第四章平面连杆机构

1、第四章第四章 平面连杆机构平面连杆机构第一节第一节 平面四杆机构的类型及其应用平面四杆机构的类型及其应用 第二节第二节 平面四杆机构的一些基本特性平面四杆机构的一些基本特性 第三节第三节 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 第四节第四节 平面连杆机构的结构平面连杆机构的结构 学习重点学习重点预热预热： 什么是平面连杆机构？特点及研究内容是什么？什么是平面连杆机构？特点及研究内容是什么？第四章第四章 平面连杆机构平面连杆机构 驱动项目驱动项目:牛头刨床、连续抽水泵 牵引知识点牵引知识点: :转动副、移动副、表示方法及应用 配合案例：配合案例：传统水泵等 重点、难点：重点、难点：曲柄存在的条件、

2、死点 学时：4学时 预热预热 定义定义: : 全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为平面连杆机构平面连杆机构 特点：特点：面接触，承载能力强，耐磨损；面接触，承载能力强，耐磨损； 易于制造和获得较高的制造精度；易于制造和获得较高的制造精度； 能实现多种运动规律。能实现多种运动规律。 缺点缺点：效率低；：效率低； 累计运动误差较大；累计运动误差较大； 高速运转时不平衡动载荷较大，且难于消除。高速运转时不平衡动载荷较大，且难于消除。 内容：内容：类型、应用及其特性，平面四杆机构的设计类型、应用及其特性，平面四杆机构的设计 基本概念基本概念 机架：机

3、架：固定不动的构件； 连杆：连杆：两断都以活动铰链相连的构件； 连架杆：连架杆：连接机架和连杆的构件。 曲柄：曲柄：能够周转的连架杆； 摇杆：摇杆：不能周转的连架杆。一、平面四杆机构的基本型式一、平面四杆机构的基本型式铰链四杆机构铰链四杆机构 1 1曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 2 2双曲柄机构双曲柄机构 3 3双摇杆机构双摇杆机构 二、平面四杆机构的演化型式二、平面四杆机构的演化型式 1 1曲柄滑块机构曲柄滑块机构 2 2导杆机构导杆机构 3 3偏心轮机构偏心轮机构 第一节第一节 平面四杆机构的类型及其应用平面四杆机构的类型及其应用 运动副全是转动副运动副全是转动副 1.1.曲柄摇杆机构曲柄摇杆

4、机构 两连架杆中一个为曲两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆柄，另一个为摇杆。 曲柄为主动件时，曲柄为主动件时，可以实现由曲柄的整周可以实现由曲柄的整周回转运动到摇杆往复摆回转运动到摇杆往复摆动的运动转换。动的运动转换。 摇杆为主动件时，摇杆为主动件时，则可以将摇杆的摆动转则可以将摇杆的摆动转换为曲柄的整周回转运换为曲柄的整周回转运动动。 应用举例应用举例： 牛头刨床工作台横向进给机构牛头刨床工作台横向进给机构 缝纫机的踏板机构缝纫机的踏板机构 7-3 缝纫机踏板机构 缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构 牛头刨床进给机构牛头刨床进给机构 (a)局部结构图 ; (b)曲柄摇杆机构运动简图 1主动齿轮;

5、2从动齿轮; 3连杆; 4摇杆（棘爪）; 5棘轮; 6丝杠 ; 7机架正平行四边形机构正平行四边形机构蒸汽机车的车轮联动机构蒸汽机车的车轮联动机构2.2.双曲柄机构双曲柄机构两个连架杆都能作整周回转运动两个连架杆都能作整周回转运动振动筛（也称为惯性筛）振动筛（也称为惯性筛） 在双曲柄机构中，如果在双曲柄机构中，如果组成四边形的对边长度分别组成四边形的对边长度分别相等，即相等，即 ，则根据曲柄相对位置的不同，则根据曲柄相对位置的不同，可得到可得到正平行四边形机构正平行四边形机构和和反平行四边形机构。反平行四边形机构。反平行四边形机构反平行四边形机构车门启闭机构车门启闭机构ADBCCDAB, 3.

