伺服系统Matlab仿真教学幻灯片PPT学习教案

1、会计学1伺服系统伺服系统Matlab仿真教学幻灯片仿真教学幻灯片 南京工业大学运动控制研究83306120第1页/共38页第2页/共38页第3页/共38页第4页/共38页0di1cos第5页/共38页第6页/共38页JTLuLuiiJpLpLRppLRii/0/230/0/LqdrqdfnfnrnrnrqdRnprf第7页/共38页JTLuiJpLpLRir/0/23/Lqrqfnfnqqufnc23pK 第8页/共38页第9页/共38页第10页/共38页第11页/共38页) 1() 1)(1() 1()(cfivmcfipvisTssTsTKsKKKsG第12页/

2、共38页cfipvcfivmcfipvBi) 1() 1() 1)(1() 1()(KsKKKsTssTsTKsKKKsG11111)(piiiBsKsKKKsG第13页/共38页30iKmsT025. 0iRLT/mi%5%707. 0TK21TKKKiip22pKms12i第14页/共38页)11 ()(ssASRsTKsGsKsT第15页/共38页) 11() 1()(s2cssSsKTJsKTKsGhKhT1sKKJhhK/21csANmpK/501. 023fnc86. 0sKmsT25. 0s第16页/共38页第17页/共38页00.050.10.150.20.250.30.350

3、.40.450.50200400600800100012001400图4-2 PMSM开环转速仿真图第18页/共38页第19页/共38页图4-3 SPWM方式逆变器的控制模块第20页/共38页图4-3 PMSM电流、转速双闭环控制系统仿真原理结构框图第21页/共38页dtrtptpst%mntf第22页/共38页表2 伺服系统无扰动下仿真方案mN mN qimqimqim空载负载（7 ）过载（22 ）工程设计参数（P=0.86，I=0.25）图4-16图4-17图4-22图4-23图4-28图4-29经验参数（P=10，I=2）图4-18图4-19图4-24图4-25图4-30图4-31典型参

4、数（P=5,I=1）图4-20图4-21图4-26图4-27图4-32图4-33第23页/共38页表3 伺服系统在空载启动时的抗扰动仿真方案mN mN 负载扰动（7 ）过载扰动（22 ）工程整定参数（P=0.86，I=0.25）图4-34图4-37经验参数（P=10，I=2）图4-35图4-38典型参数（P=5,I=1）图4-36图4-39第24页/共38页00.010.020.03-50510152000.0050.010.0150.020.0250.03-15-10-505101520图4-13 工程设计参数下的转矩 图4-14 经验参数下的转矩输出仿真图（，） 输出仿真图（P=10，I=

5、2） eTeT第25页/共38页00.0050.010.0150.020.0250.03-10-505101520 图4-15 典型参数下的转矩 输出仿真图（P=5,I=1） eT第26页/共38页00.0050.010.0150.020.0250.03-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800图4-16 工程设计参数下的q轴电流 图4-17 工程设计参数下的转子 （，） 转速 （， ）qim第27页/共38页图4-18 经验参数下的q轴电流 图4-19 经验参数下的转子转速 （P=10，I=2） （P=10，I=2） qim00

6、.0050.010.0150.020.0250.03-30-20-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800第28页/共38页图4-20 典型参数下的q轴电流 图4-21 典型参数下的转子速度 （P=5,I=1） （P=5,I=1） qim00.0050.010.0150.020.0250.03-20-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800第29页/共38页 图4-16 工程设计参数下空载的q轴 图4-17 工程设计参数下空载的 电流 （，） 转子速度 （，） qim

7、00.0050.010.0150.020.0250.03-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800第30页/共38页 图4-22 工程设计参数下带负载 7 图4-23 工程设计参数下带负载 7 启动时的q轴电流 （，） 启动时的转子速度 （，） mN mN qim00.0050.010.0150.020.0250.030510152025303500.0050.010.0150.020.0250.03-1000100200300400500600700第31页/共38页图4-28 工程设计参数下带过载 22 图4-29 工程设计参

8、数下带过载 22 启动时的q轴电流 （，） 启动时的转子速度 （，） mN mN qim00.0050.010.0150.020.0250.03051015202530354000.0050.010.0150.020.0250.03-1200-1000-800-600-400-2000第32页/共38页 图4-34 工程设计参数下突加负载7 图4-37 工程设计参数下突加过载22 时的转子速度 （，） 时的转子速度 （，） mN mN mm00.0050.010.0150.020.0250.03010020030040050060070080000.0050.010.0150.020.0250

9、.030100200300400500600700800第33页/共38页 图4-35 经验参数下突加负载7 图4-38 经验参数下突加过载22 时的转子速度 （P=10，I=2） 时的转子速度 （P=10，I=2） mN mN mm00.0050.010.0150.020.0250.03010020030040050060070080000.0050.010.0150.020.0250.030100200300400500600700800第34页/共38页 图4-36 典型参数下突加负载7 图4-39 典型参数下突加过载22 时的转子速度 （P=5,I=1） 时的转子速度 （P=5,I=1） mN mN mm00.0050.