LAS格式中文说明

1、Las格式版本格式版本1.31.1. 目的，作用域以及应用目的，作用域以及应用Las 文件用来包含 lidar 点数据记录。由软件输出的数据都以这种格式存在。数据格式的目的是提供一个公开的数据格式，使得不同的 lidar 软硬件工具能够以一个共同的格式输出。该文档反映了自从最初的 1.0 版本以来 las 格式规的 3 次修订。Las1.3 添加的容包 I 含：能够应用点记录类型 4 和 5 在 las 文件中存储反射脉冲波形数据（或者存储在一个外部文件）存储对波形数据进行空间转换的参数额外的全局编码旗标，表示反射是否为人工生成的波形数据存储的目标：波形数据和 lidar 点被包含在同一个文件

2、中一个反射可能有也可能没有一个相关联的波形数据包同一 lidar 脉冲的多个反射可能指向同一个波形数据包支持 2 至 32 位波形数据记录配置了多个波形数字化设置（取样数，取样间距，每个取样所占位数等等）支持波形数据的压缩（虽然在该版本规中没有提供具体的压缩机制）波形数据存储实现：公开反射附近的波形部分被存储起来（波形数据包，WDP）原始波形数据数据包存储在一个大而连续的扩展变长记录（EVLR）里，或者，存储在一个另外的辅助文件中。对波形数字化配置的描述存储在一个包含 255 个变长记录的波形描述器（WPD）里。每个点记录有一个新的元数据，它是一个指向该点 WDP 的索引。每个点记录都包含有额

3、外的信息，表明那个 WPD 用来描述该点的波形数据包。与 las1.2 的兼容性：公共头文件区有一个不可避免的改变，就是添加了波形数据起始位置。该超长整形数据被添加到了公共头文件区的末尾，所以对于不需要波形数据的 las1.2 点读器来说，只需要一点或者不需要改变。对于点数据记录类型 0 到 3，没有任何改变。而在点数据记录类型 4 和 5 中加入了波形数据。2.2. 一致性一致性Las 格式定义中所用到的数据类型与 1999ANSIc 语言规一致。3.3. 所有者所有者ASPRS 是 Las 规的拥有者。标准由组织部委员维持。4.4. 要求要求LasLas 格式定义：格式定义：格式由二进制数

4、据组成，包含一个头文件区，变长记录区和点记录区I表4.1：las格式定义PUBLICHEADERBLOCKVARIABLELENGTHRECORDSPOINTDATARECORDS一个包含波形数据的 las 文件（点数据格式 4 或 5）应该是：页脚页脚表4.2：包含波形数据的las格式定义PUBLICHEADERBLOCKVARIABLELENGTHRECORDSINCLUDINGWAVEFORMPACKETDESCRIPTORS（upto255）POINTDATARECORDSEXTENDEDVARIABLELENGTHRECORD（WAVEFORMDATAPACKETS）所有数据都是 l

5、ittle-endian 格式。头文件区包含一个公共区，后面紧接着变长记录。公共区块包含一些描述数据整体情况的记录，比如点记录数，坐标边界。变长记录包含一些变长类型数据，有投影信息，元数据，波形数据包信息和用户应用数据。如果包含波形数据包的话，那么它位于所有点数据记录的末尾。它被放置在该处以方便对它的分离或实体化。该记录是一个扩展变长记录(EVLR)。EVLR 的存储格式为无符号超长整型(unsignedlonglong8byte),允许存储比一个 VLR 更多的信息。数据类型：数据类型：Las 格式规用到了以下数据类型。Char（1 字节）Unsignedchar（1 字节）Short（2

6、字节）Unsignedshort（2 字节）Long（4 字节）Unsignedlong（4 字节）Longlong（8 字节）Unsignedlonglong（8 字节）Double（8 字节 IEEE 浮点型格式）公共文件头区：公共文件头区：表4.3：公共文件头区ItemFormatSizeRequiredFileSignature（“LASF”）char44bytes*FileSourceIDunsignedshort2bytes*GlobalEncodingunsignedshort2bytes*ProjectID-GUIDdata1unsignedlong4bytesProjectI

