(完整版)FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书

1、FANUC机器人做快速校准参考位作业指导书DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.FANUCL器人设置快速校准参考位作业指导书2012-12-24修改记录版本号编/改者审核者单位生效日期页数V1UWH1/STG/MFR2012-12-24FANUC机器人做快速校准参考位作业指导书DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.0、备份机器人程序。1、创建一个T_ZERO_REF轨迹Buiy100%口.ECmk.Id,昌工一口TZEROPEFLUTETEABORTEDJ0INuSelect67732bye45tr

2、ie30/3DHo.辽eikh12TRAJJ1CT_T7Jri_CiPlC0J13IHJLJ4I_T73_SJ：l_OFiaiOi114ILLJ5T二ieei二匚cmciciIfTRAJ5f&TftB_SFE_ClF100J16IWJW2PTHo?2KiAAfiiTpneIV匕tupt.wan甲-inJ.J13TVJJPD01VpddfT：Gq0ngUDl113I_CBS.TAPLCCallIIMiDJStoTC*IRVWPLCC*UUHGTIPjZ1I_LAW7IIDJLJDILADCHFimiE2T二RL工XUJDEP.EPLIT二陋fctTIljZ4工二:pipihs日工EEtri口01

3、幻3二glzeT_FIPBJEBR_T73_SB1E7工二RHPR工旦日EOeBZ3E1T-Kmti4JE9工siwIPJLJDESERVICE130ETTPtjCMATEDELETEATTR2、增加一个轨迹点Busy-Jruon.Cun飞T.1Um1/0T2EJ50MFLLNE0T2AHOftTEDG1JOlJi100%T_ZER0_REFPDIT4TSPOTronehup3、选择POSITION,查看点，选择repre-joint.人】=AnT2EP.0BEFLINE0T2IBOHTED1DD”Etuii匕CudWld口IZQ-T2ER0REFPBECPluTF：FU7：JJIdegJ+y

4、e画眄*j”s勺J2Q.OQO皿0*.*H”J30.口口口16a.中pojiclQBPicai.1GROUPDOtJERIPRE!编写编写日期2012-12-24审核审核日期FANUC机器人做快速校准参考位作业指导书J1为90deg(或者-90deg)DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择BusySunTZEROREFLINE0T2ABORTEDG1JOIW100%TSEROREF.a7：Fa”J4d.aaadaqJ灯.口口口cLaqJGD.DDD讨已勺D.DDDd!”口.口口ISl”

5、IETniilGROUPDONEREPRE5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置E：Uf7rian电VtiildmI/OTZEROREFTJ50MFLINE6T2AHdftTEDI；JP噩5:Pex,2urudsn100%Z/EIQOii：ITNtSPOTTOUCHUP6、选择systemvariables-master_enb,修改值为15VSTEMVaria艰A?7827928C)281282283284285廊2B7288OldSMFICRSGPM.SMACRSPDlMSkSMACRSPSUHSKSMFlCRTPDSEEXSMACMPENBL劭rsteflenbSMRXUAL

6、FniMsmax_dig_prtSMB_W_IVSMCP.SMCR_GRPValue：028352什LMCFLSOP/00FALSEMNgJJOPT1010244ofMBjt护_见TNOU2“mcrnnpt编写编写日期2012-12-24审核审核日期7、选择system-master/calDONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书8、光标移动到5,选择yes,确认当前位置为快速校准参考位置选才iDONE,完成设置快速参考点工作FANUC机器人做快速校准参考位作业指导书DON

7、GFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.9、备份机器人程序。并拍下此时机器人姿态图。10、进入系统参数system-DMR_GRP1查看并记录值Busy1_1rn100%昌wIProd1IITESTLINE0T2MOTTEXSYSTEMVariablesSdm_grp17/201?MASTEE_DONETRUE2$OT_M工而S9ofBOOLEAN3$0T二FLUSSofBOOLEAN45HASTER_COUN9cfINTEGER5$REFJ50HEFALSE6$REF)0S9RERL7$REF二COURT9ofINTEGERB$BCKLSH_SIGU9

8、ofBOOLEAN9$EACHMST_DOIff9ofINTEGER105SPC_C0UNT9ofINTEGER11$SPC-MOVE9ofEDOLE悬NCALIBRATIONQUICKMASTER$REF-POS$MASTER-COUN11=?$REF-COUNT11=?1=?$MASTER-COUN22=?$REF-COUNT22=?2=?$MASTER-COUN33=?$REF-COUNT33=?3=?$MASTER-COUN44=?$REF-COUNT44=?4=?$MASTER-COUN55=?$REF-COUNT55=?5=?$MASTER-COUN66=?$REF-COUNT66=?6=?附：机器人零位位置参考1轴零位2轴零位编写编写日期2012-12-24审核审核日期DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/S