




版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、2022-6-1012022-6-1022022-6-1031.1 1.1 刚体的角位置与角速度描述方法刚体的角位置与角速度描述方法 2022-6-104 2022-6-105nxnynzbxbybz11cos( ,)bncx x12cos( ,)bncx y13cos( ,)bncx z21cos(,)bncy x22cos(,)bncy y23cos(,)bncy z31cos( ,)bncz x32cos( ,)bncz y33cos( ,)bncz z2022-6-106111213212223313233cccccccccbnC112131122232132333cccccccccn
2、bC2022-6-107nnbbRC RbbnnRC RtbptGpnGnbCCCCCcos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos( ,)cos( ,)cos( ,)bnbnnbnnbnbnbnnbnnbnbnbnnbnnbnxxyzyxyzzxyzx xxyx zy xyyy zz xzyz z2022-6-108 2022-6-109222111213222212223222313233112112221323113112321333312132223323111000cccccccccc cc cc cc cc cc cc cccc c2022-6-10
3、102022-6-1011cos-sin0100cos-sin0sincos00cos-sinsincos00010sincos001cos-sin cossin sincos-sin0sincos cos-cos sinsincos00sincos001cos cnbCossin cos sincos sinsin cos cossin sinsin coscos cos sin-sin sincos cos cos-cos sinsin sinsin coscos2022-6-10121-()0()1-01nbC2022-6-1013cos coscos sinsinsin sin cos
4、cos sinsin sin sincos cos-sin cos-cos sin cossin sincos sin sinsin coscos cosnbC2022-6-101411-1nbC2022-6-1015sin cossin0sin sincos0cos0sin cossinsin sincoscosxbybzb 2022-6-1016 222222222222xxxxyyyyzzzz22122112000000 xynzC CC 222sin0000cos0sincosxyz 2022-6-1017222cos00cos00sin0sinxyz 2022-6-10180( )(
5、)( )limnnnnbbbbtdC tC ttC tCdtt nnbbbnbCC2022-6-1019 2022-6-1020 ()0()0()eeeiexeieieyieiez2022-6-1021 ()0()cossin()nnniexnninieieyieieiez2022-6-1022 eeNeeERKVRVRKVRVcoscossincosKVNE2022-6-1023 tgRKVRKVRKVeeeeezinyinxinninnnnsinsinsincoscos)()()(iein2022-6-1024coscossin00sinsincos0cos0001sinsincos si
6、ncoscossinsinelileeeeeeeeeVKRKKVKKKR-KVKtgRVKRKVKtgKR 2022-6-10252022-6-10262022-6-1027 一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度2022-6-1028nnpznnpynnpxnprrrkjirnnpznnnpynnnpxnnpnnpdtrddtrddtrddtdkjirvnnpznnnpynnnpxnnpnnpdtrddtrddtrddtdkjira22222222bbpzbbpybbpxbprrrkjirbbpzbbbpybbbpxbbpbbpdtrddtrddtrddtkjirvdbbpzbbbp
7、ybbbpxbbpbbpdtrddtrddtrddtdkjira22222222n系b系一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度2022-6-1029bpnbnprrrdtddtddtdbpnnbnnpnrrr()n bpnbpx bbpybbpzbn bpxn bpyn bpzn bnbnbbbbbpxbpybpzddrrrdtdtd rd rd rdddrrrdtdtdtdtdtdtrijkijkijkbprb一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度b bpddtr2022-6-1030bnbbnbnbbnbnbbndtddtddtdkkjjiibpnbbpbbpndtddtd