7、D-GUIDdata2unsignedshort2byteProjectID-GUIDdata3unsignedshort2byteProjectID-GUIDdata4unsignedchar88bytesVersionMajorunsignedchar1byte*VersionMinorunsignedchar1byte*SystemIdentifierchar3232bytes*GeneratingSoftwarechar3232bytes*FileCreationDayofYearunsignedshort2bytes*FileCreationYearunsignedshort2byt

8、es*HeaderSizeunsignedshort2bytes*Offsettopointdataunsignedlong4bytes*NumberofVariableLengthRecordsunsignedlong4bytes*页脚PointDataFormatID（0-99forspec）unsignedchar1byte*页脚PointDataRecordLengthunsignedshort2bytes*Numberofpointrecordsunsignedlong4bytes*Numberofpointsbyreturnunsignedlong728bytes*Xscalefa

9、ctorDouble8bytes*YscalefactorDouble8bytes*ZscalefactorDouble8bytes*XoffsetDouble8bytes*YoffsetDouble8bytes*ZoffsetDouble8bytes*MaxXDouble8bytes*MinXDouble8bytes*MaxYDouble8bytes*MinYDouble8bytes*MaxZDouble8bytes*MinZDouble8bytes*StartofWaveformDataPacketRecordUnsignedlonglong8bytes*公共文件头区中任何不需要或不用的字

10、段必须被赋为 0.文件标签（FileSignature）：文件标签必须包含四个字符“LASF”，这是 las 规所需要的。这四个字符用来被用户软件进行检查以便快速确定文件类型。文件源 ID（FileSourceID）（如果该文件是由一个原始航线获得，文件源 ID 为航线号）：该字段应该被设为 1到 65535 之间的一个值，包含 65535。0 值意思为一个还没有分配的 ID。在这种情况下，允许处理软件来赋一个合法的值。注意该机制允许一个 lidar 项目包含 65535 个单独的源。一个源可能是一个原始航线或是合并或萃取操作的结果。全局编码：这是一个位段，用来说明文件的某种全局属性。在 la

11、s1.2（在该版本中该字段被引入），只有低位被定义（该位默认为无符号整型值 1）。该位段定义如下：表4.4:全局编码-位段编码BitsFieldNameDescription0GPSTimeTypeThemeaningofGPSTimeinthePointRecords0(notset)-GPStimeinthepointrecordfieldsisGPSWeeTime(thesameaspreviousversionsofLAS)1(set)-GPSTimeisstandardGPSTime(satelliteGPSTime)minus1x109(AdjustedStandardGPSTim

12、e).Theoffsetmovesthetimebacktonearzerotoimprovefloatingpointresolution.1WaveformDataPacketsInternalIfthisbitisset,thewaveformdatapacketsarelocatedwithinthisfile(notethatthisbitismutuallyexclusivewithbit 与 bit2 互斥关系)2WaveformDataPacketsExternalIfthisbitisset,thewaveformdatapacketsarelocatedexternalto

13、thisfileinanauxiliaryfilewiththesamebasenameasthisfileandtheextension“.wdp.(notethatthisbitismutuallyexclusivewithbit1)3ReturnnumbershavebeensyntheticallygeneratedIfset,thepointreturnnumbersinthePointDataRecordshavebeensyntheticallygenerated.Thiscouldbethecase,forexample,whenacompositefileiscreatedb

14、ycombiningaFirsReturnFileandaLastReturnFile.Inthiscase,firstreturdatawillbelabeled“1of2andsecondreturndatawillb页脚labeled“2of2”4:15ReservedMustbesettozero项目 ID(GUIDdata)：这四个字段组成了一个全球唯一的标示符，作为一个项目标示符(项目 ID)。该字段仍是可选择的。对项目 ID 的赋值时间决定于处理软件。一个特定的项目中的所有文件应该有一个共同的项目 ID。通过指定一个项目 ID 和一个文件源 ID,个项目中的每个文件和每个文件中的

15、每个点能够全球唯一标示。版本号：版本号由一个主版本和副版本字段组成。两者组成了当前文件的版本。例如，版本号 1.2 将包含 1 在主版本号里，2 在副版本号里。系统标识符：1.0 版本假定 las 文件全部由一个硬件传感器获取生成。其后的版本文件通常是萃取，合成或者修改已有文件的结果。系统 ID 成为：表4.5:系统标识符GeneratingAgentSystemIDHardwaresystemStringidentifyinghardware(e.g.“ALTM1210or“ALS50”Mergeofoneormorefiles“MERGE”Modificationofasinglefile

