Robotworks界面介绍

1、FileType显示了FiteNameFileName:显示您选择的文件名。RobotWork-File1SetViewUtil：在读取文件前V必须选播Extension这是可选的，您可以将其设置为零（然后CtTCG-ccde3axes也C5-axesXYZlT二NCS-axes;二机器人不能处理太近的点（如CNC文件）。机器人甚至无法加载包含数千个点的程序。PointFileFjleType：C文侑时听到ping声音，这意味注:机器人不像数控机床那样精确。在很多情况下,读取太多的点会减慢进程，而且在大多数情况下，RcbctWcrkzaiRWPfjl.RabocWorlcs,RSWfi：RWC

2、apturefi.Fmstsfc?二:rat注意:如果您在尝试设置c着您的许可证不包括此导入1RobotWorks所其PrithPointsh点与点）勺最小移动，单位为毫米。默认值是0.3mm。到勺距离较小的点将被跳过。将读取所有的点）赢何数字。JirnniimnrisriiirmiibfWfTTPamtFildPthPointsRobotJob、rvmnomrbhrwi,FAleT即已ExterisiofFilterNew.,Opem.,SavehSaveas.园立TEriSian4、Saveas另存为导入点到轨迹”对话框将打开。从PointFile选项卡开始。ImportPoints.,C

3、apturePointsConverttoRobotsActorFil1、New打开保存5、ImportPoints导入点注意:在导入点之前，您必须选择一个工具(TOOL)。2、Open3、SaveTool_FraneSeleciFieFieadlinesFileTypeOrder窗口eportPontstoPathImportPointstoPath'elmctFilFt：l|_SelectFile使用此按钮浏览和选择文件。|O:Floba6/oikE310Cornpltd2ncSelectFileReadlines一旦您选择了合适的文件,SelectFile将变为蓝色，ReadLi

4、nes按钮将变为活动的。（颜色外观取决于操作系统的图形和设置）-J1口果单击此按钮，将打开导入文件的选项表单，如下所示。在这里，您可以找到输入文件可能需要的其他设-FileOptionsineNumberdLegendI-ZinAnglesDegreeRadianCosine但是，可能您试图导入的文件1以您可以取消选中这XYZlegend意味一彳含轴的字母XYZZin是将工具倒置的一种选择RobotWorks中，刀具Z与大多数平面数控机床的ImportPointstoPathPointFileFileTypeTextFileXYZABCFileName|EAFBW*RBWaimp杜C口呷Ltd

5、Z描N个数字，所外还包它们入过EWen的ofFilter单击此按钮可从文件中读取娄置，以符合RobotWorks。在大多数CNC文件中，N行号是最受欢迎的选项（RobotWorks在默认情况下对它进行了检查P¥hPoint*RobotJobZ方向（上）显:痼口中看到该文件，并将其进行比霰。RobotWorks计算了原始文彳恒勺行数并显示了值。皿滚动网格以查看所有的行和列。确J单击PathPoints选项卡。Z3_J320XY0.00,0-200.C-J20.0-511.42-200.030.0511.42'8.024.54'8.0524.54勺41.R6-8.0Z4.

6、54-441.862.0一20.13-442.262±JHJiTXmin-0,08-Yirin|-511.42Xmax19口口丫max1491.02Zmin|-200.0Zmaw回SelectFileReadLinesAxesOrderAxi序。在这里，您可以将导入的点转换为机器人路径点：点的数量通常小于原始文件中的行数，因为不是所有的行都包含实际坐标。PathOffset允许您选择将整个导入点群移动到工作单元格中的另一个位置或方向。这些偏移量都在机器人和装配体的坐标空间中进行。Robot：XYZMachine：卡|XYZ勿必CreatePatilPoints'将变为蓝色。Z

