基于89C51的直流电机控制讲解

1、种彌容碗课程设计（论文）题目名称基于89C51的直流电机控制课程名称单片机原理及应在电气测控学科中的应用学生姓名学号系、专业10电气工程及其自动化指导教师朱群峰2012年6月1日邵阳学院课程设计（论文）任务书年级专业10电气工程及其自动化学生姓名学号题目名称基于89C51的直流电机控制设计时间2012年5月21日2012年6月1日课程名称单片机原理及应在电气测控学科中的应用课程编号121200105设计地点数字控制与PLC实验室（305）一、课程设计（论文）目的课程设计是在校学生素质教育的重要环节，是理论与实践相结合的桥梁和纽带。单片机课程设计，要求学生更多的完成软硬结合的动手实践方案，解决目

2、前学生课程设计过程中普遍存在的缺乏动手能力的现象.单片机课程设计是继电子技术、和单片机原理与应用课程之后开出的实践环节课程，其目的和任务是训练学生综合运用已学课程“电子技术基础”、“单片机原理及应用”的基本知识，独立进行单片机应用技术和开发工作,掌握单片机程序设计、调试和应用电路设计、分析及调试检测。一、已知技术参数和条件1、直流电机参数：DC5V、12W2、KEIL软件；Wave软件、protuse软件3、THKSCM-1型单片机实验系统。三、任务和要求设计要求掌握直流电机的基本原理；掌握直流电机驱动电路的设计；掌握直流电机控制程序设计。设计一个直流电机控制系统，控制直流电机正反转，启动和停

3、止，电机的速度可调。1、要求设计出电气原理图；2、要求设计出程序流程图；3、要求设计出程序；4、要求做出实物或者仿真调试。注：1此表由指导教师填写，经系、教研室审批，指导教师、学生签字后生效2此表1式3份，学生、指导教师、教研室各1份。四、参考资料和现有基础条件（包括实验室、主要仪器设备等）1、单片机课程设计指导，北京航空航天大学出版社，楼然苗等2007年7月2、单片机实验与实践教程，北京航空航天大学出版社，何立民等2004年7月3、THKSCM-1型单片机实验系统实验指导书、KEIL软件，WAVE软件4、数字控制与PLC实验室”THKSCM-1型单片机实验系统,。五、进度安排2012年5月2

4、1日-22日：收集和课程设计有关的资料，熟悉课题任务何要求总体方案设计2012年5月23日-25日：硬件电路设计2012年5月26日-28日：软件设计2012年5月29日-30日：系统调试改进2012年5月31日：整理书写设计说明书2012年6月1日：答辩并现场考核六、教研室审批意见教研室主任（签名）：年月日七I、主管教学主任意见主管主任（签名）：年月日八、备注指导教师（签字）：学生（签字）：谢曹杙邵阳学院课程设计（论文）评阅表学生姓名学号系申气工程系专业班级题目名称基于89C51的直流电机控制课稈名称单片机原理及应在电气测控学科中的应用一、学生自我总结通过本次的电子课程设计，使我加巩固和加深

5、对电子电路基本知识的理解，学会查寻资料、方案设计、方案比较，以及单元电路设计计算等环节，进一步提高了自身综合运用所学知识的能力，提高分析解决实际问题的能力。锻炼分析、解决电子电路问题的实际本领，为以后毕业设计打下一定的基础。更重要的是在朱群峰老师的指导下，得以完成本次的电子技术课程设计。学生签名：谢曹杙年月日二、指导教师评定评分项目平时成绩论文答辩综合成绩权重304030单项成绩指导教师评语:指导教师（签名）：年月日注：1、本表是学生课程设计（论文）成绩评定的依据，装订在设计说明书（或论文）的“任务书”页后面2、表中的“评分项目”及“权重”根据各系的考核细则和评分标准确定。4摘要直流电机具有良

6、好的线性调速特性和控制性能，使其调速控制占主流地位尽管交流变频电机步进电机等在控制调速领域的应用比较广泛，但直流电机调速仍是大多数调速控制电机的最佳选择89C51单片机支持C语言编程，可移植性好，速度快，已被广泛应用于机电一体化工业控制智能仪器仪表等领域现应用89C51单片机对直流电机速度进行有效测试和控制，通过对直流电机转速脉冲和中断次数的计数，可实现根据输入值控制直流电机的转速根据设计需要，通过测量原件把检测到的直流电机转速读入到89C51单片机中，再通过编程使读入的数值在显示器上显示出来若检测到的电机转速等于设定值，则对直流电机的转速进行记录；若检测到的电机转速没有达到设定值，则通过加大

