TCP点的半径大小。4) .Location设置机器人在空间的相对位 置。5) .Lock All Location Values 锁定机器人在空间位置。(选中后机器人将不可拖动)6) .此外如果想要移动机器人除了通过 Location设置外，可以单击机器人出现绿色的XY座标系如图，你可以选择任何一个轴进行拖动来移动位置3 .其他对象的载入ROBOGUIDE以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部 分是ROBOGUIDE带的模型，另一部分是可以通过其它三维软件导入 的igs格式的模型文件。具体操作步骤：1）单击菜单栏上的 Cell Add Fix

11、ture CADLibrary 出现如图对话框，这里主要加载ROBOGUIDE带的库模型文件，包括 各类焊枪，加工中心，注塑机等。i Select 3R Icriel for Fiztnre-辛7 Fixlurescon咐制File EditLibrary Palh: | C:Program FiesFANUCKPROSimPFlOMmage Library2machinerniscpall*parts.feedterEacksshelftablevision_dot_patternLcalfcrianImage SelectionOK口m国图132）单击菜单栏上的 Cell -Add Fix

12、ture -Single CAD File 出现文件 浏览对话框，这里主要加载由其它三维软件如 Solidworks ,CATIA , U潴所导入的igs格式的三维模型。实用文档通过上述两种方法导入的模型同样可以进行空间位置的调整，具体 方法和机器人的移动方法相同4 ).机器人手爪的载入具体操作步骤:SimPRU Material Handling Workceil白看 FuturesF 痴 re11).单击工具栏上的PartsRobot Conlrohrs.show/hide CellQ C- 1 - Robot Controller1-肥 GP:1 - R-2000iB -；E；5F日港

13、ToolingI ： ： t fl:1 (Eoatl) If UT: 2 (Eoat2) t UT; 3 (Eoat3) 1 UT: 4 f UT- 5 (EoatE) t UT. (EaatG) UT- 7 演at7) 寸 UT： 6 (EoatS) 寸 UT:9 (EoatS) *f UT：1O foatlO) 才 UT:14 ($GR0UP1J)Browser按钮，出现如图14的对话框2).在如图14所示在CellBrowser菜单下单击手爪Tooling前的加号可以出现 手爪目录，即UT:1到UT:10 默认可以加载10把工具.图14FMflm# Prog Saltings： |Fta

14、hu通 PsQRtwF&aluie Ajpp/Rel | Pcs DMsels|匚aJiBragri匚飞前而可| U TOOL 1 Parts|SimuldbionppeaianceName jEoatlCAD Fie |且越底 VisiWeI W*s：JT r-ansparent(JpjqMe闩曾留tual Char43ctensiics M|ToToO WSealsScateX1.0D0State Y|1.ODDScale Z|1.000r Ail toMrion VfljkiittXP3).双击UT:1(Eoat1)出现如图15所示 的对话框，在CAD File里单击文件夹浏 览，找到手

15、爪模型所在位置，将它调入.Scale调节模型比例，其中Scale X, Scale Y, Scale Z是分别调节手爪在 XYZ 三方向下的放大缩小比例。Mass是输入手爪重量以确定重心。Cell Browser- HandlingPROSQ UTrl (Eoati% GP: 1 - R-20G0iB/165F, Rob. 8二LFeature Prog Settings | Feature PoPfltsFeature App/Ret | Pos Offsets | CalixationGeneral LlTOOL | Parts | Simtriation；-UTOOLX 0,000 mm

16、 乒 Edit UTOOLY|OSOO mm, U?e Current TfiadZ|0.000 mmLocationW|0.0Q0degP|O.OOD degR|0.000deg- Move Robot Nwmal-fo-Surface (DrbShift-Click)For moving the robot to a surface via ctrl-shtft-click, select the T ! Frame，痴 that matches the surface normal line4).单击UTOO叨换至U UTOO选项 卡下，这里主要用于编辑 TCP点的 位置，默认的TCP点

