CANopen电梯协议教程ppt课件

1、周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/Version 1.002019年年12月月周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/lCAN-bus在电梯中的运用在电梯中的运用l电梯控制系统简介电梯控制系统简介lCANopen协议简介协议简介lCANopen电梯子协议电梯子协议lCANopen电梯虚拟设备和对象字典电梯虚拟设备和对象字典lCANopen电梯预定义通讯对象电梯预定义通讯对象周立功单片机周立功单片机专注的力量

2、成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l电梯控制系统的开展电梯控制系统的开展l继电器逻辑控制继电器逻辑控制lPLC集中控制集中控制l分布式微机控制分布式微机控制周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l分布式微机控制分布式微机控制l整个系统由主控制器和分布式控制器共同整个系统由主控制器和分布式控制器共同组成组成l灵敏性和实时性高灵敏性和实时性高l便于控制和维护便于控制和维护lCAN-bus在电梯控制系统中的运用在电梯控制系统中的运用l90的电梯

3、厂商采用了的电梯厂商采用了CAN总线总线lOTIS等等周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l为什么采用为什么采用CAN-busl简化配线简化配线l加强可靠性加强可靠性l提高系统灵敏性提高系统灵敏性l容错性能容错性能l系统的诊断及捡错系统的诊断及捡错l多种规范的运用层协议多种规范的运用层协议周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l电梯控制系统组成：电梯控制系统组成：l电梯主控制器电梯主控制器l轿厢控制器轿厢控

4、制器l楼层控制器楼层控制器l指令显示控制板电梯运转显示和运转控制按键指令显示控制板电梯运转显示和运转控制按键部分部分l群控制器、远程监控系统接口群控制器、远程监控系统接口l其他接口视频、读卡器、门禁其他接口视频、读卡器、门禁l电梯控制系统中的各个控制器完成特定的功能，电梯控制系统中的各个控制器完成特定的功能，各部分间经过各部分间经过CAN-busCAN-bus总线进展通讯。总线进展通讯。 周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/电梯控制系统表示图电梯控制系统表示图周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦

5、想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l1993 1993 年由年由Bosch Bosch 指点的欧洲指点的欧洲CAN-bus CAN-bus 协会开场协会开场研讨基于研讨基于CAN-bus CAN-bus 通讯系统管理方面的原型，由通讯系统管理方面的原型，由此开展成为此开展成为CANopen CANopen 协议。这是一个基于协议。这是一个基于CAL CAL 的的子协议用于产品部件的内部网络控制。子协议用于产品部件的内部网络控制。l其后其后CANopen CANopen 协议被移交给协议被移交给CiA CiA 协会，由协会，由CiA Ci

6、A 协协会管理维护与开展。会管理维护与开展。l至至2000 2000 年年CANopen CANopen 协议已成为全欧洲最重要的嵌协议已成为全欧洲最重要的嵌入式网络规范入式网络规范 l在在CiA CiA 的努力推行下的努力推行下CAN CAN 技术在汽车电子控制系技术在汽车电子控制系统、电梯控制系统、平安监控系统、医疗仪器、统、电梯控制系统、平安监控系统、医疗仪器、纺织机械、船舶运输等方面均得到了广泛的运用。纺织机械、船舶运输等方面均得到了广泛的运用。 周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/lCAN

7、open CANopen 定义了运用层和通讯子协议定义了运用层和通讯子协议lCANopen CANopen 协议中设备建模是借助于对象目协议中设备建模是借助于对象目录而基于设备功能性的描画。录而基于设备功能性的描画。l规范设备以设备子协议规范设备以设备子协议Device Profile Device Profile 的的方式规定。方式规定。 周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/lCANopenCANopen协议中设备子协议中包括电梯控制协议中设备子协议中包括电梯控制系统运用协议系统运用协议l在在CA

8、NopenCANopen协议电梯控制系统运用协议中详协议电梯控制系统运用协议中详细的规定了电梯控制系统细的规定了电梯控制系统CANCAN网络的物理参网络的物理参数，节点数，节点IDID分配，电梯虚拟设备定义，对分配，电梯虚拟设备定义，对象目录以及系统错误处置象目录以及系统错误处置 周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l经过经过CANopenCANopen协议在电梯控制系统上的运用，协议在电梯控制系统上的运用，可以为任何电梯运用提供规范的即插即用可以为任何电梯运用提供规范的即插即用的电梯控制系统的电梯

9、控制系统l符合符合CANopenCANopen电梯控制系统运用协议规范的电梯控制系统运用协议规范的电梯控制系统可以实现最大电梯控制系统可以实现最大254254层楼数，最层楼数，最多多8 8台电梯并联的电梯运用。台电梯并联的电梯运用。周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l电梯子协议分为电梯子协议分为4 4个部分：个部分：lPart1Part1：普通定义和物理层规范：普通定义和物理层规范lPart2Part2：虚拟设备定义和分配的运用对象：虚拟设备定义和分配的运用对象lPart3Part3：预定义的通讯