7、rX、按钮计算路径。这个按钮在这个过程结束时CreatePathPoi了密机床新转换为机器人轴的坐标轴顺的XYZ轴排列方式映这些轴。路径创建过程结束后，您可以在屏幕上看到路径的预览显示。它表示导入的所有点的位置，作为一个长链。如果这个位置不适合您的应用程序，您可以在路径偏移字段中输入不同的数字，并一次又一次地单击PathPoints,直到路径位于您想要的位置。Create通过这种方式，您可以将多达数千个点的完整路径移动到workcell中的另一个位置和方向。Preview使用预览按钮显示或隐藏导入的路径。6、CapturePoints除了RobotWorks能够在屏幕上的CAD对象上创建路径点

8、和从文件导入点之外，RobotWorks捕捉工具还支持使用多个输入设备（连接到您的PC）捕捉手部运动。这种运动可以直接转化为机器人的路径。所有支持的捕获设备都以XYZRxRyRz的形式记录运动（空间中的位置以mm为单位，XYZ轴的旋转以度数为单位）。此外，还记录了触发器的活动。在一个典型的捕获会话中，手的运动被转换成坐标，坐标可以实时移动屏幕上的工具。屏幕上还可以看到捕捉到的点的踪迹。捕获设备的设置和操作在CopyCAT手册中有详细的描述，可以通过捕获选项获得。7、ConvertPointstoRobotRobotWorks以内部格式保存路径点。将点转换为机器人表单将路径点转换为特定于机器人的

9、格式，并支持以机器人母语保存路径点。要转换，单击File,ConverttoRobotJT6或TCP。右边的组是显示t转换选项分为左边的组显示JT6（关节6的中配坐标系Wofid或固定坐标系边的组选择您想要的坐标的对象oF-Frame您可以选择1） 转换：ConversionCjra<World'TCPCF-Frame右边的组选才2） 显示囱番需要坐标系统。1心）或KP（工具中心点）。是一个World,也可以是一个F-FrameCartesianData：表示一个点是直线插补还是圆弧插补，它的XYZ值和旋转角度。JointData:表示关节角度。Properties:显示点属性。

10、Events：显示在点上添加的所有用户事件。Tool/Frame：显示工作中的刀具和用户坐标系。3） RobotConfiguration如果你加载了一个机器人文件（.RB8/.RB7/.RB6）并创建了一个路径，您不需要在这个表单区域中设置任何东西。如果您的机器人名称不支持，或者您没有加载任何机器人，并希望将RobotWorks路径转换为您选择的机器人格式，您可以自行设置机器人格式。请注意，如果将机器人插入装配，它将覆盖此处的条目。4）OutputPoints当你转换了路径点，你可能希望将它们输出给机器人,编写机器人文件（以机器人格式）或文本文件（纯ASCII文载机器人，机器人格式将接管。a

11、）当选择Robot文件检查时，您可以使用一个内部后处Robot语言和格式编写文件。（如果你加载了一个机器知道你的机器人类型，你不需要在这里设b）您可以输出指向文方灰件或*Windo点击保存文件。系统会提RobototWorks已经何东西使在此模式下禁用了一些文那么供了两种方法；你加obofOptions按钮,置一些全局值。ptlSetOutput厂RobotfilePoints|6-TabSpacef*nextneilJlarlallBIMlBIBlldIPointname机器人选项按钮被禁用，因为您只能在此选项中保存通用（而不是特定于机器人的）数据。您可以使用PointName和1stNo.