16、“MODIFICATION”Extractionfromoneormorefiles“EXTRACTION”Reprojection,rescaling,warping,etc.“TRANSFORMATION”Someotheroperation“OTHER”orastringupto32charactersidentifyingtheoperation生成软件：以 ASCII 格式描述生成软件。该字段提供一个机制，用来标示文件创建时的生成软件包和软件版本号(例如，“TerraScanV-10.8”，“REALMV-4.2”等)，如果字符数据少于 16 个字符，剩余数据必须为 NULL。文件创

17、建日期：无符号短整型，日期采用格林尼治标准时间(GMT)。一月一日就是第一天。文件创建年份：文件创建的年份，四位阿拉伯数字。文件头大小：公共文件头区的大小，以字节为单位。如果头文件由于一个软件的扩展而在文件头末尾添加了一些数据，文件头大小必须更新为新的文件头大小。对公共文件头区的扩展是不提倡的。任何时候要添加用户文件头数据时，应该用变长记录完成。如果一个软件对公共文件头区添加了数据，数据必须放置在最后面，并且一定要更新反映出新的文件头大小。点数据起始暗标：从文件起始处到第一个点数据记录首个字段的实际字节数。如果有任何软件在公共文件头区添加了数据或从变长记录里添加或删除了数据，点数据起始暗标必须

18、进行更新。点数据之前的变长记录数：该字段表明该文件中点数据之前的变长记录数。任何时候变长记录数改变时，都应对其进行更新。点数据格式 ID：点数据格式 ID 与点数据记录格式类型对应。Las1.3 定义了 0-5 种类型。点数据记录长度：以字节为单位的点数据记录长度。点数据记录数：该字段表示文件中总的点记录数。页脚各反射点数：该字段是一个各反射点数统计的数组。第一个值是第一反射的记录数，以此类推。X,Y,Z 比例因子：该字段包，含一个双精度浮点型值，用来缩放点记录对应的 X,Y，Z 长整型值。为获取真实的点坐标，必须将长整型 XYZ 值乘上 XYZ 比例因子。例如，如果 XYZ 坐标要包含两个小

19、数点位，每个比例因子必须为值 0.01。X，Y，Z 偏移：该字段用来设置点记录的整体偏移。一般情况下，这些值为 0。但在有些情况下，点数据记录分辨率(resolution)可能对于特定的投影系统来说不够大。通常应认为这些偏移是被应用的。所以真正的 XYZ坐标应为：Xcoordinate=(Xrecord*Xscale)+XoffsetYcoordinate=(Yrecord*Yscale)+YoffsetZcoordinate=(Zrecord*Zscale)+Zoffset最大与最小 XYZ:是 las 文件中未缩放的 XYZ 的最大与最小值。波形数据包记录起始暗标：该值代表从文件起始开始到

20、第一个波形数据包记录的字节数。注意这可能是波形数据包文件头的首个字节。所有数据都是需要投影信息的。投影信息位于变长记录里。将投影信息放置在变长记录里允许定义任何投影包含用户投影系统。GeoTiff 规./geotiff/geotiff.html 是投影系统的模型，该格式在该规中有明确的定义。变长记录：变长记录：公共文件头区后面是一个或多个变长数据记录(有一个是强制性的，就是 GeoKeyDirectoryTag)。在公共文件头区变长数据记录数说明了共有几个变长记录。变长记录必须依次进行访问，因为每个变长记录长度都包含在变长记录头信息里。每个变长记录头大小为 6

21、0 字节。表4.6:变长记录文件头ItemFormatSizeRequiredReservedunsignedshort2bytesUserIDchar1616bytes*RecordIDunsignedshort2bytes*RecordLengthAfterHeaderUnsignedshort2bytes*Descriptionchar3232bytesUserID:用户 ID 是 ASCII 字符数据，用来标示创建变长记录的用户。可能有来自不同来源的多个变长记录，且有着不同的用户 ID。如果字符数据少于 16 个字符，剩余数据必须为 NULL。用户 ID 必须向 las 规管理机构进行