6、3.双摇杆机构双摇杆机构两连架杆均为摇杆两连架杆均为摇杆飞机起落架机构飞机起落架机构起重机中重物平移机构起重机中重物平移机构汽车前轮转向机构汽车前轮转向机构( (等腰梯形机构等腰梯形机构) ) 1.1.曲柄滑块机构曲柄滑块机构 一连架杆为曲柄，另一连架杆相对机架作往复移动而称为滑块一连架杆为曲柄，另一连架杆相对机架作往复移动而称为滑块应用举例应用举例：内燃机、空气压缩机、冲床和缝纫机等。：内燃机、空气压缩机、冲床和缝纫机等。对心式曲柄滑块机构对心式曲柄滑块机构偏置式曲柄滑块机构偏置式曲柄滑块机构 取曲柄滑块机构中的不同构件作为机架，可以得到以下取曲柄滑块机构中的不同构件作为机架，可以得到以下四

7、种不同的机构。四种不同的机构。2.2.导杆机构导杆机构v曲柄转动导杆机构曲柄转动导杆机构 v曲柄摆动导杆机构曲柄摆动导杆机构v摆动导杆滑块机构（摇块机构）摆动导杆滑块机构（摇块机构）v移动导杆机构（定块机构）移动导杆机构（定块机构）应用应用 导杆机构应用图导杆机构应用图(a)(a)曲柄滑块机构曲柄滑块机构; (b); (b)转动导杆机构转动导杆机构; ; （c)c)摆动导杆滑块机构摆动导杆滑块机构( (摇块机构）摇块机构）; (d); (d)移动导杆机构（定块机构）移动导杆机构（定块机构） 导杆机构图导杆机构图2 2 曲柄摆动导杆机构(a)曲柄摆动导杆机构; (b)电气开关小型刨床机构 卡车车

8、厢自动翻转卸料机构 手动抽水机 3.3.偏心轮机构偏心轮机构 特点：容易加工；特点：容易加工； 工作时润滑条件和受力情况好；工作时润滑条件和受力情况好；可用于较重载荷的传动中。可用于较重载荷的传动中。 应用举例：蒸汽机换气阀传动机构、冲压机传动机构等。应用举例：蒸汽机换气阀传动机构、冲压机传动机构等。（a a）等效曲柄滑块机构）等效曲柄滑块机构 （b b）曲柄滑块机构）曲柄滑块机构 （c c）等效曲柄摇杆机构）等效曲柄摇杆机构 （d) d) 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构一、一、曲柄存在条件曲柄存在条件 二、二、急回特性和行程速比系数急回特性和行程速比系数三、三、压力角和传动角压力角和传动角四、死点

9、位置死点位置第二节第二节 平面四杆机构的一些基本特性平面四杆机构的一些基本特性 在在 中中 在在 中中整理得整理得 dacaba将式将式、中的三个不等中的三个不等式两两相加，化简后得式两两相加，化简后得 曲柄存在条件：曲柄存在条件： 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； 连架杆与机架中必有一杆为最短杆。连架杆与机架中必有一杆为最短杆。你会你会判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构么？判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构么？ 一、曲柄存在条件一、曲柄存在条件DCB11DCB22bdcadcbabadccadbcbda)()(双

10、摇杆机构双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构cbda 以最短杆相邻杆为机架以最短杆相邻杆为机架以与最短杆相对的杆为机架以与最短杆相对的杆为机架以最短杆为机架以最短杆为机架NYdcba、判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构 取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式(a)(a)构件构件4 4为机架为机架; (b); (b)构件构件2 2为机架为机架; (c); (c)构件构件1 1为机架为机架; (d); (d)构件构件3 3为机架为机架取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式取不同构件为

11、机架时的铰链四杆机构型式二、急回特性和行程速比系数二、急回特性和行程速比系数驱动项目：驱动项目：牛头刨床；现象：现象：主运动往复速度不一样。二、急回特性和行程速比系数二、急回特性和行程速比系数摇杆的摆角摇杆的摆角C1DC2 ；极位夹角极位夹角工作行程工作行程回程回程曲柄等速转动时，曲柄等速转动时，摇杆往复摆动的平均速摇杆往复摆动的平均速度不相同，这种运动称度不相同，这种运动称为曲柄摇杆机构的为曲柄摇杆机构的急回急回运动运动。曲柄摇杆机构的。曲柄摇杆机构的急回运动程度可以用急回运动程度可以用 2 2和和 的比值的比值 来衡量，来衡量， 称为称为行程速比系数。行程速比系数。oo180180K111