12、编辑点号码。点击保存文件。系统会提示您输入文件这里你定义各种设置：Motion:运动设置决定了路径的运动方面，如点之间的距离，运动过程中工具的方向等。Robot你想在模拟中运行的机器人。您可以在选择和排序阶段之前或之后设置Motion和RobotTCP您希望使用的TCP或tooltransform。Footprints:Footprints是工具留下的图形标记（如绘画）。Positioner:当您在定位器模式下工作（licenseoption可使用时）。Interference:运动过程中部件间的干扰（碰撞检测）。Program:程序设置，如参数值等。Movingpart:当机器人移动不明显时

13、（如导入点）,可以设置移动部分。Zext:ZEXT工具是一个licenseoption,工具可以在这里设置。Conveyor：您可以在路径中设置一个在输送带上移动的部件，并查看该动作的模拟。ShowDirector:在模拟过程中，ShowDirector可用于隐藏/显示部件。Optimization:可以在这里设置优化选项。1） MotionSetup等MotionSetup11PitchAutoPitchIio"ReducePoinU'ArcsPointOrientationSpaceMawgapPqHsElevationI-AutoMid-PointsQAngle,Dis

14、tanceZIn&X少ZFixed次XYFiwedRotatefirst这里你设置了机器人运动的各个方面。运动设置对话框包含主要3个组（蓝色），它还包含一些选项，用于您希望在运动过程中观察的特定运动条件，或者将额外的数据导出到robot文件中二抬到、跨60牛.RB6/RB7时有效，且默otFile:HelpZExt:这蒙一个障的函数（已荻|酬可），用于导出关节6在P模式下白旋转（使固定工具旋转与路径相）,或用于电动H具（能够自旋转）以切线方式沿路径旋转。rzExtThicknessVPreservemodelintegrity,ConsiderlimitsSingulacheck4&a

15、mp;5lai|T5空等。S机器人模型破停止运动。on)n:点方向Odelintegrity：在查机器人的项仅在加载k4Onsiderlimits：考虑机器人设定义的机器人关节极限，当达到节极限时停止仿真。Singularitycheck4&5:如果发,且在一个设定值内，则停止仿真。现关节4轴和关Thickness将每径点勺零件厚度导出到输出文件。PointOrientation。释Pitch、SpacPitch：因距离。Roboobotrks会自动创建路径点，所以您需要一种方法来定义路径点之间的ks称这个距离为PitchoPitchAutoPitchReducePointsrArcs

16、为mm。AutoPitch:自动间距是运动点之间的距离，单位ReducePoints减少点°Arcs：圆弧是一个适用于圆弧和圆的选项。MawgapQiJPoints|2Elevation|5Space'AutoMid-Point?60Space：RobotWorks在空间中创建直线运动，并在其上放置均匀间隔的点。MaxGap：最大间隙值定义要忽略的最大间隙长度（单位为mm）。较长的空隙将用Space来填补。默认值是0.1mm。f*-AngleDistancePoints：点是指在所有空间上设置一定数量的点。Elevation:在Z中使所有空间点都升高了一定的高度。PointO

17、rientation:这是运动设置对话框的一部分，您可以在其中设置偏移量和更改RobotWorks计算点的方式。在创建过程中，RobotWorks会查看这些设置，并相应地设置所有点的矢量方向。您在这里所做的更改将影响整个路径，在每个点上。PointOrientationShiftXShiftYShiftZRotateXRotateYFanuc-h1-900A-35a.RB6Fanuc-M-71EC-50ModelDeleteFanuc-HSB-6S.RB6Fanue-M710C-2DL.RDGFZFixedFXVFi*ed用Rotatefist2)RobotSetupZin:控制刀轴正负方向Z

18、Fixed:使工具?/能是为了防止软管或电、泊6出华、的徜CurientRobottlobolOptionsFanueJm710C-50,RB6您拥有的所有robot文件的列表出现在区域1中。如果您的程序集中还没有机器人，则区域1中不会选择任何机器人。如果您的程序集中已经有一个机器人，该列表将滚动，您的机器人将被选中。机器人的图片将显示在区域4下。机器人的技术细节(homeposition,jointlimit等)将会出现在2的选项卡中。如果您已经创建了一个路径，并且在区域1中选择了一个机器人，那么在一到两秒钟内，一个交通灯将显示在第5个区域，并且彩色圆点将出现在路径上(如上图所示)。每次单击

