第12章-柔性机构

1、第第1212章章 柔性机构柔性机构 韩建友韩建友机械工程学院机械工程学院 12.1、概述、概述12.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性机构柔性机构12.1 概述概述图图12-1 生物界中柔性的应用生物界中柔性的应用（a）（b）（c）（d）12.1 概述概述12.1 概

2、述概述(a) (b) 图图12-2 柔性产品柔性产品(a) 超越离合器 (b) 鱼钳 12.1 概述概述(a)(b)(c)图图12-3 柔性精微机械柔性精微机械(a) 微小型电火花加工机床 (b) 光纤对接用微操作手 (c) MEMS器件热驱动器 12.1 概述概述12.1 概述概述(a)(b)(c)图图12-4 柔性仿生机械柔性仿生机械(a) 六足机器人 (b) 扑翼鱼 (c) 柔性假肢 12.1 概述概述12.1 概述概述12.1、概述、概述12.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.5、柔性

3、铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性机构柔性机构12.2基本术语及主要性能指标基本术语及主要性能指标图图12-5 刚性铰链与柔性铰链的区别刚性铰链与柔性铰链的区别12.2基本术语及主要性能指标基本术语及主要性能指标12.2基本术语及主要性能指标基本术语及主要性能指标12.2基本术语及主要性能指标基本术语及主要性能指标12.2基本术语及主要性能指标基本术语及主要性能指标12.2基本术语及主要性能指标基本术语及主要

4、性能指标12.1、概述、概述12.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性机构柔性机构12.3 材料选择材料选择12.3 材料选择材料选择12.3 材料选择材料选择12.1、概述、概述12.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择、材料选择12.

5、4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性机构柔性机构 12.4.1、基本柔性单元的类型 12.4.2、等效约束模型12.4.3、基本柔性单元的伪刚体模型12.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.4.1 基本柔性单元的类型基本柔性单元的类型12.4.1 基本柔性单元的类型基本柔性单元的类型 12.4.1、基本柔性单元的类型 12.4.

6、2、等效约束模型12.4.3、基本柔性单元的伪刚体模型12.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.4.2 等效约束模型等效约束模型12.4.2 等效约束模型等效约束模型12.4.2 等效约束模型等效约束模型12.4.2 等效约束模型等效约束模型 12.4.1、基本柔性单元的类型 12.4.2、等效约束模型12.4.3、基本柔性单元的伪刚体模型12.412.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型基本柔性单元的伪刚体模型12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型基本柔性单元的伪刚体模型12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型基本柔性单元

7、的伪刚体模型12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型基本柔性单元的伪刚体模型12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型基本柔性单元的伪刚体模型12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型基本柔性单元的伪刚体模型12.4.3 基本柔性单元的伪刚体模型基本柔性单元的伪刚体模型12.1、概述、概述12.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.8、柔性机构的加工方

8、法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性机构柔性机构12.5 柔性铰链的分类枚举柔性铰链的分类枚举12.5 柔性铰链的分类枚举柔性铰链的分类枚举12.5 柔性铰链的分类枚举柔性铰链的分类枚举12.5 柔性铰链的分类枚举柔性铰链的分类枚举12.5 柔性铰链的分类枚举柔性铰链的分类枚举12.1、概述、概述12.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运

9、动综合 12.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性机构柔性机构12.6 平面柔性机构的运动学分析平面柔性机构的运动学分析12.6 平面柔性机构的运动学分析平面柔性机构的运动学分析12.6 平面柔性机构的运动学分析平面柔性机构的运动学分析12.6 平面柔性机构的运动学分析平面柔性机构的运动学分析12.1、概述、概述12.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.

10、7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.8、柔性机构的加工方法概述、柔性机构的加工方法概述第第1212章章 柔性机构柔性机构12.7 柔性机构的运动综合柔性机构的运动综合 12.7 柔性机构的运动综合柔性机构的运动综合 12.7 柔性机构的运动综合柔性机构的运动综合 12.1、概述、概述12.2、基本术语及主要性能指标、基本术语及主要性能指标12.3、材料选择、材料选择12.4、基本柔性单元及其模型、基本柔性单元及其模型12.5、柔性铰链的分类枚举、柔性铰链的分类枚举12.6、平面柔性机构的运动学分析、平面柔性机构的运动学分析12.7、柔性机构的运动综合、柔性机构的运动综合 12.8、柔性机构