12、80oKK， ，急回程，急回程度度。= 0= 0时，时， =1=1时，机构无急回运动。时，机构无急回运动。KKK 传动角传动角压力角的余角。压力角的余角。三、压力角和传动角三、压力角和传动角 压力角压力角从动件受力点（从动件受力点（C点）的受力方向与点）的受力方向与受力点的速度方向之间所夹的锐角。受力点的速度方向之间所夹的锐角。压力角越小，传动角越大，机构压力角越小，传动角越大，机构传力性能越好。设计时应使传力性能越好。设计时应使 在在ABD和和BCD中，分别有中，分别有 cos2cos2222222bccbladdalBDBD式中，式中， 。 BCD联立求解得联立求解得bcaddacb2co

13、s2cos2222 。有最小值（或最大值），（或）时，（或11cos1800oo与与min 如何确定铰链四杆机构的最小传动角？ 当当 时，时， = =（对顶角关系）；（对顶角关系）； 当当 时，时， = -= -（互为补角关系）。（互为补角关系）。由此可见，要判断由此可见，要判断 minmin位置前，首先应判断位置前，首先应判断minmin、maxmax位置。位置。可分以下三种情况讨论：可分以下三种情况讨论： 时，时， minmin= =minmin ； 时，时， minmin= -= -maxmax ； 机构中机构中和和两种情况共存时，可先计算当两种情况共存时，可先计算当 时时的的 1min

14、1min= =minmin ，然后再计算当，然后再计算当 时的时的 = -= -maxmax 。则则 minminmin min 1min 1min , , 2min2min 。结论：结论： min min 可能发生在主动曲柄与机架两次共线（可能发生在主动曲柄与机架两次共线（ABAB，ABAB）的位置之一处，即的位置之一处，即 处。处。 ）（或oo1800进一步分析进一步分析与与 的关系的关系min2o90o90o180o90o90o180o90o90o180四、死点位置四、死点位置1 1死点的概念死点的概念 在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件时，当连杆与从动曲柄共线时，在曲柄摇杆机构中，当摇杆

15、为主动件时，当连杆与从动曲柄共线时，机构的传动角机构的传动角 ，此时主动件，此时主动件CD CD 通过连杆作用于从动曲柄通过连杆作用于从动曲柄ABAB上的力上的力恰好通过其回转中心，所以出现了不能使构件恰好通过其回转中心，所以出现了不能使构件ABAB转动的转动的顶死顶死现象，机构现象，机构的这种位置称为的这种位置称为死点位置或死点死点位置或死点。2 2死点的缺陷死点的缺陷 对于传动机构，存在死点位置是一个缺陷，常采用对于传动机构，存在死点位置是一个缺陷，常采用下列措施使机构下列措施使机构顺利通过死点位置：顺利通过死点位置： 利用系统的惯性；利用系统的惯性；利用特殊机构。利用特殊机构。3 3死点

16、的利用死点的利用 在工程中也常常应用死点位置实现工作要求。如快速夹具、在工程中也常常应用死点位置实现工作要求。如快速夹具、 飞机起落架等。飞机起落架等。o0利用惯性利用惯性利用机构利用机构错位排列错位排列具具夹夹速速快快第三节第三节 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计主要任务主要任务根据给定的运动条件，用图解法、解析法或实验法根据给定的运动条件，用图解法、解析法或实验法确定机构的运动尺寸。确定机构的运动尺寸。按给定的位置或运动规律要求设计四杆机构；按给定的位置或运动规律要求设计四杆机构；按给定的轨迹要求设计四杆机构。按给定的轨迹要求设计四杆机构。一、一、按给定的行程速比系数设计四杆机构按给定