19、区域1中的机器人时，将根据所选机器人再次分析路径。字段6用于加载用户定义的机器人选项。第5区的红绿灯显示了所有点的总体结果。如果它是绿色的，这意味着所有的点都可以在关节的限制内到达，你可以保存一个输出文件，并发送给机器人,即使没有模拟！通过RobotWorks对路径进行分析，自动显示所选机器人的到达距离：Green="thepointisreachableRed="thepointisoutofreachYellow="reachable,butwithoneormorejointlimits".3）TCP设置RobotWorks现在支持像robotic

20、s一样的用户定义TCP。此意味着于法兰中心的距离和方向“。在RobotWorks中您在此表单中输入的值将与机器人中的值一样作用于器人将移动关节中心（无工具”。）“TCPK对的中部。机如果该工具的Z长度为上方10毫米处悬停，而&SetTCP模式工为B来像在路径100,而您将Z,入为110,TCP点将位具补偿。TCP常有用）有自rkRo行不机察人中，中表示的然必的M器公司对且在工具坐标系Z的理解都是一司的。在RxRyRz（按这个顺序）,是用于与输入CNC文件一起使用的*rame用于设置与程序中的坐标系相同的"单击坐标系统标记，然后单击Get按钮。（在PFootPrint4） Fo

21、otprints在这里设置足迹，或路径显示的图形属性。您可以设置所需的颜色（单击彩色”框以选择一种颜色）、1Lin电thin'Line,Thtck广Reel5X5-OePalvson5-2哆边形。框中，字表示多边形讨肥，单位为mm（左框），以及安装菜单中的定位器选项作时才可见并启用。每个点的形状及其宽度/大小。L表不过程点。J代表空中的点SisforseeingSpacemoves.个边（右框）。选项Rect在每个路径点上绘制一个填充的矩形。它的大小由这些框中的值决定。绘制一个填表示多边形Polygon在路径点6）InterferenceSetup（Collision）干涉是一个固体部

22、分试图进入另一个固体部分。5)Positi在您的许可证包含此选项且您正在定位器模式下工RobotW,.回potionRobotTCPPositioner/c/骷”"口【FirirbInterfereneePrograiriRobotWorks可以检测到装配中部件之间的这种干扰，在机器人技术中通常称为碰撞。RobotWorks将测试路径上每个运动点的干扰。这将在一定程度上降低模拟速度,这与移动列表上的对象数量直接相关。启用CheckInterference复选框选项。选择要4查的fixedparts。单击图形屏幕中部怦或若要设置干扰检查，请单击Setup,Interference.ol

23、iAdd可以选择修改这些设置。这的部件（更好），然后单击FixedParts窗口选择要检查的移动部件。按钮。7）ProgramSetup在这里，您可以看到Robo里有三个区域：单击然后单3ProgramSetupProgramSetxrp侬FileLocationsi他Part!窗口下的Add”ProgramSettings程序设置具有只读字段，显示作业的当前状态。你加载的任何东西（机器人，事件等）都显示在这里。例如，左边的图片显示了尚未保存的作业状态、未加载机器人或运动文件、未加载事件模板等。Templates.EVTPath.RW5OutputRabatFiles.RB5RobotMoif

24、elsMotion.MOTTools.RV/TItAProgiannFil0SRo(btrfWoiksGMemplalesS.jCAProgfamFile$RoboilWQi!ks60ilptitX|CAProgiamFilesRobo(Woik£6MfnpoitC:PragiamFilBsVRobofWotksGSiRobo<tnies.FileLocations文件位置显示并支持为程序使用的每个文件设置路径。默认情况下，这些文件位于RobotWorks安装文件夹下的文件夹中，但是您可以根据自己的需要或组织的需求更改每个路径。FAPrggramFBeARdboiWMk删SWM

