天虹伺服驱动器说明书

1、永磁同步电机驱动器用户手册THSR-A/B 系列永磁同步电机驱动器用户手册目录一.安装11装时注意事项12环境条件1二.产品型号对照21伺服驱动器铭牌说明22驱动器型号说明2三.驱动器外观及面板说明3四.伺服驱动器尺寸图6五.伺服电机尺寸图8六.伺服驱动器与伺服电机搭配对照表10七.驱动器使用电线规格11八.控制信号标准接线图12九.驱动器端子说明14十.伺服驱动器信号输入输出回路图17十一.驱动器接线方式181绣花机主轴192绣花机移框203绣花机D轴214绣花机H轴22十二.参数表23十三.驱动器异常报警24附录：主轴/移框参数快速设置26主轴参数快速设置26移框参数快速设置26第III页

2、永磁同步电机驱动器用户手册一. 安装1装时注意事项1) 驱动器与电机连线勿拉紧；电源线与控制信号线分开走线，有30cm的间距，这样可以减小电源对信号线的干扰； 2) 接线时，禁止将三相电源接至U、V、W端子上；3) 确保接地良好；4) 电机轴心必须与设备轴心对心良好；5) 通电时，请勿拆卸驱动器、电机、或更改配线；6) 通电运行时，请勿接触散热片，以免烫伤2环境条件本产品驱动器使用环境温度为0C 50C。若环境温度超过45C 以 上时，请置于条件通风良好的场所。长时间的运转建议在45C 以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电

3、子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括： 无发高热装置的场所； 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所； 坚固无振动的场所； 无电磁噪声干扰的场所。二. 产品型号对照1伺服驱动器铭牌说明2驱动器型号说明THSR A 10伺服驱动器功率公司产品名称伺服驱动器序列07：750WTHSR：天虹伺服驱动器A：主轴伺服 10：1.0KW15：1.5KW20：2.0KW30：3.0KWB:移框伺服 三. 驱动器外观及面板说明THSR-A04 、THSR-A07、THSR-A10、TH

4、SR-A15 、THSR-B10、THSR-B15 THSR-A20及THSR-A30面板操作说明按键符号按键名称按键功能说明模式选择键功能选项的进入和退出数字增加键1. 功能选项的选择2. 参数值的选择数字减少键跳跃、移位键1. 功能选项的选择时进行20的跳跃。2. 参数值的设定时进行左循环操作。参数设定键1. 功能选择设定的确认2. 参数值设定的确认四. 伺服驱动器尺寸图THSR-A04、THSR-A07、THSR-A10、THSR-A15、THSR-B10、THSR-B15尺寸图THSR-A 20、THSR-A 30 尺寸图五. 伺服电机尺寸图60ST-M0133080ST-M24301

5、10、130系列110系列130系列型号40306030402577251002515020LA187217164196217260LB555557575757LC555555LD121213131313LE9595110110110110LF110110130130130130LG130130145145145145LZ999999S191922222222六. 伺服驱动器与伺服电机搭配对照表伺服驱动器伺服电机推荐带载头数名称型号功率型号功率主轴伺服驱动器主轴400WTHSR-A04400W60ST- M01330400W1-2头主轴750WTHSR-A07750W80ST- M024307

6、50W6头以下主轴1kWTHSR-A101KW130ST- M040251.0KW15头以下主轴1.5KWTHSR-A151.5KW130ST- M077252.0KW30头以下主轴2.0KWTHSR-A202.0KW130ST- M100252.6KW30-50头主轴3.0KWTHSR-A303.0KW130ST- M150203.1KW50-70头位置伺服驱动器移框1.0KWTHSR-B101KW110ST- M040301.0KW12头以下移框1.5KWTHSR-B151.5KW110ST- M060301.5KW40头以下链式毛巾绣H轴THSR-B151.5KW110ST- M0603

7、01.5KW22头以下链式毛巾绣D轴THSR-B151.5KW110ST- M040301.0KW22头以下盘带绣M轴THSR-B151.5KW130ST- M077252.0KW20头以下七. 驱动器使用电线规格连接端驱动器规格及使用电线规格（mm）端子符号名称THSR-A04THSR-A07THSR-A10THSR-A15THSR-B10THSR-B15L1、L2主回路电源输入端1111.5L1c、L2c控制电路电源输入端0.750.750.750.75U、V、W电机动力连接端1111CN1电机编码器连接端0.12mm的屏蔽线CN2控制信号连接端0.2mm的屏蔽线连接端驱动器规格及使用电线