7、数值或模数转换芯片使电机速度提升至设定值；若检测到电机转速超过设定值则通过模数转换芯片把电机速度降至设定值通过这种实时检测和在线控制的方式使单片机能够对直流电机转速进行有效控制，使其按给定的速度旋转。关键字:89c51单片机;直流电动机;转速3目录前言11 绪论21.1 直流电动机控制的发展历史21.2 直流电动机控制的研究现状41.3 本课题主要研究内容和意义32 直流电机硬件电路设计及描述程序62.1 直流电机的结构62.2 直流电机的工作原理62.3 电磁关系62.4 直流电机主要技术参数62.5 直流电机的类型72.6 直流电机的特点72.7 元件介绍73 基本原理123.1 设计思路

8、123.2 电机正反转控制原理123.3 电机的启动与停止133.4 电机的调速134 程序流程图155 控制电路图165.1 程序电路图165.2 程序运行图176 程序设计187 设计总结与体会218 参考文献229致谢23前言电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产，交通运输，国防，航空航天，医疗卫生，商务和办公设备中，还是在日常生活的家用电器和消费电子产品（如电冰箱，空调，DVD等）中，都大量使用着各种各样的电动机。据资料显示，在所有动力资源中，百分之九十以上来自电动机。同样，我国生产的电能中有百分之六十是用于电动机的。

9、电动机与人的生活息息相关，密不可分。电气时代，电动机的调速控制一般采用模拟法，对电动机的简单控制应用比较多。简单控制是指对电动机进行启动，制动，正反转控制和顺序控制。这类控制可通过继电器，可编程控制器和开关元件来实现。还有一类控制叫复杂控制，是指对电动机的转速，转角，转矩，电压，电流，功率等物理量进行控制。1331绪论本章介绍了直流电机的特点及其发展概况，然后介绍了直流电机在工业控制等领域中的具体应用，同时阐述了直流电机控制中有待研究的问题。并在此基础之上介绍了本课题的选题背景和意义，最后列出了本文研究的主要内容及全文的结构安排。1.1 直流电动机控制的发展历史常用的控制直流电动机有以下几种:

10、第一，最初的直流调速系统是采用恒定的直流电压向直流电动机电枢供电，通过改变电枢回路中的电阻来实现调速。这种方法简单易行设备制造方便，价格低廉。但缺点是效率低、机械特性软、不能在较宽范围内平滑调速，所以目前极少采用。第二，三十年代末，出现了发电机-电动机（也称为旋转变流组），配合采用磁放大器、电机扩大机、闸流管等控制器件，可获得优良的调速性能，如有较宽的调速范围（十比一至数十比一）、较小的转速变化率和调速平滑等，特别是当电动机减速时，可以通过发电机非常容易地将电动机轴上的飞轮惯量反馈给电网，这样，一方面可得到平滑的制动特性，另一方面又可减少能量的损耗，提高效率。但发电机、电动机调速系统的主要缺点

11、是需要增加两台与调速电动机相当的旋转电机和一些辅助励磁设备，因而体积大，维修困难等。第三，自出现汞弧变流器后，利用汞弧变流器代替上述发电机、电动机系统，使调速性能指标又进一步提高。特别是它的系统快速响应性是发电机、电动机系统不能比拟的。但是汞弧变流器仍存在一些缺点:维修还是不太方便，特别是水银蒸汽对维护人员会造成一定的危害等。第四，1957年世界上出现了第一只晶闸管，与其它变流元件相比，晶闸管具有许多独特的优越性，因而晶闸管直流调速系统立即显示出强大的生命力。由于它具有体积小、响应快、工作可靠、寿命长、维修简便等一系列优点，采用晶闸管供电，不仅使直流调速系统经济指标上和可靠性有所提高，而且在技

12、术性能上也显示出很大的优越性。晶闸管变流装置的放大倍数在10000以上，比机组（放大倍数10）高1000倍，比汞弧变流器（放大倍数1000）高10倍;在响应快速性上，机组是秒级，而晶闸管变流装置为毫秒级。14从20世纪80年代中后期起，以晶闸管整流装置取代了以往的直流发电机电动机组及水银整流装置，使直流电气传动完成一次大的跃进。同时，控制电路实现了高度集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大，直流调速技术不断发展。随着微型计算机、超大规模集成电路、新型电子电力开关器件和新型传感器的出现，以及自动控制理论、电力电子技术、计算机控制技术的

13、深入发展，直流电动机控制也装置不断向前发展。微机的应用使直流电气传动控制系统趋向于数字化、智能化，极大地推动了电气传动的发展。近年来，一些先进国家陆续推出并大量使用以微机为控制核心的直流电气传动装置，如西门子公司的SIMOREGK6RA24、ABB公司的PAD/PSD等等。随着现代化步伐的加快，人们生活水平的不断提高，对自动化的需求也越来越高，直流电动机应用领域也不断扩大。例如，军事和宇航方面的雷达天线，火炮瞄准，惯性导航，卫星姿态，飞船光电池对太阳得跟踪等控制；工业方面的各种加工中心，专用加工设备，数控机床，工业机器人，塑料机械，印刷机械，绕线机，纺织机械，工业缝纫机，泵和压缩机等设备的控制