25、odelsVSWFIdjcto%iL.7'-ProgiariiFilesVRobcWiycdcnt|CAProgiamFilesRofao(WOTksETookClick在旧tomocWy.WorkFolds第三个选项卡显示RobotWorks内部使用的程序参数。，再一niii<di<jni4TEeisAknost:|0.01Vedior5.Gw006Prectsicri：DeltaO30Sing.Ang.:却pIntegrityActurQ-|Q.1OMin.DistLargePathlooEdgeGap:0.(J25MaxFah|20000DSolverFrameLoc

26、.(A/B)在创建阶段可能弹出的一些错误消息与这些值直接相关。有时改变其中一个参数可能会解决问题。8)SetMovingPart在P模式下工作时，RobotWorks知道哪个部分需要移动，因为在这个过程中你点9)10)器人携击了它。但是，当您从外部源导入点，或者捕获点并希望在一P模式下使用它们时,看至麻件悬挂在上,并在绘制时向IIIXRobotWorks并不知道需要移动哪个部分，它只知道这些点。这个选项是为了让RobotWorks知道哪些部件需要移力带。首先单击部件(在FeatureManager中或在图形区域择SetMovingpart选项。SetZextTool略Conveyorsimul

27、ation这个功能提供了一种理解和可视化应用程序的方法，在这个应用程器人作用于在传送带或皮带上移部件。这些应用程序通常在硬件中送机上安装一个名器的每个使用一X移器人控制4机器人架”来移动路径样工具就会在移动过程中与零件在其位置相遇。在这幅图中，你ksF”牛产Y1""rT1iWBI-Uhpr&FrcntPianeRobo因此它只为离线编程工具，无法将此类应用程序编程到您的机器人控制器中,可能帮助您设置此类应用程序的工具。QTlL11)ShowDirectorshowdirector是RobotWorks的补充，主要针对处理应用程序（机器管理、取放、码垛等）。为了有效地

28、使用ShowDirector,您必须将SolidWorks显示选项设置为阴影，而不是其他选项，否则透明仍将作为线框可见。下面这张图显示了在ShowDirector中编排的可见性会话。s是非常精确的和基于数学的，给你太准确的涉及四个部分：-PartX-1/Part44-2-Array-1/Part44-1-Array-2/Part44-1-Part44-1设置为12)PathOptimization这些消息告诉你有些地方出了问题，却没有告诉设置为在路径点177不可见在这段路径中是完全不可见的在路径的这个部分是177点可见，第我们都希望以最小的努力，尽可能快、用RobotWorks的话来说，它愿别

29、管我是在哪里和怎样开辟这RobotWorks8更好”比什么！事实上，在许多情况下，结果，即使你不要他们初学者可能会被弹出的消息吓到,为什你如何避免它们。很多情况下，的。功能，就是©出现黄色y你着想”，并努力让结果更好”。（关节角度违规）或红色（够不着），而你没有做错,生迸种情况？这个程序能为您做些什么来解决它（只有在您愿意的情况考虑这个小例子：在某个点（显示鼠标指针的地方）单击一条边，然后排序和创建。由于工具有自己的坐标系，默认情况下，工具X与路径方向对齐，因此工具将根据工具X的方向假定某个位置。在这两幅图中，你可以看到至少两种可能，一种是路径为X,另一种是方向相反。这些位置中的一个

30、可能使路径变绿。结果是基于RobotWorks内部设置的默认值（即X是运动的方向。仙朋盛给你提供了很多工具来在整个范围内纠正这种情况，每个线，甚至每个点，么要这么麻烦？”为什么程序不能为我选择什么是正确的”？X好吧，RobotWorks8能，这就是优化。田果你愿意簪代方案。该集合是按规优化过程沿着红色箭头运行，并由复选用它以Skip开始，意思是请不要磁小自己来处理”，以OK按钮2跳过）请为我沿着红色每个复选框激活或禁用按钮r意思是箭铁做A的事情-没有方PathOptimizerAUomabicPariLocationActivaBypassZtixSegmentLead。AllHrMinimu