8、规格（mm）端子符号名称THSR-A20THSR-A30R、S、T电源输入端2.03.5外接电源使用单相电请接S、T两端U、V、W、FG电机动力连接端1.52.5CN1电机编码器连接端0.12mm的屏蔽线CN2控制信号连接端0.2mm的屏蔽线八. 控制信号标准接线图THSR-A04 、THSR-A07、THSR-A10、THSR-A15 、THSR-B10、THSR-B15THSR-A20、THSR-A30九. 驱动器端子说明端子座引脚说明引脚说明引脚符号说明主回路电源L1 、L2连接外部AC电源。AC220V，单相50/60Hz控制电路电源L1c 、L2c连接外部AC电源。AC220V，单相

9、50/60Hz电机电源输出端U、V、W连接电机电源线，三相输出220V，0200Hz驱动器外壳接地端子FG驱动器与大地连接点，此接点与电机外壳接地端子在驱动器内部共点引脚说明引脚符号说明THSR-A20、THSR-A30适用主回路电源R、S、T连接外部AC电源。三相AC220V、50/60Hz若连接单相电源AC220V，连接S、T端电机电源输出端U、V、W、FG连接电机电源线，三相输出220V，0200Hz驱动器外壳接地端子FG驱动器与大地连接点，此接点与电机外壳接地端子在驱动器内部共点CN1控制信号引脚说明引脚编号引脚名称引脚符号说明1电源输出-端GND编码器5V电源，由驱动器提供6电源输出

10、+端VCC2A相编码器输入A-编码器A相由电机输出至驱动器3A+4B相编码器输入B+编码器B相由电机输出至驱动器5B-14Z相编码器输入Z+编码器Z相由电机输出至驱动器10Z-7U相编码器输入U+编码器U相由电机输出至驱动器11U-12V相编码器输入V+编码器V相由电机输出至驱动器8V-13W相编码器输入W+编码器W相由电机输出至驱动器9W-外壳屏蔽线FG连接信号线的屏蔽层CN2控制信号引脚说明引脚编号引脚名称引脚符号说明1、1424电源端+24V当J12跳线端子连接P24和24V时，IO口电源由内部24V提供13、25IO电源地GND1IO电源输入0V端23外部输入电源PPI当J12跳线端子

11、连接P24和PPI时，IO口电源由外部提供2编码器信号输出（A相）A_DIV+将电机的编码器信号输出15A_DIV-3编码器信号输出（B相）B_DIV+16B_DIV-4编码器信号输出（Z相）Z_DIV+17Z_DIV-5指令脉冲输入B-CB-驱动器可接受两种不同的指令脉冲种类：1. 脉冲+方向模式2. 双脉冲模式 18指令脉冲输入B+CB+6指令脉冲输入A-CA-19指令脉冲输入A+CA+7模拟地AGND外接模拟量时，接模拟量信号的地线20模拟量输入V_ref模拟量输入范围-10+10V21伺服激磁In1当管脚与GND1短路时，伺服进入运行状态9In2备用信号输入口22In3备用信号输入口1

12、0In4备用信号输入口8In5备用信号输入口11异常报警1Out1异常报警时，端口输出低电平信号24异常报警2Out212异常报警3Out3异常报警时，端口输出高电平信号外壳屏蔽层FG连接信号线的屏蔽层CN3通讯信号引脚说明引脚编号引脚名称引脚符号说明1、2通讯电源输出端VCC2采用485通讯方式，通讯频率38400Hz3、4通讯信号传输A485A5、6通讯信号传输B485B7、8通讯电源地GND1十. 伺服驱动器信号输入输出回路图十一. 驱动器接线方式电源输入端插拔端子头4PINL1L2L1cL2c备注连接外部单相AC电源连接外部单相AC电源 电机动力线接线方式航空插头编号：1234定义GN

13、DUVW插拔端子头3PINUVW 电源输入端（THSR-A20、THSR-A30系列）插拔端子头3PINRST备注连接外部三相AC220V电源 注意：若使用的是单相AC220V电源，请使用S、T端口电机动力线接线方式（THSR-A20、THSR-A30系列）航空插头编号：1234定义GNDUVW插拔端子头4PINFGUVW 电机编码器线接线方式（适用所有型号）DB15插头编号6134142510编码器插头信号引线5V0VA+B+Z+A-B-Z-插头编号23456789DB15插头编号712131189外壳编码器插头信号引线U+V+W+U-V-W-PE插头编号10111213141511绣花机主