17、的行程速比系数设计四杆机构 二、二、按给定的连杆位置设计四杆机构按给定的连杆位置设计四杆机构 三、三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构 四、按给定的运动轨迹设计四杆机构四、按给定的运动轨迹设计四杆机构连杆曲线连杆曲线图谱法图谱法 一、按给定的行程速比系数设计四杆机构一、按给定的行程速比系数设计四杆机构1 1曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构2 2曲柄滑块机构曲柄滑块机构3 3导杆机构导杆机构已知条件：行程速比系数已知条件：行程速比系数K K、摇杆的长度、摇杆的长度 CDCD和摇杆的摆角和摇杆的摆角（1 1）计算极位夹角）计算极位夹角（2 2）取适当的比例尺）取适当

18、的比例尺l l = = CDCD/ /CDCD(m/mm)(m/mm)，并由，并由 CD CD 和和 作出两极限位置作出两极限位置C C1 1D D、C C2 2D D; ;（3 3）过）过C C2 2点作点作C C1 1C C2 2N N9090的射线的射线C C2 2N N，然后再过，然后再过C C1 1点作点作C C2 2C C1 1的垂线的垂线C C1 1N N 交交C C2 2N N于于P P; ;（4 4）以）以C C2 2P P为直径作圆，圆心为为直径作圆，圆心为O O，则，则A A点必在此圆上点必在此圆上; ;（5 5）由其他已知条件在圆周上取点）由其他已知条件在圆周上取点A

19、A，连，连ACAC1 1、ACAC2 2; ;（6 6）以）以A为圆心，为圆心，AC1为半径做圆弧交为半径做圆弧交AC2于于E点，作点，作EC2的垂直平分线得的垂直平分线得EC2之半即之半即为为AB长度由于极限位置处曲柄与连杆共线，故长度由于极限位置处曲柄与连杆共线，故ACAC2 2BCBCABAB，ACAC1 1BCBCABAB，因此，容易得到因此，容易得到 （7 7）讨论：由于）讨论：由于A A点可在点可在C C1 1PCPC2 2的外接圆周的弧的外接圆周的弧C C1 1PCPC2 2上任意选取，所以，若仅按行上任意选取，所以，若仅按行程速比系数程速比系数K K来设计，可以得到无穷多组解。

20、因此，在未给出其它附加条件的情况下，来设计，可以得到无穷多组解。因此，在未给出其它附加条件的情况下，如欲获得良好的传动质量，可按照传动角最优或其它辅助条件来确定如欲获得良好的传动质量，可按照传动角最优或其它辅助条件来确定A A点的位置。点的位置。11180oKK)2()(212)(2122l12lBC2l12lABECACACAClECACACl1 1曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构lll2 2曲柄滑块机构曲柄滑块机构 已知条件：行程速比系数已知条件：行程速比系数K、滑块行程滑块行程H H偏心距偏心距e e 计算极位夹角计算极位夹角; ; 作直线作直线C C1 1C C2 2H H/ /l，且，且C

21、C1 1、C C2 2作为滑块的两极限位置作为滑块的两极限位置; ; 根据根据C C1 1、C C2 2点求满足极位夹角为点求满足极位夹角为的的A A点（结果为一圆弧点（结果为一圆弧C C1 1PCPC2 2）; ; 作一直线与平行，并使其间的距离等于偏心距作一直线与平行，并使其间的距离等于偏心距e e ，则此直线与上，则此直线与上述圆弧的交点即为曲柄的轴心述圆弧的交点即为曲柄的轴心A A 的位置的位置; ; 连接连接ACAC1 1、ACAC2 2，并按上述作图方法，即可得到曲柄的长度，并按上述作图方法，即可得到曲柄的长度 lAB和和连杆的长度连杆的长度 lBC。11180oKK3 3导杆机构

22、导杆机构 分析（分析（机构简图演示机构简图演示）：对于摆动导杆机构，其极位夹角）：对于摆动导杆机构，其极位夹角 等于导杆等于导杆的摆角的摆角，而所需要确定的尺寸是曲柄长度，而所需要确定的尺寸是曲柄长度lACAC。 已知条件：行程速比系数已知条件：行程速比系数K、机架长度、机架长度lADAD 计算极位夹角；计算极位夹角； 选择适当的比例尺作直线选择适当的比例尺作直线l，任选固定铰链点任选固定铰链点D D； 按夹角按夹角（）作出导杆的两极限位置）作出导杆的两极限位置Dm和和Dn；作摆角作摆角的角平分线的角平分线AD，并在，并在AD上截取上截取AD= =lAD/l，即可得到曲柄轴心即可得到曲柄轴心A