31、mMagnitudeQPontYonplane下面列出了这些功能:AutomaticPartLocation：震件从你点击.这个功能会为你重新定位零cia/时的位置移动到机器人的最优位置。Z-Fix：会为你设叠部件Z轴。还可以通过setup,Motion,Z-Fix设IRxtR,AutomateheightJ,Mwx-angieArmConiigurafornChangeVSingLferiyConreclionIAiiomateRobotLocateriRobotWorks8提供了一套替代解决方案：定的顺序提供的，这意味着优化将以已知的方式注意:优化只适用于机器人。CanrelHelpRz：

32、将以一种特殊的方式围绕TCPZ轴旋转该工具,以避免类似于上述示例的情况。Rx&Ry：这将违反默认的垂直于面规则，并弯曲”这些点，使机器人头部（手腕）将执行最小的移动。ArmConfigurationChange这将自动更改Arm配置。手臂配置可以解决问题的路径，如关节角度违规，不可及等。它所做的工作与您在SetupRobot表单中手动完成的工作相同，但是在这里，它只做很少的修改，如果这解决了问题，它将自动执行这些修改。SingularityCorrection这将自动纠正奇点情况。您可以将选项保存到一个名为RBW8.OPT的特殊文件中。您可以存储选项的不同配置文件：以适用于不同的作业/

33、应用程序/客户，并根据需要加载适当的配置文件。目前该优化仅在T模式下有效。优化并不一定意味着绿色，路径可以是绿色的。优化意味着更接近机器人=更少的能量=更快的移动=更短的周期您可以接受或拒绝RobotWorks优化的解决方案。它可能比手动设置有一些优势，但是只有您才能知道解决方案有多好”。PathTraiilPathSpacesLeadsGlidePaintsTCPPathVectorsPathPointsPathTrailReplayPathrailReachReplayPFlangeTrailFootprint;Reach1<IyiewUtih2bPathVectorsPathPoi

34、ntsFlange<_Footprints在初1ViewPathVectors2单中，使用复选匕选项。当勾选时，将显示路径向量。在ProgramSetup中将Z向量的长度（蓝色）设置为系统参数。Y（黄色）和X（红色）向量的长度与Z向量成比例。3ViewPathTrail在视图'菜单中。当勾选时，路径显示为绿色曲线。空间有两种显示类型，创建之前4ViewPathSpaces在视图'菜单中使用复选标记切换此选项。选中后，将显示空间路径。之后。6ViewTCP此视图选项将TCP显示为大型彩色三元组。在T和S模式下，它与工具一起旅行，而在P模式下，它保持固定在坐标系上。8Foot

35、printsFootprints显示工具在运动过程中留下的痕迹。如果你在工具上设置这个选项，将会留下一条彩色的线，显示它到目前为止的位置。9ViewReachPurple="OutofPHYSICALreachoftherobot(eitherbeyondthemechanicallimitsor"insideqself")"(seebelow)Light-blue="InSingularitysituation"，这里，您可以看到一条短路径，其中一些点是不可触及的（红色），而可触及的点是绿色的。有时，您可能需要执行一些与某个点或路径

36、不直接相关但影响会话的全局活动。RobotWorks提供实用程序菜单（如Utils所示），您可以从中选择不同的选项。1.SW曲1:SWCreateModify,LeadAssistOnline SW-涉及SolidWorks的操作 Create-您可以构建自己的项来帮助您构建路径 Modify-您可以在哪里更改现有的路径项 Lead至这里您可以创建特殊的工序 Assist以帮助您运行RobotWorks，但不构建任何东西，或影响路 Online-在哪里可以连接到网络上的机器人控制器1)AttachSolidWorksRobotWorks是SolidWorks的一个插件。它运行在SolidWor