8、rrr于是:一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度2022-6-1031哥氏定理的向量表示哥氏定理的向量表示 bpnbbpbbpndtddtdrrr一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度2022-6-1032bpnbbpbnbnnpndtddtddtdrrrr一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度2022-6-1033一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度2222()()n npb bpn nbnnnbbpddddddtdtdtdtdtrrrr2022-6-1034222nb2222222() () ()2()n npb bpb bpb bpn nbbnbbpn
9、bnbnbbpb bpb bpn nbnbnbbpnbnbbpdddddddtdtdtdtdtdtdddddtdtdtdtrrrrrrrrrrrr一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度22dtdnpnr 22dtdbpbr dtdbpbnbr 22022-6-1035一一 哥氏定理与哥氏加速度哥氏定理与哥氏加速度222nb2222222()2()n npb bpb bpb bpn nbbnbbpnbnbnbbpb bpb bpn nbnbnbbpnbnbbpdddddddtdtdtdtdtdtdddddtdtdtdtrrrrrrrrrrrr22dtdnbnr bpnbdtdr 牵连加速
10、度 nbnbbp()r2022-6-1036 pepepidtddtdrrr22222()ipepepeeepddddtdtdtrrrr2222222()nnpbbpb bpnnbnbnbbpnbnbbpddddddtdtdtdtdtrrrrrr 2022-6-103722222()ipepe peeepddddtdtdtrrrr 22222()epipe peeepddddtdtdtrrrr 2022-6-1038二二 非惯性系中的牛顿定律非惯性系中的牛顿定律2iiPdmdtrF 2222222()iiPiinnnPi nPininnPininnPddddddtdtdtdtdtrrrrrr
11、22()iininenPininnPddmdtdt rFrr 2i nPkindmdt rF 22nnPrdmdt rF 2022-6-1039二二 非惯性系中的牛顿定律非惯性系中的牛顿定律0ekrF FFF 22n nPekdmdtrFFF2022-6-1040 2li iJm r2lJr dm 222coscoscos)2cos cos2cos cos2cos coslxxyyzzyzzxxyJJJJJJJ2022-6-1041讨论:转动惯量的求解llllAmm2m3m4m52022-6-1042圆环20mRJ 匀质圆盘Rrdrr 2022020212mRmRrdrrdmrJRR2022-
12、6-10432222221xxyyzzyzzxxyJ xJ yJ zJ yzJ zxJ xy 2022-6-10442221xyzJ xJ yJ z2221111xyzxyzJJJ 2022-6-1045 xxxyzxxyyyyzzxyzzzJJJJJJJJJJ22()xxiiiJm yz22()yyiiiJm zx22()zziiiJm xyyziiiJm y z zxiiiJm z x xyiiiJm x y 2022-6-1046四四 角动量、角动量定理与欧拉动力学方程角动量、角动量定理与欧拉动力学方程FrQr)(dtdQrHodtdmrrHoooddtHM2022-6-1047 四四 角动量、角动量定理与欧拉动力学方程角动量、角动量定理与欧拉动力学方程o()i iiimHrro()() iiiiiimHrr r r2022-6-1048zyxzzzyzxyzyyyxxzxyxxzyxJJJJJJJJJHHHoHo000000 xxxyyyzzzHJHJHJH四四 角动量、角动量定理与欧拉动力学方程角动量、角动量定理与欧拉动力学方程 2022-6-1049 四四 角动量、角动量定理与欧拉动力学方程角动量、角动量定理与欧拉动力学方程iooddtHMioboiboodddtdtHHHM
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 【正版授权】 ISO 1183-1:2025 EN Plastics - Methods for determining the density of non-cellular plastics - Part 1: Immersion method,liquid pycnometer method and titration method
- 2025年二级注册建筑师之法律法规经济与施工模考模拟试题(全优)
- 【凯里(黔东南)】2025年贵州凯里市事业单位第二轮公开招聘工作人员181人笔试历年典型考题及考点剖析附带答案详解
- 【通化】2025年上半年吉林通化市事业单位公开招聘应征入伍高校毕业生24人笔试历年典型考题及考点剖析附带答案详解
- 第五章食品感官分析第一节食品感官分析的定义与特性第二节食品
- 2025年安徽省应急管理厅直属事业单位公开招聘工作人员笔试历年典型考题及考点剖析附带答案详解
- 第六章分子的结构与性质无机化学多媒体电子教案74课件
- 冰冻可乐教学课件下载
- 优异英语教学课件
- 口腔癌围手术期管理
- 2024华师一附中自招考试数学试题
- 医院项目EPC示范标杆打造交流汇报
- 体育设备采购投标方案
- 2022年莱芜技师学院工作人员招聘考试真题
- 从事工程咨询业务工作年限证明
- 《北京市住房租赁合同》示范文本(BF-2023-0603)
- 呼吸科危重症的诊断及治疗
- GB/T 11693-1994船用法兰焊接单面座板
- 提高手术室垃圾分类正确率PDCA
- GB 16806-1997消防联动控制设备通用技术条件
- 320T履带吊安装方案 9
评论
0/150
提交评论