10、对象和：预定义的通讯对象和PDOSPDOSlPart4Part4：运用对象的详细描画：运用对象的详细描画周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l参考参考CiACiA文档：文档：CANopenCANopen协议协议lCANopen Communication Profile for CANopen Communication Profile for Industrial Systems based on CAL: CiA DS Industrial Systems based on CAL: CiA D

11、S 301 V 4.02301 V 4.02lCANopen Cabling and Connector Pin CANopen Cabling and Connector Pin Assignment: CiA DR 303-1 V 1.1.1 Assignment: CiA DR 303-1 V 1.1.1 lCANopen Indicator Specification: CiA DR CANopen Indicator Specification: CiA DR 303-3 V 1.0 303-3 V 1.0 lCANopen Electronic Data Sheet CANopen

12、 Electronic Data Sheet Specification (EDS): CiA DSP 306 V 1.1 Specification (EDS): CiA DSP 306 V 1.1 l电梯子协议电梯子协议lCANopen application profile for lift CANopen application profile for lift control systems CiA DSP 417control systems CiA DSP 417周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:

13、/http:/l硬件参数硬件参数l物理层：符合物理层：符合IS011898-2l通讯速率：无默许值，支持通讯速率：无默许值，支持l 20 kbits/s，50 kbits/s，125 kbits/s 、 250 kbits/sl 总线拓扑：总线式构造总线拓扑：总线式构造l线缆和衔接器：无特殊规范线缆和衔接器：无特殊规范周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l节点节点ID的分配的分配l没有定义规范的节点没有定义规范的节点ID分配方法分配方法l可以采用直接分配，或者经过拨码开关设可以采用直接分配，或者经过

14、拨码开关设置，或者厂商自定义方法置，或者厂商自定义方法lLSS slave service周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l错误处置错误处置l原那么：紧急信息必需具备最高优先级。原那么：紧急信息必需具备最高优先级。在紧急信息中默许包含：预定义的错误代在紧急信息中默许包含：预定义的错误代码以及附加信息码以及附加信息l严重错误时节点形状处置严重错误时节点形状处置周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l虚拟设

15、备虚拟设备l虚拟设备可了解位实践设备中的一个功能虚拟设备可了解位实践设备中的一个功能模块模块l电梯控制系统各控制器根据功能可分为一电梯控制系统各控制器根据功能可分为一个或者多个虚拟设备个或者多个虚拟设备 l每个虚拟设备包括必需的每个虚拟设备包括必需的Mandatory运运用对象和可选的用对象和可选的Optional运用对象运用对象l虚拟设备的访问属性：虚拟设备的访问属性：RORead Only、 WOWrite Only、RWRead/Write周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l呼梯恳求控制器呼

16、梯恳求控制器Call controllerCall controller l呼梯恳求控制器接纳从面板虚拟设备传来呼梯恳求控制器接纳从面板虚拟设备传来的一切呼梯恳求，并发送呼应信息给面板的一切呼梯恳求，并发送呼应信息给面板虚拟设备虚拟设备l呼梯恳求控制器根据呼梯的恳求，发送命呼梯恳求控制器根据呼梯的恳求，发送命令给轿厢拖动控制器和轿门控制器，使轿令给轿厢拖动控制器和轿门控制器，使轿厢挪动至相应的楼层，并控制轿门的开启厢挪动至相应的楼层，并控制轿门的开启l当呼梯恳求控制器、轿厢拖动控制器和轿当呼梯恳求控制器、轿厢拖动控制器和轿门控制器在同一硬件平台时，它们之间的门控制器在同一硬件平台时，它们之间的

17、通讯由硬件平台内部处置通讯由硬件平台内部处置周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l呼梯恳求控制器对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6001h6001h电梯编号电梯编号M Mrwrw6010h6010h虚拟输入映射虚拟输入映射M Mrwrw6011h6011h虚拟输出映射虚拟输出映射M Mroro6302h6302h门位置门位置O Orwrw6383h6383h位置数值位置数值M Mrwrw6390h6390h轿厢速度轿厢速度O Orwrw6391h6391h轿厢加速度轿厢加速度O

18、Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l 输入面板单元输入面板单元Input panel unit l输入面板虚拟设备单元可安装作为轿内呼输入面板虚拟设备单元可安装作为轿内呼梯面板或者楼层呼梯面板梯面板或者楼层呼梯面板l输入面板虚拟设备传送用户呼梯恳求输入面板虚拟设备传送用户呼梯恳求 周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l输入面板单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6100h6

