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1、伺服系统简介 Cell技术部读书会 伺服（Servo），源自于拉丁语的Servus(英语为Slave:奴隶)，奴隶的功用是忠实地遵从主人的命令从事体力工作,也就是“依指令准确执行动作的驱动装置；能够高精度的灵敏动作表现，自我动作状态常时确认”。而具有这种功能装置就称为伺服系统闭环系统闭环系统跟随系统跟随系统按接收的指令的速度运行按接收的指令的位置定位伺服系统应用框图伺服系统应用框图人机界面控制(I/O)驱动器和电机HMIPC变频器定位模块QD75运动控制器Q173PLCPLCPLC开环控制（OPEN LOOP）由控制器的输出指令信号，用来驱动电机按指令值位移并且停在所指定位置。控制装置驱动器电

2、机传动机构半闭环控制（ SEMI-CLOSE LOOP ）将位置或速度传感器，安装于电机轴上以取得位置反馈信号及速度反馈信号。控制装置驱动器电机传动机构位置传感器全闭环控制（ FULL-CLOSE LOOP ）利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移量同步返回到控制系统。控制装置驱动器电机传动机构位置传感器（光栅尺）反馈信号伺服的作用伺服的作用1.位置的控制 （位置环、速度环、电流环）2.速度的控制 （速度环、电流环）3.转矩的控制 （电流环）位位置控制模式置控制模式伺服系统的精度由以下决定：u伺服电机每转一圈机械的移动量u伺服电机每转一圈编码器输出的脉冲数u机械系统中的间隙误差速度速度控制模式控制模式特点：可实现“精细、速度范围宽、速度波动小”的运行转矩转矩控制模式控制模式转矩控制就是通过控制伺服电机的电流，已达到输出目标转矩的控制伺服的控制环伺服的控制环位置指令装置伺服电机机械结构位置反馈信号速度反馈信号位置环速度环电流环位置控制速度控制电流控制编码器+-+-+-各环都朝着使指令信号于反馈信号之差为零的目标进行控制各环的响应速度按下述顺序

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