17、位置位于机器 人法兰盘的中心，当装入手爪后需 要重新调整位置，将它放到手爪上， 所以要在对话框中将TCP点的位置 精确输入，然后单击Use Current Triad Location 记录下位置信息。图16注意：1).通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环 境中，如果所调入的手爪是ROBOGUIDE带的则会自动将手爪的法兰 与机器人的法兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计导 入的必须保证在用三维软件设计手爪时原点定在手爪发栏的中心，否则在仿真环境下很难准确安装到位，会给仿真带来不便。2).在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪， 在 实现这个功能时必须事先准备

18、两把相同的点焊枪， 通过三维软件将一 把枪调成闭合状态，另一把枪调成打开状态，如图所示。文案大全实用文档。UT： 1 (EoatILGP： 1 -R-20Q0iB/165F,Rob. IMMIFeature Prog Settings | Feature DfltsFeature AppZRet | Pos Offsets | CalibrationGeneral | UTOOlL | Parts Simulation-Gfjpper 5mHi驶一Function Static ToolAttach Delav |0 00 secDetach Delay |0 00 secActuatedCA

19、DOpenClose |然后按照之前步骤先调入其 中一把（开枪和闭枪调入的先 后顺序无所谓），调入后单击 Simulation 选项卡如图17所 示，在Actuated CAD中单击 文件夹浏览按钮调入第二把 枪，这样就可以通过单击 Open和Close实现开枪和闭 枪功能。除了单击Open和Close实现 上述功能外也可单击工具栏 的二_按钮实现。图174.机器人DRESS勺添力口图18文案大全实用文档1) .如图18所示单击采单栏上的 Robot选择Restart Controller 下的Controlled Start ,进入下一个界面如图19。3 Hlobol Cm!h)IIm1i

20、日Q 招F I d mCnUSSPOT OjNF i e 总，* InSTall W VFRSiOm Vh r i *b I -Tw：hMgnu附 | 口二 | FgJn |SHIFT图20文案大全图192) .如图19所示，选择TP上的Menu键，将光标移到 Men珠单下的9 MAINTENANCE单击Enter(回车)进入下一个界面如图20。实用文档3) .在如图20所示的界面下按F4 MANUAL进入下一个界面如图21。NDU 口由m%re&J-iEdt | 白珈 | Fdn |-I n1 a I I CARTESIAN rrw tl on opfi Ion 1 3G I E Ti#ne

21、 Pt I Ci r I I2- 1ih p r I c r I ts：e I e-c 1 nuE icn op 1 it fan 111国H日Jil匚的hiWHT。zs1I onStart ins fecbot Cent roll er 1: ContE oiled x|讣1图214) .在如图21所示界面下，这里选择1 Cycle Time Priority 选项即可，然后直接按Enter键进入下一个界面如图22所示。呼 1 I*n I t lai R-jgggiB/a iqf多1则!工目IR砒IM 4吧即|?丘OP- 1 - RT0iW21(JF；ni后* E 门4J 曰|皿|T白占的5

22、*-i| E0 | 口 卬口 | |-FL用照E TYPE SELECT -1 . SI arid a r d Fkan。6 . I nsuI 3 FIsngp 3 I y 1 I pn ArmS I. a J E. j-Eij EuL ul CuelL i. uJ. 1 irx 1 i Cvjit fuX.li: d_ _ _ X ”SHIFT图22文案大全实用文档5) .在如图22所示界面下，选择3 Solution Armi,然后直接按Enter键进入下一个界面如图23所示目 Rcibeil CanlifillM I 月ft* Gccup 1 I h I i i a I Iza ttt*

23、 R-aaOOlB/21DF Ir 1 I: yp-f ?VAltJI 1HP I - R JMlDiHZ7infSOLUTn arm type belectSe afjdad Typ#J3 Connflic tor PI t* TypeT-wch1:1 onlit art ing Kcbot Cnl rollerContEailed. X |SHIFSl图236) .在如图23示界面下，选择Standard Type,然后直接按Enter键进入下一个界面如图24所示图247) .在如图24界面下，单击ENTER完成设置。系统自动返回初始 设置界面。图258) .在如图25界面下，单击Fctn