23、点的位置；点的位置； 过过A A点作导杆极限位置的垂线点作导杆极限位置的垂线ACAC1 1（或（或ACAC2 2），即得曲柄长度），即得曲柄长度lACAC= =lAC。11180oKK二、按给定的连杆位置设计四杆机构二、按给定的连杆位置设计四杆机构 分析：根据设计要求，铰链四杆机构在运动过程中，其连杆必须能依次分析：根据设计要求，铰链四杆机构在运动过程中，其连杆必须能依次通过预定位置通过预定位置、，。显然，此类机构设计的实质就是确定两。显然，此类机构设计的实质就是确定两固定铰链固定铰链A、D点的位置。由铰链四杆机构运动可知，连杆上点的位置。由铰链四杆机构运动可知，连杆上B、C两点的运两点的运动

24、轨迹分别是以动轨迹分别是以A、D两点为圆心的圆或圆弧，而连杆相邻位置对应点的连两点为圆心的圆或圆弧，而连杆相邻位置对应点的连线线B1B2、B2B3、C1C2、C2C3分别为对应圆或圆弧上的弦长。所以，分别为对应圆或圆弧上的弦长。所以，A、D两点必然分别位于上述对应弦长的垂直平分线上。两点必然分别位于上述对应弦长的垂直平分线上。这样，此类连杆机构这样，此类连杆机构的设计就变得比较简单了。下面分别讨论两种情况的主要设计步骤：的设计就变得比较简单了。下面分别讨论两种情况的主要设计步骤： 1 1给定连杆两个位置设计四杆机构给定连杆两个位置设计四杆机构2 2给定连杆三个位置设计四杆机构给定连杆三个位置设

25、计四杆机构1 1给定连杆两个位置设计四杆机构给定连杆两个位置设计四杆机构主要设计步骤主要设计步骤： 根据已知条件，选取适当的比例尺根据已知条件，选取适当的比例尺l l，绘出连杆的两个位置，绘出连杆的两个位置 ； 连接连接 ，并分别作它们的垂直平分线并分别作它们的垂直平分线 ； 在在 和和 上分别任取两点上分别任取两点A A、D D（一般也可根据其它辅助条件（一般也可根据其它辅助条件选取）；选取）； 连接连接ABAB1 1C C1 1D D 即为所求四杆机构的一个位置。即为所求四杆机构的一个位置。 注意注意：在给定连杆的两个位置要求设计四杆机构时，由于在给定连杆的两个位置要求设计四杆机构时，由于

26、A A、D D两点可两点可 在在 和和 上任意选取，因此可得无穷多组解。一般还应该考虑其他上任意选取，因此可得无穷多组解。一般还应该考虑其他辅助条件，例如，满足合理的结构要求，使机械在运转中的最小传动辅助条件，例如，满足合理的结构要求，使机械在运转中的最小传动角最大，等等。角最大，等等。例例2211CBCB、2121CCCB、1212cb 、12b12c12b12c例例2 2给定连杆三个位置设计四杆机构给定连杆三个位置设计四杆机构已知已知B B1 1C C1 1、B B2 2C C2 2、B B3 3C C3 3为连杆所要到达的三个位置，要求设计该四杆机构。为连杆所要到达的三个位置，要求设计该

27、四杆机构。 根据已知条件，活动铰链根据已知条件，活动铰链B B、C C两点的相对位置已定，所以，设计两点的相对位置已定，所以，设计此四杆机构的实质仍然是要求出两此四杆机构的实质仍然是要求出两固定铰链点固定铰链点A A、D D的位置。由于连杆的位置。由于连杆上的铰链中心上的铰链中心B B和和C C的轨迹分别为一的轨迹分别为一圆弧而同时通过三点要求圆弧而同时通过三点要求B B1 1、B B2 2、B B3 3和和C C1 1、C C2 2、C C3 3的圆分别只有一个。所的圆分别只有一个。所以，连架杆的固定铰链中心以，连架杆的固定铰链中心A A和和D D只只有一个确定的解。即有一个确定的解。即B