22、注册。对这些用户 ID 的管理确保没有任何两个个体碰巧用了同一个用户 ID。该规起始应用这两个 ID：个是为全局特定记录服务的(LASF_Spec)，另外一个是为投影类型服务的(LASF_Projection)。RecordID：记录 ID 依赖于用户 ID。每个用户 ID 可能有 0-65535 个记录 ID。Las 规管理着自己的记录 ID(规所拥有的用户 ID),其他的记录 ID 都由指定的用户 ID 的拥有者进行维护管理。每个用户 ID 允许被以任意方式分配 0 到 65535 个记录 ID。对指定的记录 ID 的意义的公开化是该用户 ID 所有者的工作。未知的用户 ID 和记录ID

23、组合是不被认可的。文件头后记录长：是标准文件头部分之后的记录的字节数。所以整个记录长度为 54 字节（包括记录里变长部分的长度）。描述：可选择的部分，以 NULL 结尾的数据的 txt 描述文本。任何不用的字符都应为 null。页脚注意用户 ID 为 LASF_Spec 和记录 ID 为 65535 的记录为波形数据包扩展变长记录（EVLR）。与其他变长记录相比，该 VLR 是唯一一个位于点数据记录之后的 VLR。所以，如果有的话，它将是 las 文件的最后一个数据记录。点数据记录：点数据记录：注意注意： 点数据开始标记在 las1.1 中被移除了。 Las 文件 I/O 软件必须用公共文件头

24、中的 OffsettoPointData字段来定位第一个点数据记录的起始位置。注意所有的点数据记录必须是同一个类型。点数据记录格式点数据记录格式 0 0（2020 字节）：字节）：表4.7：点数据记录格式0ItemFormatSizeRequiredXlong4bytes*Ylong4bytes*Zlong4bytes*Intensityunsignedshort2bytesReturnNumber3bits(bits0,1,2)3bits*NumberofReturns(givenpulse)3bits(bits3,4,5)3bits*ScanDirectionFlag1bit(bit6)1

25、bit*EdgeofFlightLine1bit(bit7)1bit*Classificationunsignedchar1byte*ScanAngleRank(-90to+90)-Leftsidechar1byte*UserDataunsignedchar1bytePointSourceIDunsignedshort2bytes*X，Y，Z：X，Y，Z 值以长整型格式储存。X，Y 和 Z 值与比例因子和偏移值一起来决定每个点的坐标。反射强度：反射强度值是脉冲反射能量的整型值。该值是可选择的且因系统而已的。尽管如此，如果可获得，都应该被包含。注意：注意：以下四个字段（反射号，反射数，扫描方向旗

26、标和航线边沿标记）是单个字节里的若干位段。反射号：反射序号是一个给定输出脉冲的反射脉冲的编号。一个给定的输出激光脉冲可能有许多反射脉冲，这些反射脉冲的反射号必须按次序进行编号。第一次反射的反射号为 1,第二次反射的反射号为 2，直到第 5 反射。反射数（指定某一发射脉冲）：反射数是某一脉冲的所有反射的数量。例如，一个激光点可能是一个脉冲的 5个反射中的第 2 反射。扫描方向旗标： 扫描方向旗标表示在输出该脉冲时扫描镜所处的位置。 1 代表正向扫描角， 0 代表负向扫描角 （以飞机飞行方向为准，从左侧向右侧摆动时为正向，相反为负向）。航线边界旗标：只有当该点位于一个扫描的末尾时，扫描边沿旗标值为

27、 1。它是飞机改变航向前的扫描的最后一个点。分类：该字段代表着一个点的类属性。如果一个点从来没被分类，该值必须设为 0。没有用户自定义的类，因为所有的点格式只为每个点提供 8 位的用户自定义操作。注意分类是一个位段字段，低 5 位用于分类，高 3 位用来作为标记。位定义如下:表4.8:分类位段编码BitsFieldNameDescription0:4ClassificationStandardASPRSclassificationasdefinedinthefollowingclassificationtable.5SyntheticIfsetthenthispointwascreatedby

28、atechniqueothethanLIDARcollectionsuchasdigitizedfromaphotogrammetriestereomodelorbytraversingawaveform.6Key-pointIfset,thispointisconsideredtobeamodelkey-pointandthusgenerallyshouldnotbewithheldinathinniralgorithm.7WithheldIfset,thispointshouldnotbeincludedinprocessir(synonymouswithDeleted).注意位字段 5，