19、100h输入组输入组1 1M Mroro6101h6101h输入组输入组2 2O Ororo 611Fh611Fh输入组输入组3232O Ororo6120h6120h输入组输入组1 1参数参数1 1 M Mrwrw6121h6121h输入组输入组2 2参数参数1 1 O Orwrw 613Fh613Fh输入组输入组3232参数参数1 1 O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l输入面板单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6140h6140h输入组输入组1 1参数参数

20、2 2 M Mrwrw6141h6141h输入组输入组2 2参数参数2 2 O Orwrw 615Fh615Fh输入组输入组3232参数参数2 2 O Orwrw 6180h输入组输入组1 1参数参数4 4 M Mrwrw6181h6181h输入组输入组2 2参数参数4 4 O Orwrw 619Fh619Fh输入组输入组3232参数参数4 4O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l输出面板单元输出面板单元Output panel unitOutput panel unitl输出显示虚拟

21、设备单元可安装作为轿内显输出显示虚拟设备单元可安装作为轿内显示或者楼层显示示或者楼层显示l输出面板单元用于显示轿厢运转位置和方输出面板单元用于显示轿厢运转位置和方向，并且可以经过语音提示轿厢即将停靠向，并且可以经过语音提示轿厢即将停靠周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l输出面板单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6200h6200h输出组输出组1 1M Mroro6201h6201h输出组输出组2 2O Ororo 621Fh621Fh输出组输出组3232O Ororo6220

22、h6220h输出输出组组1 1参数参数1 1 M Mrwrw6221h6221h输出组输出组2 2参数参数1 1 O Orwrw 623Fh623Fh输出组输出组3232参数参数1 1 O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l输出面板单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6240h6240h输出组输出组1 1参数参数2 2 M Mrwrw6241h6241h输出组输出组2 2参数参数2 2 O Orwrw 625Fh625Fh输出输出组组3232参数参数2 2 O Or

23、wrw 6280h6280h输出组输出组1 1参数参数4 4 M Mrwrw6281h6281h输出组输出组2 2参数参数4 4 O Orwrw 629Fh629Fh输出组输出组3232参数参数4 4O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿门控制器轿门控制器Car door controllerCar door controller l轿门控制器传送命令给轿门虚拟设备单元，轿门控制器传送命令给轿门虚拟设备单元，并接纳轿门虚拟设备单元发送的形状信息并接纳轿门虚拟设备单元发送的形状信息和光

24、幕检测信息和光幕检测信息周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿门控制器对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6001h6001h电梯编号电梯编号M Mrwrw6300h6300h门控制字门控制字M Mroro6301h6301h门状态字门状态字M Mrwrw6302h6302h门位置门位置O Orwrw6310h6310h光幕开关状态光幕开关状态O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/htt

25、p:/l轿门单元Car door unitl轿门虚拟设备单元控制门的开启和封锁 l轿门单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6001h6001h电梯编号电梯编号M Mrwrw6300h6300h门控制字门控制字M Mroro6301h6301h门状态字门状态字M Mrwrw6302h6302h门位置门位置O Orwrw6303h6303h门配置门配置M Mrwrw6310h6310h光幕开关状态光幕开关状态O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l光幕单元Lignt ba

26、rrier unit l光幕虚拟设备单元用于检测能否有物体进入轿门的维护区域 l光幕单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6001h6001h电梯编号电梯编号M Mrwrw6310h6310h光幕开关状态光幕开关状态O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿厢位置单元轿厢位置单元Car position unitCar position unitl轿厢位置虚拟设备单元计算轿厢的准确位轿厢位置虚拟设备单元计算轿厢的准确位置，并向轿厢拖动控制器提供信息如轿厢置，并向轿厢拖动

27、控制器提供信息如轿厢速度和加速度速度和加速度 周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿厢位置单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6001h6001h电梯编号电梯编号M Mrwrw6380h6380h操作参数操作参数M Mrwrw6381h6381h旋转测量单元旋转测量单元O Orwrw6382h6382h预设值预设值O Orwrw6383h6383h位移值位移值M Mroro6384h6384h编码器测量分辨率设置编码器测量分辨率设置O Orwrw6390h6390h轿箱速度轿箱

28、速度O Ororo6391h6391h轿箱加速度轿箱加速度O Ororo周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿厢位置单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性63A0h63A0hCAMCAM状态寄存器状态寄存器O Orwrw63A1h63A1hCAMCAM使能寄存器使能寄存器O Orwrw63A2h63A2hCAMCAM极性寄存器极性寄存器O Orwrw63B0h63B0h区域状态寄存器区域状态寄存器O Orwrw63B1h63B1h工作区域下限值工作区域下限值O Ororo63B2

29、h63B2h工作区域上限值工作区域上限值O Orwrw63C0h63C0h操作状态操作状态M Mroro63C1h63C1h每转分辨率每转分辨率M Mroro周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿厢位置单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性63C2h63C2h转速分辨率转速分辨率M Mroro63C3h63C3h报警报警O Ororo63C4h63C4h报警支持设置报警支持设置O Ororo63C8h63C8h操作时间操作时间O Ororo63C9h63C9h偏移量偏移量O Or

