(完整版)ABB机器人地手动操作

1、ABBa/J-3ABB机器人的手动操作3.1任务目标> 掌握手动操作机器人运动的三种模式。> 使用“增量”模式来控制机器人的运动。> 熟练使用手动操纵的快捷方式。> 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点.（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3。3知识储备3.3。1手动操作三种模式

2、1。单轴运动一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图2IRB120机器人的关节轴2. 线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。3。重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动.3.3.2RobotStudio中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代

3、替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。1。使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建2.对3D模型进行相关设置文档大全可工违謎.圉形显示,“移除几何嵐已題I冋猛卜可由专感器检側F载RotoiStudioE.61创建丸角剧歸m奥切Ctrl-X复制Ctrl-匚1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。2.在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可以将对象进行保存。3。4任务实施3。4。1单轴运动的手动操纵电源总开关电源总开关急停

4、开关急停开关通电复位通电复位机器人状态机器人状态1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。手或SvstaliaHRECCM-lCE'巳荐止健睦10MJ2.在状态栏中,确认机器人的状态已切换为“手动”ABB菜单中，选择“手动操纵”7.此处显示“轴1-3"的操纵杆方向.黄箭头代表正方向。*操纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比一点击囲社亓嬉改M单元:期精度:湖F模比坐标系:工貝坐标:|件半杯：操纵朴锁定：増量:ROB_1.Off轴1-3-基坐标tooLOirobjO.loadl九一无对唯帼葩2:土1:士6:0.00.00-00.01.60.0厂显级杆方向213“作汽

5、车的节气门,打操纵'度是O杆的操纵幅与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢.操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。3。4.2线性运动当前翅年:线性1.1-3-点击医社”里烦申挾甲兀：RDB_1.绝対精度:OFf动作模式：线性坐标糸：基坐标一VoikOliJn：-工具坐标:374-0imi0.0nn丘朋-0IU1I0.&yprio0.001T16970.0工件坐杯：有效战荷：操纵杆盼wobjO.-«loadl.a=.无“手动操纵”一“动作模式”界面中选择“线性"，然后单击“确/定。单击“工具坐

6、标”生运动要在YZ層星：无“工具坐标"W.启动，号于功拆纵-丄貝岁前选择：AWGun从列去屮迭弄一个顶目o3.选中对应工具名斬模块范囤1s'.:rtZ的工具1ffl_GunRAPID/TJWBL/CalibDnta全局（工具数tooLOKftJ'lU/LRUE1/BALE全局据的建立，参见程序数据内容）.新建编辑*4.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启"状态，在状态栏中，确认“电动机开启"状态。机械单元：KJB1.绝对精度：Off动作模式：线杵坐标系:基坐标-工貝坐杯：AM_Guix工件坐标：wobjO.桶载荷：loadl.脚戕定：无无L点击歴性

7、昇更改坐祢中的泣盍:VockObcciX:722.5nmIf：CLUnmZ:49乩6nm(i1:0.対阳G(i2:0.0q3：0.95582q<l：0.05.Ul3n.llJJM曜a範XYz此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。对准转到启动3.4.3重定位运动6.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动.8.操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动.3。4。4增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动.在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步如果操纵

8、杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）.机械单亓：伽.1:c.0*绝对箱康：Off2:fl.093:C.0°动柞模式：轴1-3.4:u.o*里标系:星坐标5:6:1.6ac.0*工貝坐标：tool）1.工杵坐标:wibjD钗我荷：loadL.删料方向-翩J科症：无a无F213“手动操纵”界面中，选中“增量”。咸旌1-3。5知识链接3。5.1手动操纵的快捷方式1.手动操纵的快捷按钮2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定"。增曰量移动距离Mm角度O小0.050。005中10.02大50.2用户自定义自定义标号说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位

9、运动的切换C关节运动轴1-3/轴4-6的切换D增量开/关2。手动操纵的快捷菜单3ABB.Allrightsreserved.1.单击此快捷菜单按钮。RD51勞护装童停亡园i建睦10MJ«显示详情ROB1rAW_GunwobjO100%隐藏细节2. 单击“手动操纵”按钮。3. 单击“显示详情”展开菜单.标号说明A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关4.界面说明:F坐标系选择G动作模式选择5. 单击“增量模式"按钮，选择需要的增量。6. 自定义增量值的方法：选择“用户模块”然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义了.3。5.2

10、ABB机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:1) 更换伺服电动机转数计数器电池后。2) 当转数计数器发生故障，修复后。3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。4) 断电后，机器人关节轴发生了移动.5) 当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。1.机器人六个关节轴的机械原点刻度示意图。提示：使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4-5-61一23.注意：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书.2.在手动操纵菜单中，选择“轴46”动作模式，将关节

11、4运动到机械原点的刻度位3.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位4.在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位5.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位6.在手动操纵菜单中，选择“轴1一3”动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位7.在手动操纵菜单中，选择“轴1-3"动作模式，将关节轴3运动到原点的刻度位置。13.单击“是”-wu1-fe.f参教编辑电机校推薔移单亓：UOB_1營入U主ES.BJ范甩內的直，亓点击“确是”<14.输入刚才从机器人本体记录的电动机校准r

12、obl10.000000scrobl_20.000000呆mb1_30.000000足i-nbl_40.OllDODd杲roblb0.000000是robl_60.000000是7a9q56123<3偏移数据，然后单击“确定”如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第18步.系统新校准偏移值已保存在系统参数中.要激活这些值，您需要重新启动控制器.是否现在重新启动控制器？是否15.确定修改后，在弹出的重启对话框中单击“是".書苦更新转数计数器可能会改变预设位買。确定要继续?19.单击“是”更新转数计数器机械单亓：诙桂铀耳旦在审新&

13、quot;20.11H丄ub：L_l转敖计数器匕史新色robl_2轉数il数签已史新因robl_3转数il数希已史新robl_4转数il数器已史新robl_5转数il數器已史捕robl6转数il数器已史馴全部清除更新关闭込7枝需-WiR_1-轲裁載忑单击“全选”，然后单击“更新”.（如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新）警告转数才数器更新所选轴的转数计数器将被更新-此操作不可撤消:点击"更新&继续点击円取消"使十数器保留不变：更新取消21.单击“更新”22.操作完成后，转数计数器更新完成。毎直径H亘短里离主成校准程序可能需要几分卿的时闫°请等待！3.5。3RobotStudio中测量工具的使用(1)测量垛板的长度1. 单击“选择部件”.2. 单击“捕捉末端"。3. 在“建模"选项卡中，单击“点到点”。4. 单击A角点。5. 单击B角点。6.