37、ks的内部，并在内部访问SolidWorks对象。为此,通常，一旦您选择了一个工具，这是自动完成的，不需要在您如果启动RobotWorks并执行一些显示“RobotWorks集中运行”消息的活动，您可以尝试使用此函数重新考SolidWorks。ResetSolidWorksRobotWorks通过一种名为WindowsAutomation(OLSolidWorks的后面运行。如果SolidWorks由于某种原因被92)来释放它并继续。3)0AttributesQuickViewShowSolidWorksAttributes选项ShowSolidWorksAttributes生成保存在当前装配

38、的所有属性列表。rks程序适当Solid机制在尝试这个选项RobotWorks需要在启动后连接'到SolidWorks。分立行任何操作。indo14)CADpartfromPath此功能将尝试使用刀轨在SolidWorks装配中创建一个新部件。REWJOBJ1|EARBWRBW600PdthMotSlidel.RW6RBWJ1>iol8sRatftV1_1_Fatt_1RBW1|HDlesPlat&1-11Edge2RHW二口Hole$PlattV1REW1|HDlesPlatd-12FaceJRBWJ1HolesPlatt1二2_£日浜二2RBW1|Holes

39、Platd-1_2Vertex3RBWJOB|2|EARBV/RBW61Palhtrsck34,RWSRBW2|B1ob3-1_1_Facei1RBWJ2imob1_1_EdgORB_2|Bhb3-11Vertex3RBWJ0B|3|EARBWRBWS1PalhS-bar1,RWSFl日W3|Blob4-11Face1RBWJ3Wob4i_rEdgOFIBW3|Bhb4-1_1_Verte«3RBWJ4|Blob4,rrEdge_2RBW_JB14|E:XRBV/RBW61Pathblob4,RW6RBWJ4|8lob4,1J_Fact_1R日W4|Bi口Face_1RBWJ4|Bl

40、ob4r2_Edge_2RBWR_Base-KukaKR30-1RBWR'jT1.Kuka-KR301RBWRJT2-KJca-KR30-3-1R日WR：JT3gKR前31Print(-)w求erjetvl户次UCut-E5ttrLrile3V睹5itLnal涔(-)Path.郭i-)Pdth2'吗C-itaFtl<J>(DefaultjJftrntatbostODeMn0nder七Materalnot驾Surface6odes(：FrontPlane&rnpPlane0RightPlaneLgn陛SSurface-Loftim同mW"於Conce

41、nkricl(PipDista-celEPptlFrwp以世TopPlaneRightPlaneOriginExtrudelCutExtrudslPlane1SketchPlaneZCut-ExtrudaZCut-Extrude3<(-)Water一回000工蝎痼9口0陶巳空比_±|m用国4;5)3DsketchfromPath此实用程序允许向路径所在的部件添加3D草图。草图被添加到SolidWorks中的部件中，稍后可以在SolidWorks中用于创建特性、剪切和其他用途。6)UserTOOL输入所需的数字后,打开BuildToollidWorks折页g工具将在您眼前构建。您

42、可以更改数字并再次单BuildTool,直到翻您?Z表单。*您必须保存它，以便在应用程序中使下。单击SaveAs和RobotWorks将允许您将工具保存在所需的路径中。电山TQ0L5(Default<DwlayArinotatianDasignBrdarLightsandCamerasFrontPlaneTopPlaneSffiH(f)urcp<i>(-)U3h*ik<2>->MatTRTA电回膜J*-2|。如欢及00%，的巳乙/人:田由-hl*!囹：田由：由.L.»H:2. Create1) PosePoint在将工具定位到所需位置之后，使用此方

43、法创建一个姿势点。2) CreateFrameRobotWorks可以理解不同坐标系之间的转换，并提供使用和考虑它们的方法。您可以使用此选项创建一个坐标系统对象并将其插入装配中。这个对象是一个组件,可以像任何组件一样移动和操作，但是，它的内部结构被优化为一个框架。ucs3D灯以打开这个部分）。个点必须在一个表面上，不能I口内匚因为效果RobotUserFrame框架是一种将机器人路径（全部或部分）与机器人之外的其他坐标系关联起来的方法。如果在你的选择中没有框架，RobotWorks将计算相对于机器人坐标系的路径。这个实用程序为您提供了快速创建框架的方法，但没有为您选择框架（它与createPo

