ABB机器人的手动操作

1、ABBa/-J-3ABB机器人的手动操作3.1任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体，长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3知识储备3.3.1手动操作三种模式1. 单轴运动一般地,ABB机器人

2、是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。图2IRB120机器人的关节轴2. 线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。3. 重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。3.3.2RobotStudi（中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如

3、果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*68上格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建1.单击新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。建樟祐真控制器口RAPIDAdd-Ins:粗诈导入几何愴祗架舌面由践创建追过三克画龙昭边界表面边界0卜艇壷边界2.在“建模”功能选项卡中，单击创建”组中的固体”菜单，选择“矩形体。角点:00:000:rsilw140|创建关闭F创建方并800.003.按照垛板的数据进行参数输入，长度1190mm,宽度800mm,高度140mm,然后单击“创建”。卩19CI.00宽度S

4、r)翻|o-00夭地坐标pm械頁方向血刃2对3D模型进行相关设置MHI下载RobotSiuoio5.61可死栓苣设定为匚憾”轄卜雄卜査闘亍”，移涂卍可汰已何旅I可由专感器检1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。导出-1问込”,惡方叵!可兀ill黝Ctrl+X匚tri-匸暝存為.卑丈牛”2.在对象设置完成后，单击“导出几何体，就可以将对象进行保存。3.4任务实施3.4.1单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关通电复位机器人状态1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。2.备桂与恢复控制面板药尹装量荐止巳锌止逵宴10MHotEdit输入输岀

5、自动生产窗口糸统信息在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”3.ABB菜单中，选择“手动操纵”。ROB轴3式”位番格式无无对推启动轴35线性623560.00.00.00.01.60.0亘机开.疟巳荐止崟摩1GGW：手动崔纵手功按纵-动作複式确定朝谨爨动作複戒。选中“轴1-3”，然后单击“确定”（选中轴4-6”，就可以操纵轴4-6）。用左手按下使能按钮，进入电动机开启状态,在状态栏中，确认“电动机开启”状态。当前选择迪坐标.toolO-.-wobjCL.load1.厂提纵杆方向葩a醸213垂定短绝对精度;坐标系:工具坐标:工件坐标:旋载荷:操纵杆锁定:増量】L点击匡性并恵改M单元:4.单击

6、“动作模手転SystalLQD!iECCll-106)动作模式煌7.此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小,较慢。操纵幅度较大,较快。所以在操作时,使机器人慢慢运动。3.4.2线性运动当前选择:.从列表申选择一于顷目AH_Gun4工具容祢模块范圉AW_GunRAFIDA_ROBl/CalibData全局toolORAPID/TJiOBl/BASE全局新建计编辑“确定手动崔纵-工具3.选中对应的工具（工具数据的建立，参见程序数据内容）。r參手动挨纵占末屋44五更M猛罟机

7、林单元：RDB_1.绝对精度：Off动作模式；线性s坐标耗基坐标磁蒜耳的位置：WqrkObjectX：722.5usaY:0.0mnZ:498.6irsaql:0.29396q2:0.0q3:0.95582q4：0.0AW_Guik工件坐标：WGbjO,.有效载荷:losdl.操纵杆锁定：无增量：无位置辂式為.厂燥纵杆方向XYZ对淮转到理翼启动务4.用左手按下使能按钮，进入电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。5.此处显示轴X、Y、Z的操纵杆万冋。黄箭头代表正方向。6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。3.4.3重定位运动手动抿纵厂占击羁性并更改-L毎畫坐

8、标中的位盖：WorkObject和滋单元；X:374-0mm绝对精度：OffY:0.0unZ:628-0mm动作摸式：ql:0.69710坐标系：.工具q2：0.0q3：0.71697工具坐标：tool0q4:0.0工件坐标：wobjO位畫格式詢载荷jload1厂接级衽方向操纵杆镇定：无2.曙量：无.XYZ对推-转到器启动逵;单击“坐标系”。当前选择:工具3.犬地坐标基坐标手功抿纵厂点击展性并葩改碱单元：ROBi绝对精度:动作模式:Off位坐标系:工具工具坐标:工件坐标:眾载荷:wobj0.load1.操纵杆锁定:增量：0.293960.00.955824.单击“工具坐标”。选中“工具”，然后