24、按钮，选择START (cold),然后直接按Enter键完成所有设置。结果如图26所示。图265 .附加轴的添加目前我们的机器人大部分是6轴机器人，这里的6轴主要是指机器人 本身自己运动的6轴，但如果需要机器人能额外运动如在导轨上运动 等，就需要增加附加轴。这里具体介绍一下附加轴的添加方法：1) .单击工具栏上的TOOLZF的Rail Unit Creator Menu ,这个功能 主要是用来添加导轨，但它添加的是硬件部分。HnndjlngFRO - Cwalh.i.iHnrit -bit)1 -呵PR口 It* /nd6M 喇sExpbre HaniiROL 3=ddff Q 然同 胆 I

25、I 三 西台 .渤匚臼 1 ErrwK, HarwIllftgPfinEKsi Un*t Creator F-fenuE括 的 3 Cel 即皿* Teh Te#M S1咖a 口 P 咫 P /相瑞 区乂困4* 质* *方产/卿r.sHarKtnflR.O - Evaki.fS的侬4宓里:6Mme 片#白闻 H 画drflWoikcMi 告Fmu砧 Pals RobHC6nli0i*fl4 口 人 Ptofles Dimonons T*gtl$ T-argtl Gin-ups Madinw文案大全图272) .在如图28弹出的Rail Unit Creator对话框下，可以在 TYPETF设置

26、导轨类型，可以在 Cable下设置位置Left或Right ,可以在 Length下设置导轨的长度，可以在NAMEF设置导轨名称。口*M曲导V ，料 *工达4S呷 ：安河tJdg国系%乂虫十 曲m*M卢” 邢皿 6旦k鸟飞小 由期*”声/= 出函建盲W尊 心,券 *r * Hwxfc-HjPftO - EmAj. 磨而，草:m后正点图283) .导轨添加后结果如图29所示.图294) .硬件部分添加完成后，接着添加软件部分，双击机器人弹出如图30所示的对话框。单击对话框中的 Serialize Robot 按钮。lilHnrilinnPRri1 - FviruAlikin = d-w-K ip

27、fl-j - BlHrHliirMiRH.n I图305) .在图31所示界面中勾选 Extended Axis Control ,添加附加轴 软件部分。图316) .在添加完软件部分后重新回到工作界面，单击如图 32所示菜单 栏上的 Robot 下的 Restart Controller 里的 Controlled Start 重启一下。Hondtlnij丁底口 = EvokidsRfun (ZQ dnyi- MnrHJIlrHjFHD I M由勺中 总堂送琥冷 r外清，Cd或日GK酒鼻鼻国小 心中*方d 西-i 6* * HiH-dtfl4lPRO - EirfiU.日 Raimi Cnn

28、flHilliniQR 上(口*，1 E5F 里HnnrfjlnnPRQ - fw 温 |油跖 nt .判Ip It) - HaiwIII 网 PRIJ |ixk Teach Tod SE Mton Show 或ork ErrMopew knit Jog TcgI理住河QA便E*II ,土引白，酒r- Cal I 向 鹏匚AD Lccdtnjn5ch eh n.ina M I nmnjoocim ScT |1 fM“ 物出 T.0 DKM degShow robol coisiomQ lffiLoci M LooatianVardjEsgrid 5bMleach Fwdant jarre 桃七

29、gfDWW 用用配Etmtsw 尊:L HLtkRe黑 tatraion I ApfejijncE w IR2QQCLL1D F”西x仁旧如d喻心Tfpe FRdKrtOP; 1 -R-30001WEropertiWief则；1 二TtanSKrtnl.口Psitart Cortroler弓 R口bot 匚dMrollef I 丘管加口彳RZIMILLLNAni 匡君 电覆*“Hardn/白出如iW隐0r亏HE图327) .完成上述步骤后打开TP,进行相应的设置。1).单击Menu弹出MenuM单，在该菜单下选择第9个选项MAINTENANCE.rhStarting Robot Controller 1: Controlled StartROBOT MAINTENANOECTRL START NENU2710:：2).Setup Robot System VariabIes选择 Extended AxisExt A