44、se的功能相同）。要选择框架。对于在没有其他可用项的面上创建路径非常有用。3.Modify1)CornerFixX|320,12B|235,491236,650Y1-115.9091-36.580|-206,248Z卜339,000阳9,000|必900_Get|Bet|E觇|CieateTransformk：'!il：l!lTfansforinX(320,128Vpl15,9四CreateFrameinRobotWorld13-PointUsaFramePait3Points-0X丫吃Z-339.000Rx7.077RzJ3B.S54PreviewInsertO该程序连接单击并创诉寄

45、可以打开这个部分:）l'SclidWorks的组装模式下无法工作是打开的（3）CreateRouteqRoute是在SolidWorks部件建一行，这一行后来将成为路窄请注意，3D效臬在半空中。只有当SolidWorks部/时，Route函数工作。然而，机器人仍然会在尖锐的拐角处转弯,这对于真正的机器人来说，在不破坏角落修复工具将执行两个行动：它会改变工具在转角点的方向。新的方向将是角前最后一个工具方向和角后第一个工具方向的平均值。它将增加两个额外的点，一个在转弯处之后，一个在转弯处之前。这两个动作一起，将会创造一个平滑的转角。2）CornerLoop在机器人技术中，绕过一个急转弯（按

46、1-2-5的顺序）总是有问题的。RobotWorks在之前的版本中引入了角修正，使一个角有更多的点，使机器人能够在角上进行更小的增量更改。3)4)MirrorPoints镜像点选项允许您将路径或部分路径平面进彳5)6)平面在SolidWorks中创建，电FunnelPointsRobotWorks中的默沙径是在X方法对于许多应用程序都是有效的,具和部件之间的）.成时,这可能,菜单下白.下计算的。尽管这种笄不是必需的，或者可能会导致工,对每个点进行数值更改，但难。方向，从而避免复杂的机器人运动和/或碰撞。TiltPo有时伤tsr一段迹会使工具碰撞Z对象o您希望设置工具的方向使其逐渐弯发生磁|。这

47、个功能会自动执行这个操作。曲，以避免在i1512dAprpl(ltD(*EackwardForwardTiJtpointy.miiiniiiBiwianmianai|:FEvietjmm三gggeesyODDCancelHdp锋利的情况下仍然很难做到。因此我们现在引入角循环。Move/CopyPoints此实用功能允许将一组点移动到另一个位置和Move根据索引号对一组点应用相同的更改，而不考虑伍弓Copy在其他位置创建新点，并对它们应用新索引号。Rx、Ry和Rz是工具当前位置允许的最大倾斜。N是你希望逐渐倾斜的点数。你可以选择向前或向后弯曲这个点。7)Bypass很多时候，在您的应用程序中，问

48、题甚至在您创建任何路径之前就已经很明显了。在这个例子中，要求焊枪在夹具下焊接，但很明显它不能在夹具下焊接。你必须把工具开到障碍处，然后倾斜焊枪。lead,则点的范围将是整个路径，否则只会影在表单的中心，一个蓝色的条形图显示了范围内点的相对密度。在这幅图中，靠近中心的点比靠近两端的点多。实际密度取决于滑块的设置。它决定了最大密度。蓝色条上方的滑块设置密度的格式。右边的意思是分布8)SkewPoints倾斜点是指一系处连续路鳌点的函?距的能力。如果路径响该落匕了以渐进的方式控制它们之间的间中没有突应该向一边”而中间的意思是分布应该在中间滑块的中间位置给出不同的结果。左端附近密度最大。右端附近密度最大。9)Smoot