28、B1 1B B2 2和和B B2 2B B3 3的垂直平分线的垂直平分线b b1212和和b b2323的交点为的交点为A A以及以及C C1 1C C2 2和和C C2 2C C3 3的垂直平分线的垂直平分线c c1212和和c c2323的交点为的交点为D D。连。连ABAB1 1C C1 1D D即为所求的四杆机构在第一个即为所求的四杆机构在第一个瞬时位置的机构运动简图。瞬时位置的机构运动简图。三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构u 反转法的原理反转法的原理 u 按照连架杆的三组对应位置设计四杆机构按照连架杆的三组对应位置设计四杆机构 u 反转

29、法的原理反转法的原理 按两连架杆预定的按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构对应位置设计四杆机构按连杆预定位置按连杆预定位置设计四杆机构设计四杆机构u 按照连架杆的三组对应位置设计四杆机构按照连架杆的三组对应位置设计四杆机构 铰链四杆机构铰链四杆机构应用连杆曲线应用连杆曲线四杆机构运动时，连杆作平面运动，连杆上任一点都将描绘出一条四杆机构运动时，连杆作平面运动，连杆上任一点都将描绘出一条封闭曲线。该曲线称为封闭曲线。该曲线称为连杆曲线连杆曲线。显然，连杆曲线的形状随连杆上点的。显然，连杆曲线的形状随连杆上点的位置以及各杆相对尺寸的不同而变化。正是由于连杆曲线的这种多样性，位置以及各杆相对尺寸的不

30、同而变化。正是由于连杆曲线的这种多样性，才使其能在各种机械上得到越来越广泛的应用。如图所示的自动线上步才使其能在各种机械上得到越来越广泛的应用。如图所示的自动线上步进式传送机构，即为应用连杆曲线（卵形曲线）来实现步进式传送工件进式传送机构，即为应用连杆曲线（卵形曲线）来实现步进式传送工件的典型实例。的典型实例。图谱法图谱法 图谱法是按照给定的运图谱法是按照给定的运动轨迹设计四杆机构的另一动轨迹设计四杆机构的另一种简便的方法，它是利用连种简便的方法，它是利用连杆曲线图谱（可查手册），杆曲线图谱（可查手册），查出与要求轨迹曲线相似的查出与要求轨迹曲线相似的连杆曲线，以及描绘该连杆连杆曲线，以及描绘

31、该连杆曲线的四杆机构的相对杆长，曲线的四杆机构的相对杆长，然后测量出图谱中的连杆曲然后测量出图谱中的连杆曲线与所要求的轨迹曲线之间线与所要求的轨迹曲线之间的放大（或缩小）倍数，即的放大（或缩小）倍数，即可求出机构的各尺寸参数。可求出机构的各尺寸参数。第四节第四节 平面连杆机构的结构平面连杆机构的结构 一、平面连杆机构构件的结构一、平面连杆机构构件的结构具有转动副的构件结构具有转动副的构件结构具有转动副和移动副的构件结构具有转动副和移动副的构件结构 二、二、平面连杆机构运动副的结构平面连杆机构运动副的结构 三、三、平面连杆机构的运动干涉问题平面连杆机构的运动干涉问题 四、平面连杆机构的调节平面连

32、杆机构的调节 具有转动副的构件结构具有转动副的构件结构 2. 2. 具有转动副和移动副的构件结构具有转动副和移动副的构件结构二、平面连杆机构运动副的结构二、平面连杆机构运动副的结构v滑动轴承式转动副结构滑动轴承式转动副结构v滚动轴承式转动副结构滚动轴承式转动副结构v几种平面接触式移动副结构几种平面接触式移动副结构v分离式导轨分离式导轨v圆柱面接触式移动副相对转动的限制圆柱面接触式移动副相对转动的限制v滚动导轨式移动副结构滚动导轨式移动副结构整体式整体式附加轴套式附加轴套式剖分式剖分式滚动轴承式转动副结构滚动轴承式转动副结构滑动轴承式转动副结构滑动轴承式转动副结构分离式导轨分离式导轨可调间隙式移动副结构可调间隙式移动副结构矩形矩形V形形燕尾形燕尾形组合形组合形几种平