29、6，7 为标记，且在任何合并中可被设置或清除。例如，一个点分类的 5，6 位设为 1，低 5位设为设为 2 代表一个人工生成的地面点，并被标记为模型关键点。分类必须遵循以下标准：表4.9：ASPRS标准lidar点分类ClassificationValue(bits0:4)Meaning0Created,neverclassified1Unclassified12Ground3LowVegetation4MediumVegetation5HighVegetation6Building7LowPoint(noise)8ModelKey-point(masspoint)9Water10Reserv

30、edforASPRSDefinition11ReservedforASPRSDefinition12OverlapPoints213-31ReservedforASPRSDefinition10 和 1 层都用来表示 Unclassified,处理与当前流行分类软件如 TerraScan 的兼容性。我们将 1 层扩展包含已经过一个分类算法但仍未被分类的点。例如，在 0 层里的数据通过一个算法来探测人工建筑物，那些没有被分类为建筑物的点可能从 0 层被分类到 1 层。2OverlapPoints 是那些在重叠航线生成时被迅速剔除掉的点。一般来说，由于这些点在后面不被页脚分类，所以对应的 With

31、held 位应该被设置。页脚【关于位段的一个注释：las 存储格式为“LittleEndian。这意味着多位数据位段在存中的存储方式为，从低地址位到高地址位各位代表的值逐次升高，即地址位越高，该位所代表的权重越大。例如，0 位为 1 时表示值为 1，1 位为 1 时表示值为 2，2 位为 1 时表示值为 4，依次类推。】扫描角：扫描角是一个带符号的 1 字节数字，值从-90 到+90。扫描角是激光点在输出时的扫描角度（包含飞机的翻动角度）（将原始扫描角值取绝对值后四舍五入后得到）。扫描角精度为 1 度。0 度代表天底方向，-90 度代表飞机飞行时的左侧。用户数据：该记录由用户自己决定如何使用。

32、点源 ID:该值表示该点是从哪个文件产生。合法的值为从 1 到 ll65535，不包含 0,0 用与下面讨论到的一个特殊的情况。该数值对应着生成该点的文件源 ID。0 值用来方便系统实现。点源 ID 值为 0 时表示表示该点由该文件生成。这意味着处理软件在一些处理中应将点源 ID 设置为与包含该点文件的文件源 ID 一样。注意：注意：在 las1.0 中的文件标记字段一般被错编或者不被用户实现。整个该概念在 las1.1 中被移除掉了，而这个单字节字段被重命名为用户数据， 并可用来进行任何使用。 原始 las1.0 规中该字段中的扩展记录被移除掉了。请注意原来的用户位段（UserBitFiel

33、d）已被重新命名为点源 ID，并且不在可以可用。点数据记录格式点数据记录格式 1 1（2828 字节）：字节）：点数据格式 1 在格式 0 的基础上加上了 GPS 时间。表4.10：点数据记录格式1temFormatSizeRequiredXlong4bytes*Ylong4bytes*Zlong4bytes*Intensityunsignedshort2bytesReturnNumber3bits(bits0,1,2)3bits*NumberofReturns(givenpulse)3bits(bits3,4,5)3bits*ScanDirectionFlag1bit(bit6)1bit*E

34、dgeofFlightLine1bit(bit7)1bit*Classificationunsignedchar1byte*ScanAngleRank(-90to+90)-Leftsidechar1byte*UserDataunsignedchar1bytePointSourceIDunsignedshort2bytes*GPSTimeDouble8bytes*GPS 时间：GPS 时间是点获取时的双精度浮点型时间。如果全局编码中的低位没有设置的话，GPS 时间类型为 GPS星历时间，如果设置的话，GPS 时间类型是标准 GPS 时间。点数据记录格式点数据记录格式 2 2（2626 字节）：字

35、节）：点数据格式 2 在点数据格式 0 的基础上加入了颜色通道。这些字段用来从一个摄像机获取的辅助数据来彩色化 lidar 点。表4.11：点数据记录格式2ItemFormatSizeRequiredXlong4bytes*Ylong4bytes*Zlong4bytes*Intensityunsignedshort2bytesReturnNumber3bits(bits0,1,2)3bits*页脚NumberofReturns(givenpulse)3bits(bits3,4,5)3bits*ScanDirectionFlag1bit(bit6)1bit*EdgeofFlightLine1bi