30、oro63CFh63CFh模块标识模块标识O Ororo周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿厢拖动控制器轿厢拖动控制器Car drive controllerCar drive controllerl轿厢拖动控制器虚拟设备单元传送命令给轿轿厢拖动控制器虚拟设备单元传送命令给轿厢拖动单元并接纳轿厢拖动单元、轿厢位置厢拖动单元并接纳轿厢拖动单元、轿厢位置单元和负载丈量单元传送的形状信息单元和负载丈量单元传送的形状信息周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功

31、单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿厢拖动控制器对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6001h6001h电梯编号电梯编号M Mrwrw6302h6302h门位置门位置O Orwrw6383h6383h位移值位移值M Mroro6390h6390h轿箱速度轿箱速度O Ororo6391h6391h轿箱加速度轿箱加速度O Ororo6400h6400h控制字控制字M Mrwrw6401h6401h状态字状态字M Mroro周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿厢拖动单元

32、Car drive unit l轿厢拖动单元实现轿厢的挪动 l轿厢拖动单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6001h6001h电梯编号电梯编号M Mrwrw6383h6383h位移值位移值M Mroro6400h6400h控制字控制字M Mrwrw6401h6401h状态字状态字M Mroro6402h6402h控制项代码控制项代码O Orwrw6403h6403h操作模式操作模式M Mrwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l轿厢拖动单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O

33、访问属性访问属性6404h6404h操作显示模式操作显示模式M Mroro6405h6405h运动曲线类型运动曲线类型M Mrwrw6406h6406h控制控制O Ororo6408h6408h最大转速和速率最大转速和速率O O-6409h6409h最大加速度、减速度最大加速度、减速度M Mrwrw640Ah640Ah刹车最大减速度刹车最大减速度M Mrwrw640Bh640Bh加减速曲线加减速曲线O Orwrw640Ch640Ch加加速度曲线加加速度曲线O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/htt

34、p:/l轿厢拖动单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性640Dh640Dh加加速度应用加加速度应用O Orwrw640Fh640Fh电机参数电机参数O Ororo 6482h6482h负载信号负载信号O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l负载丈量单元Load measure unit l负载丈量虚拟设备单元检测轿厢的负载并给出特定参数如正常载重、满载和超载周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想htt

35、p:/http:/l负载丈量单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6001h6001h电梯编号电梯编号M Mrwrw6480h6480h负载值负载值M M-6481h6481h负载限制负载限制M Mrwrw6482h6482h负载信号负载信号M M-6483h6483h负载限制信号负载限制信号M Mrwrw6484h6484h缆绳负载缆绳负载O Ororo6485h6485h负载测量系统配置负载测量系统配置M Mrwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l传感器单元Sensor

36、unit l传感器虚拟设备单元检测传感器信号如烟雾探测器 l传感器单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6500h6500h传感器组传感器组1 1M Mroro6501h6501h传感器组传感器组2 2O Ororo 651Fh651Fh传感器组传感器组3232O Ororo周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l传感器单元对象字典索引索引名称名称M/OM/O访问属性访问属性6520h6520h传感器组传感器组1 1参数参数1 1 M Mrwrw6521h6521h传感器组传感器组2

37、 2参数参数2 2 O Orwrw 653Fh653Fh传感器组传感器组3232参数参数2 2 O Orwrw 6560h6560h传感器组传感器组1 1参数参数3 3M Mrwrw6561h6561h传感器传感器组组2 2参数参数3 3 O Orwrw 657Fh657Fh传感器传感器组组3232参数参数3 3O Orwrw周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/电梯主控制器原理框图电梯主控制器原理框图 周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力

38、量成就梦想http:/http:/l在在CANopen协议中详细的定义了电梯控制协议中详细的定义了电梯控制系统中所需求运用到的功能，并根据功能系统中所需求运用到的功能，并根据功能规定了虚拟设备规定了虚拟设备l电梯控制系统可以根据实践需求选取虚拟电梯控制系统可以根据实践需求选取虚拟设备组合设备组合l真实的控制系统中控制器可以由一个或者真实的控制系统中控制器可以由一个或者多个虚拟设备组成多个虚拟设备组成周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/周立功单片机周立功单片机专注的力量成就梦想http:/http:/l详细描画了预定义的通讯对象，特别是详细描画了预定义的通讯对象，特别是PDOS的通讯和映射行为的通讯和映射行为l定义了通讯对象定义了通讯对象1000h1FFFh，与电，与电梯子协议规范中定义的物理设备一同运用梯子协议规范中定义的物理设备一同运用l设备类型对象设备类型对象1000hl错误存放器对象错误存放器对象1