14、轴控制信号线接线方式（大豪版）伺服端CN2端子（将内部跳线端子J12的P24和PPI相连）DB-252523592113定义GNDPPICB-IN2IN1GND备注电源地外部电源脉冲信号脉冲使能外接使能开关使能开关地 电控端YEC557插头4IN215 PPI2 CB-6 GND3 2绣花机移框控制信号线接线方式（大豪版）伺服端CN2端子（将内部跳线端子J12的P24和24V相连）管脚1282519618521定义OUT3IN5GNDCA+CA-CB+CB-IN1备注报警输出手动移框使能电源地脉冲A+脉冲A-脉冲B+脉冲B-外接使能开关 电控端CH2510端子管脚123456信号CB-CB+C

15、A-CA+12VGND备注 CN2端12脚接线在CH2510悬空不接（报警信号输出，功能保留）CN2端8脚接线在CH2510悬空不接（手动移框使能，功能保留）3绣花机D轴控制信号线接线方式（大豪版）伺服端CN2端子管脚12251961852113定义OUT3GNDCA+CA-CB+CB-IN1GND备注报警输出电源地脉冲A+脉冲A-脉冲B+脉冲B-外接使能开关使能开关地电控端CH2510端子管脚12345678信号CB+CB-CA-CA+NCNC12VGND备注CN2端12脚接线在CH2510悬空不接（报警信号输出，功能保留） 4绣花机H轴控制信号线接线方式（大豪版）伺服端CN2端子管脚122

16、51961852113定义OUT3GNDCA+CA-CB+CB-IN1GND内容报警输出电源地脉冲A+脉冲A-脉冲B+脉冲B-外接使能开关使能开关地电控端CH2510端子管脚1234567信号CB-CB+CA+CA-NC12VGND内容CN2端12脚接线在CH2510悬空不接（报警信号输出，功能保留）十二. 参数表功能号功能说明初始值主轴推荐值移框推荐值更改有效基本参数F000设为0000的时候重新上电恢复出厂默认值设为0008的时候，电机正转设为0009的时候，电机反转989在线F001控制模式：0：内部给定4：速度控制模式6：袜机7：主轴、移框、D轴、H轴777在线F005主界面显示选择设

17、定 1：实际电机速度2：电流A 3： 电流B9：母线电压 11：散热器温度100:软件版本号 111在线F009UVW信号设置000在线F010伺服通信选择：1： 通信模式关闭0： 通信模式启动111在线F020位置环前馈增益000在线速度参数F033速度环比例系数（低速）150015001500在线F034速度环积常数分时间（低速）100010001000在线F035速度环比例系数（高速）120012001200在线F036速度环积分时间常数（高速）550550550在线F056电流环比例系数600600600在线F057电流环积分系数200200200在线位置参数F060指令脉冲输入的电子

18、齿轮比：分子250300400上电F061指令脉冲输入的电子齿轮比：分母91010上电F063位置控制比例系数1（低速）10055100在线F064位置控制比例系数2（高速）18055180在线F121内部速度给定（只在F001=0时使用）500500500在线十三. 驱动器异常报警报警编码报警说明排除对策E001电机运行过电流1. 检查参数是否正确2. 检查电机编码器线、动力线连接是否正常3. 若仍无法解決，可能驱动器內部原件故障。E002过电压保护1（电机运行母线电压过高）1. 使用电表测量外部电源电压，确认输入电压符合規格。2. 参数是否设置正确3. 若仍无法解決，可能驱动器內部原件故障

19、。E005功率模块过电流1. 检查电机端连线（U、V、W）及编码器连线是否正常。2. 请将电源关闭，30分钟后重新送入电源，如果异常依然存在，可能驱动器内部IPM原件故障或杂讯干扰造成，E006散热器温度过高请将电源关闭，30分钟后重新送入电源，如果异常依然存在，请检查驱动器与电机的型号是否匹配。E008电机编码器反馈信号异常1. 检查电机编码器端子连接是否牢靠2. 分别排查电机、驱动器、及连线，确定是那个设备引起报警E010位置超程原因：驱动器没有输出但一直在接收外部脉冲信号对策：检查驱动器PWM输出电路及IPM电路是否有故障。E021过电压保护2（电机停止状态或者在极低转速下母线电压过高）使用电表测量外部电源电压，确认输入电压符合規格。E022温度传感器报警检查温度传感器接触是否正常E100未初始化通讯报警1. 未要求上位机通讯时，设置F010=1，关闭通讯模式。2. 要求上位机通讯时，请重新发送