36、t(bit7)1bit*Classificationunsignedchar1byte*ScanAngleRank(-9Oto+90)-Leftsidechar1byte*UserDataunsignedchar1bytePointSourceIDunsignedshort2bytes*Redunsignedshort2bytes*Greenunsignedshort2bytes*Blueunsignedshort2bytes*红色：该点红色通道值。绿色：该点绿色通道值。蓝色：该点蓝色通道值。注记注记：红色，绿色，蓝色值应总被规为 16 位。例如，当对每个通道都是 8 位编码时，在存储至该字段

37、之前将对每个颜色通道值乘上 256。这种规化能使不同摄像位深的颜色值得到精确融合。点数据记录格式点数据记录格式 3 3（3434 字节）：字节）：点数据格式 3 在点数据格式 2 的基础上加上了 GPS 时间。表4.12：点数据记录格式3ItemFormatSizeRequiredXlong4bytes*Ylong4bytes*Zlong4bytes*Intensityunsignedshort2bytes页脚ReturnNumber3bits(bits0,1,2)3bits*NumberofReturns(givenpulse)3bits(bits3,4,5)3bits*ScanDirect

38、ionFlag1bit(bit6)1bit*EdgeofFlightLine1bit(bit7)1bit*Classificationunsignedchar1byte*ScanAngleRank(-90to+90)-Leftsidechar1byte*UserDataunsignedchar1bytePointSourceIDunsignedshort2bytes*GPSTimedouble8bytes*Redunsignedshort2bytes*Greenunsignedshort2bytes*Blueunsignedshort2bytes*点数据记录格式点数据记录格式 4 4（5757

39、 字节）：字节）：格式 4 在格式 1 的基础上加入了波形数据信息。表4.13：点记录格式4ItemFormatSizeRequiredXlong4bytes*Ylong4bytes*Zlong4bytes*Intensityunsignedshort2bytesReturnNumber3bits(bits0-2)3bits*NumberofReturns(givenpulse)3bits(bits3-5)3bits*ScanDirectionFlag1bit(bit6)1bit*EdgeofFlightLine1bit(bit7)1bit*Classificationunsignedchar

40、1byte*ScanAngleRank(-90to+90)-Leftsideunsignedchar1byte*UserDataunsignedchar1bytePointSourceIDunsignedshort2bytes*GPSTimedouble8bytes*WavePacketDescriptorIndexUnsignedchar1byte*ByteoffsettowaveformdataUnsignedlonglong8bytes*WaveformpacketsizeinbytesUnsignedlong4bytes*ReturnPointWaveformLocationfloat

41、4bytes*x(t)float4bytes*Y(t)float4bytes*z(t)float4bytes*点数据格式 4 在格式 1 的基础上加入了波形信息。波形数据描述器索引：las1.3 支持 255 个描述波形数据包的用户定义记录。该值说明了描述该点波形信息的具体用户定义记录。注意：0 值表示该激光点没有对应的波形数据。波形数据起始暗标：las 文件中的波形数据存储在一个扩展变长记录里面（或者，在一个辅助文件里）该字节偏页脚移代表波形数据变长记录里 lidar 点波形数据包相对于波形数据文件头的起始位置。注意波形数据包在文件中的绝对起始位置为：a.波形数据存储在 las 文件中时波形

42、数据包记录起始位置波形数据包记录起始位置+ +波形数据起始暗标波形数据起始暗标b 波形数据存储在一个辅助文件中时波形数据起始暗标波形数据起始暗标波形数据包大小：该反射对应的波形数据包的的字节数。注意由于数据包压缩的原因，每个波形数据的大小可能不一样（即使是对应同一个波形描述器索引）。另外要注意波形数据的位值只能通过波形数据起始暗标来确定，因为波形数据包记录不是连续存储的。反射点在波形中的位置：是从发射激光点（起始数字化值）开始到接收到该反射脉冲之间的匹克秒（10-12值。X（t）,Y（t）,Z（t）：这些参数定义一个用来推算对应波形上点位置的线性方程。波形上点位置由以下方程计算：X=X0+X（