9、单击“确定”。翎手新电机开启gSTEtsl(QDRECac-108?己停止建度100选中正在使用的工具，然后单击“确定”。6.用左手按下使能按钮，进入电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。7.此处显示X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。8.操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。3.4.4增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。1.“手动操纵”界面

10、中，选中“增量”。2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击确定。3.5知识链接3.5.1手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷按钮标号说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位运动的切换C关节运动轴1-3/轴4-6的切换D增量开/关2.手动操纵的快捷菜单3ABB.Allrightsreserved.SDB1巳錚止逑皇itm：K)51ROB_1fAW_Gun1.单击此快捷菜单按钮。2. 单击“手动操纵”按钮。3. 单击“显示详情”展开菜单。MwobjOF9翰勒u隐藏细节JOB标号说明A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择4.界面说明:G

11、动作模式选择5. 单击“增量模式”按钮，选择需要的增量。6. 自定义增量值的方法：选择“用户模块”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了。3.5.2ABB机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1) 更换伺服电动机转数计数器电池后。2) 当转数计数器发生故障，修复后。3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。4) 断电后，机器人关节轴发生了移动。5) 当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时关节轴5关节轴3关节轴6关节轴2关节轴关节轴4关节轴41.机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。提示：使

12、用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是:4-5-6-1-2-3。注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。2.在手动操纵菜单中，选择轴4-6动作模式，将关节4运动到机械原点的刻度位置。3.在手动操纵菜单中，选择轴4-6动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。关节轴64.在手动操纵菜单中，选择轴4-6动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。在手动操纵菜单中，选择轴1-3动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。6.在手动操纵菜单中，选择轴7.1-3动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。在手动操纵菜单中，选择轴1-3动作

13、模式，将关节轴3运动到原点的刻度位置。是否784护茅2$护a茅护重置15是是否新校准偏移道已保存在系统参数中，要激活这些值，您需妾重新启动控制器=i+i-in4?itBF.n.“:必媲:瓷辭:：1冬.；伽伽徹泪附飾俪飾獅跻:i：M：囂善告13.单击“是”14.输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第18步。更改校准偏移值可能会改变预设位置:确定要继续?&校堆-ROTJ_I-後淮蕴毅确定编辑电机校准偏移机械单元:RDB_1卷入至6.283范囤内的值，并点击“确走”-.确定修改后，在

14、弹出的重启对话框中单击0；0000000；000000robl_40；0000000；0000000；000000robl0；000000是否现在重新启动拽制器?机算单元关闭萌护装置停止已停止I这璧100砧拶校准-BOB.滲校准更新转数瞒器十ROB_1校准16.重启后，ABB菜单中选择“校准”迭释需要隹准的机誓单元。17.单击“R0B_1”18.选择“更新转数计数器”丽程|囂简重新启动7栋准为使用系统”所有机械单元必颇校疽校准参數MB内存基座HotEdit输入输岀島手动翩自动生产窗口程序编辑器|；备份与恢复：密控制面板事件日志FlexPendiant资源逾理器系统信息转数计数器是否-全部清除更

15、新关丙兽告7校准-KOB_1-转数计数誥19.单击“是”20.单击“全选”,然后单击“更新”（如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新）更新转数计数器可能会改变预设位置:确定要继续?更新转数曲器机械单元:ROB_1要更新转数计麴器点击更新。21.单击“更新”robl_2robl_3robl_4robl_5robl_6转數计数器已更新转数计数器已更新转敎计毅器已更新转敎计毅器已更新转敎计毅器已更新转敎计毅器已更新转数计数器更新更新取消所选轴的转数计数器将被更新：此操作不可撤消4点击更新继续，点击取消划吏计数器保留不变422.操作完成后，转数计数器更新完成。进度窗口完成校准程序可能需要几分钟的时间请等待！3.5.3RobotStudi中测量工具的使用1)测量垛板的长度1. 单击“选择部件。2. 单击捕捉末端”。3.在“建模”选项卡中，单击点到点”。4. 单击A角点。5. 单击B角点。6.垛板长度的测量结果就显示在这里。(2)测量锥体的角度3）测量圆柱体的直径B2. 单击A角点。3. 单击B角点。4. 单击C角点。、男口則羽15.椎体顶角角度的测量结果就显示在这里。1.单击捕捉边缘”。/4角廛i标-宜冋題确vQSfe盹醴点丁測星