机器人操作培训

1、SIASUN - 1超 越 期 望 Beyond Expectation机器人培训超 越 期 望 Beyond ExpectationSIASUN - 2超 越 期 望 Beyond Expectation目录目录二、机器人系统构成三、机器人主要用途及参数四、FRAMES设置示教机器人五、机器人指令介绍程序结构六、原点文件的输入输出七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述一、机器人介绍SIASUN - 3超 越 期 望 Beyond Expectation 自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，工

2、业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前，工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、抛光机器人、打毛刺机器人、擦玻璃机器人、高压线作业机器人、服装裁

3、剪机器人、制衣机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、侦察机器人、哨兵机器人、排雷机器人、布雷机器人等军用机器人都广泛应用于各行各业。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场将繁荣兴旺。 机器人介绍SIASUN - 4超 越 期 望 Beyond Expectation机器人介绍全球主要机器人介绍：全球主要机器人介绍：FANUCFANUC SIASUN - 5超 越 期 望 Beyond Expectation全球主要机器人介绍：全球主要机器人介绍：机器人介绍川崎川崎KawasakiKawasak

4、iOTCOTC威猛威猛WittmannWittmann松下Panasonic史陶比尔Stabil阿德普拉Adept雅玛哈Yamaha本田Honda精锐APEX海儿HaierSIASUN - 6超 越 期 望 Beyond ExpectationROBOT本体：机械部分马达（电机、编码器、 抱闸机构）电缆CONTROLLERTeach Pendant控制柜（电源、主板、 伺服放大器、I/O）Extended Axes末端装置（手爪）电源开关急停按钮机器人系统构成/硬件其他辅助设备：1、机器人底座（自带，外购）2、连接电缆3、变压器（自带、外购）4、附加轴、视觉系统等SIASUN - 7超 越 期

5、 望 Beyond Expectation1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为6轴机器人，也有2-5轴机器人。2、控制器电源接通单元控制电源轴控制基板CPU单元焊接基板输入输出单元3、Teach pendant1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置 机器人系统构成/硬件SIASUN - 8超 越 期 望 Beyond Expectation机器人系统构成/硬件SIASUN - 9超 越 期 望 Beyond Expectation机器人系统构成/硬件SIASUN - 10超 越

6、 期 望 Beyond Expectation机器人的软件构成主要有两方面：一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。二、用户程序，用户编写的应用程序1、示教程序（顺序执行）【运动指令、条件判断跳转、输入输出等】2、CONCURRENT IO程序（内置PLC程序）（循环扫描）【逻辑指令、赋值运算、移位】编写用户应用程序的工具有两种方式：1、在线编程：TEACH PENDANT2、离线编程：对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定对于内置PLC程序可以直接用文本编辑（*.lst）或MOTOMAN专用梯形图编辑软件3、模拟软件：MOTOSIMEG机器人系统构成/软件SIASU

7、N - 11超 越 期 望 Beyond ExpectationArc welding Arc welding RobotRobotLR Mate100iARC Mate 50i/iLARC Mate100iF-200iM-710i/iWARC Mate120i/iLSpot welding RobotSpot welding RobotS430iF-200iM-710i/iWS-900IMaterial handling Material handling and Palletizing and Palletizing RobotRobotLR Mate100iLR Mate200i/ilM

8、-6i M-16i/iL M410I/iwF-200iM-710i/iWS430i S-900iDeburring RobotDeburring RobotLR Mate100iLR Mate200i/ilM-6i M-16i/iLF-200i/iLM-710i/iWS430i S-500i S-900iAssembling RobotAssembling RobotLR Mate100iLR Mate200i/ilM-6i M-16i/iL M-710i/iWF-200i/iL 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度机器人

9、的主要用途2、机器人的主要参数1)环境温度:0-45摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内）3)振动:0.5G(4.9M/s2)3、机器人的安装环境机器人型号、用途、参数SIASUN - 12超 越 期 望 Beyond Expectation机器人坐标系直角坐标系是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系，位于机器人内预先定义的位置。Tool Frame（工具坐标系）是直角坐标系，TCP位于其原点。User Frame（用户坐标系）是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。关节坐标系是为控制点动控制而设的坐标系。直角坐标系直角坐标系用户坐

10、标系用户坐标系1）可于任何位置最多有24个用户坐标系。FRAMES设置/示教机器人三点法：ORG/XX/XY其中ORG/XX两点要准确示教SIASUN - 13超 越 期 望 Beyond ExpectationWorld Frame（通用坐标系）是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置。Tool Frame（工具坐标系）是直角坐标系，TCP位于其原点。默认的Tool Frames TCP位于法兰盘中心点User Frame（用户坐标系）是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。JOINT Frame（点动坐标系）每个关节活动。机器人坐标系系

11、统默认工具坐标系系统默认工具坐标系用户设置工具坐标系用户设置工具坐标系 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置24个工具坐标系。 缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人T轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。 设置方法 五点法+手动输入法FRAMES设置/示教机器人SIASUN - 14超 越 期 望 Beyond Expectation示教机器人示教坐标关节坐标直角坐标（包含用户坐标，工具坐标）圆柱坐标或者按住【转换】【坐标】键选择用户自己建立的坐标系设置示教速度 示教速度键手动速度有4个

12、等级 (低、中、高和微动)。每按一次 高 ，速度按以下顺序变化：“微动” “ 低” “中” “高”高速键手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此时，机器人可快速移动FRAMES设置/示教机器人按TP上的 键进行选择 SIASUN - 15超 越 期 望 Beyond Expectation示教机器人1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关， 2）按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。TPTP开关开关置示教置示教模式模式If you compress the DE