43、t）Y=Y0+Y（t）Z=Z0+Z（t）x,y,z 推算点的空间位置，x0,y0,zO 是起始点的位置（该点数据的 x,y,z）,t（单位为匹克秒）是相对于起始点的时间（起始点时间为 0）。X,y,z 的单位是 las 数据坐标系统的单位。如果坐标系统是地理坐标系,水平方向单位为度,垂直单位为米。点数据记录格式点数据记录格式 5 5：格式 5 在格式 3 的基础上加入了波形信息。表4.14：点数据记录格式5ItemFormatSizeRequiredXlong4bytes*Ylong4bytes*Zlong4bytes*Intensityunsignedshort2bytesReturnNum

44、ber3bits(bit0-2)3bits*NumberofReturns(givenpulse)3bits(bit3-5)3bits*ScanDirectionFlag1bit(bit6)1bit*EdgeofFlightLine1bit(bit7)1bit*Classificationunsignedchar1byte*ScanAngleRank(-90to+90)-Leftsideunsignedchar1byte*UserDataunsignedchar1bytePointSourceIDunsignedshort2bytes*GPSTimedouble8bytes*Redunsign

45、edshort2bytes*Greenunsignedshort2bytes*Blueunsignedshort2bytes*WavePacketDescriptorIndexUnsignedchar1byte*ByteoffsettowaveformdataUnsignedlonglong8bytes*WaveformpacketsizeinbytesUnsignedlong4bytes*ReturnPointWaveformLocationfloat4bytes*页脚x(t)float4bytes*Y(t)float4bytes*z(t)float4bytes*格式 5 在格式 4 的基础

46、上加入了 RGB 值。已定义变长记录：已定义变长记录：地理参考信息地理参考信息Las 格式的地理参考采用了为 GeoTIFF 标准开发的强大机制。变长文件头部分包含与 TIFF 文件中GeoTIFFkeytags 中的数据一样的数据。这样一来，任何已有可读取 GeoTIFF 标签中的坐标系统信息的软件就能识别 las 文件头中的坐标信息了。由于 las 格式不是栅格格式，每个点都有自己的绝对位置信息，只需要 6 个GeoTIFF 标签中的 3 个，ModelTiePointTag(33922),ModelPixelScaleTag(33550)和 ModelTransformationTag(

47、34264)记录是不需要的。只用了这三条记录：GeoKeyDirectoryTag(34735)，GeoDoubleParamsTag(34736)和 GeoASCllParamsTag(34737)。只需要 GeoKeyDirectoryTag 记录。GeoDoubleParamsTag 和 GeoASCIIParamsTag 记录可能用也可能不用，由GeoKeyDirectoryTag 的容决定。GeoKeyDirectoryTagGeoKeyDirectoryTag 记录：记录：(强制性的)用户 ID： LASF_Projection 记录 ID： 34735 该记录定义坐标系统的关键值

48、(keyvalues)。 完整的描述参见 GeoTIFF格式规。这里是一个大概的描述。GeoKeyDirectoryTag 被定义为一个无符号短整型数的数组。但是，整体来说，数据结构如下：structsGeoKeysunsignedshortwKeyDirectoryVersion;unsignedshortwKeyRevision;unsignedshortwMinorRevision;unsignedshortwNumberOfKeys;structsKeyEntryunsignedshortwKeyID;unsignedshortwTIFFTagLocation;unsignedshor

49、twCount;unsignedshortwValue_Offset;pKey1;Where:wKeyDirectoryVersion=1;/AlwayswKeyRevision=1;/AlwayswMinorRevision=0;/AlwayswNumberOfKeys/Numberofsetsof4unsignedshortstofollow表4.15：4个无符号短整型GeoKeyNameDefinitionwKeyIDDefinedkeyIDforeachpieceofGeoTIFFdata.IDscontainedintheGeoTIFFspecification.页脚wTIFFTag

50、LocationIndicateswherethedataforthiskeyislocated：0meansdataisinthewValue_Offsetfieldasanunsignedshort.0meansthedataislocatedatindexwValue_OffsetoftheGeoDoubleParamsTagrecord.1meansthedataislocatedatindexwValue_OffsetoftheGeoAsciiParamsTagrecord.wCountNumberofcharactersinstringforvaluesofGeoAsciiParamsTag,otherwiseis1wValueOffsetContentsvarydependingonvalueforwTIFFTagLocationaboveGeoDoubleParamsTagRecordGeoDoubleParamsTagRecord：（可选择）用户 ID：LASF_Projec