13、ADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occurs. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR对于直角和对于直角和TOOLTOOL坐标系坐标系法兰盘中心点沿着X方向移动法兰盘中心点沿着Y方向移动法兰盘中心点沿着Z方向移动法兰盘中心点沿着X轴转动法兰盘中心点沿着Y轴转

14、动法兰盘中心点沿着Z轴转动对于对于JOINTJOINT坐标系坐标系S SL LU UR RB BT TFRAMES设置/示教机器人SIASUN - 16超 越 期 望 Beyond Expectation机器人指令介绍1、I/O指令DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT2、控制指令JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/3、操作指令CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR

15、/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GETS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/3、运动指令MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP4、移位指令SFTON/SFTOF/MSHIFT5、条件、辅助指令IF/UNTIL/ENWAIT/一、一般指令一、一般指令SIASUN - 17超 越 期 望 Beyond Expectation二、特殊应用指令二、特殊应用指令1、弧焊指令ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCT

16、S/ARCCTE/2、搬运指令HAND/HSEN3、操作指令CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/4、一般运用指令TOOLON/TOOLOF机器人指令介绍SIASUN - 18超 越 期 望 Beyond Expectation机器人的程序结构 机器人的程序执行采用的顺序执行结构，与PLC 程序执行有所不同（PLC采用的是循环扫描的执行方式）。 所以机器人的程序结构与一些计算机高级语言的结构和面向硬件的汇编语言结构类似但又有所区别，程序结构主要有以下这几种： 1：顺序结构startstartendend 2：分支结构startstartendend 3：循环结构startstar

17、tendend另外：子程序调用、嵌套调用、递归调用、中断等等机器人程序结构SIASUN - 19超 越 期 望 Beyond Expectation用户变量用户变量变量 数据形式 变量号 (个数 ) 功能 字节型 B000至 B099 (100) 允许值的范围为 0 至 255。可存储 I/O 状态。可进行逻辑运算 (AND, OR 等 )。 整数型 I000 至 I099 (100) 允许值的范围为 -32768 至 32767。 双精度型 D000 至 D099 (100) 允许值的范围为 -2147483648 至 2147483647。 实数型 R000 至 R099 (100) 允许

18、值的范围为 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38 x 3.4E38 字符型 S000 至 S099 (100) 允许值为 16个字符。 位置型 机器人轴 P000 至 P127 (128) 可用脉冲型或 XYZ型保存位置数据。XYZ型变量在移动命令中可作为目的地的位置数据，在平行移动命令中可作为增分值使用。 基座轴 BP000 至 BP127 (128) 工装轴 EX000 至 EX127 (128) SIASUN - 20超 越 期 望 Beyond Expectation 数据形式 变量号 功 能 字节型 LB000至 LB 允许值的范围为0 至 255。可存储 I/O

19、 状态。可进行逻辑运算 (AND, OR 等 ) 整数型 Ll000 至 LI 允许值的范围为 -32768 至 32767。 双精度型 LD000 至 LD 允许值的范围为 -2147483648 至 2147483647。 实数型 LR000 至 LR 允许值的范围为 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38 x 3.4E38 字符型 LS000 至 LS 允许值为 16个字符。 位置型 机器人轴 LP000 至 LP 可用脉冲型或 XYZ型保存位置数据。XYZ型变量在移动命令中可作为目的地的位置数据，在平行移动命令中可作为增分值使用。 基座轴 LBP000 至 LBP 工

20、装轴 LEX000 至 LEX 局部变量局部变量变量SIASUN - 21超 越 期 望 Beyond Expectation局部变量与用户变量有以下四点不同：局部变量与用户变量有以下四点不同： 只能在一个程序中使用对于用户变量而言，可在多个程序中定义或使用一个变量；而局部变量只能在定义了局部变量的程序中使用，不能从其他程序读写。而且，因为局部变量不对其他程序造成影响，所以，以 LB001 局部变量为例，可以分别在多个程序中定义并使用。 可自由设定使用个数设定过程在程序信息画面进行，设定了个数后，只有所设定部分保留有内存空间。 局部变量的内容显示要利用用户变量例：要查看用户变量 LP000 的

21、内容时，要先存入用户变量P001，执行了存储命令后，看P001 的位置型变量画面。命令如下：SET P001 LP000变量 局部变量的内容仅在定义程序的执行过程中有效局部变量会在调出定义了局部变量的程序（用CALL 或 JUMP 命令执行程序或“选择程序”）时，保存局部变量的空间。一旦程序执行，则所设局部变量内容在因为RET、 END或 JUMP 命令的执行而脱离该程序时，立刻无效，但是在正在使用局部变量的程序中用CALL 命令调出其他程序，又用RET 命令返回时，则可继续使用执行CALL 命令前的数据内容。SIASUN - 22超 越 期 望 Beyond Expectation三、与外部设备信号交换方式：三、与外部设备信号交换方式：1、I/O口（硬件方式）2、总线技术（软件方式）PROFIBUSCC-LINKDEVICE-NETIO一、输出一、输出OT#/OG#/OGH#/SOUT#/AO#OT#/OG#/OGH#/SOUT#/AO#二、输入二、输入IN#/IG#/IGH#/SIN#IN#/IG#/IGH#/SIN#SIASUN - 23超 越 期 望 Beyond Expectation原点原点位置校准原