14、；计算机外围设备和办公设备中的各种磁盘驱动器，各种光盘驱动器，绘图仪，扫描仪，打印机，传真机，复印机等设备的控制；音像设备和家用电器中的录音机，录像机，数码相机，洗衣机，冰箱，电扇等的控制。随着计算机，微电子技术的发展以及新型电力电子功率器件的不断涌现，电动机的控制策略也发生了深刻的变化。电动机控制技术的发展得力于微电子技术，电力电子技术，传感器技术，永磁材料技术，微机应用技术的最新发展成就。变频技术和脉宽调制技术已成为电动机控制的主流技术。正是这些技术的进步使电动控制技术在近二十年内发生了很大的变化。其中，电动机控制策略的模拟实现正逐渐退出历史舞台，而采用微处理器，通用计算机，FPGA/CP

15、LD，DSP控制器等现代手段构成的数字控制系统得到了迅速发展。电动机的驱动部分所采用的功率器件经历了几次的更新换代以后，速度更快，控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT逐渐成为主流。功率器件控制条件的变化和微电子技术的使用也使新型的电动机控制方法能够得到实现。其中，脉宽调制（PWM）方法，变频技术在直流调速和交流调速系统中得到了广泛应用。永磁材料技术的突破与微电子技术的结合又产生了一批新型的电动机，如永磁直流电动机，交流伺服电动机，超声波电动机等。由于有微处理器和传感器作为新一代运动控制系统的组成部分，所以又称这种运动控制系统为智能运动控制系统。所以应用先进控制算法，开发全数字化智能

16、运动控制系统将成为新一代运动控制系统设计的发展方向。17在那些对电动机控制系统的性能要求较高的场合（如数控机床，工业缝纫机，磁盘驱动器，打印机，传真机等设备中，要求电动机实现精确定位，适应剧烈负载变化），传统的控制算法已难以满足系统要求。为了适应时代的发展，现有的电动机控制系统也在朝着高精度，高性能，网络化，信息化，模糊化的方向不断、J_L前进。1.2直流电动机控制的研究现状数字直流调速装置，从技术上，它能成功地做到从给定信号、调节器参数设定、直到触发脉冲的数字化，使用通用硬件平台附加软件程序控制一定范围功率和电流大小的直流电机，同一台控制器甚至可以仅通过参数设定和使用不同的软件版本对不同类型

17、的被控对象进行控制，强大的通讯功能使它易和PLC等各种器件通讯组成整个工业控制过程系统，而且具有操作简便、抗干扰能力强等特点，尤其是方便灵活的调试方法、完善的保护功能、长期工作的高可靠性和整个控制器体积小型化，弥补了模拟直流调速控制系统的保护功能不完善、调试不方便、体积大等不足之处，且数字控制系统表现出另外一些优点，如查找故障迅速、调速精度高、维护简单，使其具备了广一阔的应用前景。18国外主要电气公司如瑞典的ABB公司、德国的西门子公司、AEG公司、日本的三菱公司、东芝公司、美国的GE公司、西屋公司等，均已经开发出多个数字直流调速装置，有成熟的系列化、标准化、模板化的应用产品。我国从20世纪6

18、0年代初试制成功第一只硅晶闸管以来，晶闸管直流调速系统也得到迅速的发展和广泛的应用。目前，晶闸管供电的直流调速系统在我国国民经济各部门得到广泛的应用。我国关于数字直流调速系统的研究主要有:综合性最优控制，补偿PID控制，PID算法优化，也有的只应用模糊控制技术。19随着新型电力半导体器件的发展，IGBT（绝缘栅双极型晶体管）具有开关速度快、驱动简单和可以自关断等优点，克服了晶闸管的主要缺点。因此我国直流电机调速也正向着脉宽调制（pulsewidthmodulation,简称PWM）方向发展。我国现在大部分数字化控制直流调速装置依靠进口。但由于进口设备价格昂贵，也给出了国产全数字控制直流调速装置

19、的发展空间。目前，国内许多大专院校、科研单位和厂家也都在开发全数字直流调速装置。121.3本课题主要研究内容及意义由于变频技术的出现，交流调速一直冲击直流调速，但综观全局，尤其是我国在此领域的现状，再加上全数字直流调速系统的出现，更提高了直流调速系统的精度及可靠性，直流调速系统仍将处于十分重要地位。对于直流调速系统转速控制的要求有稳速、调速、加速或减速三个方面，而在工业生产中对于后两个要求已能很好地实现，但工程应用中稳速指标却往往不能达到预期的效果，稳速要求即以一定的精度在所需要的转速稳定运行，在各种干扰不允许有过大的转速波动。稳速很难达到要求原因在于数字直流调速装置中的PID调节器对被控对象

20、及其负载参数变化适应能力差。直流电机的数学模型很容易得到，这使得经典控制理论在己知被控对象的传递函数才能进行设计的前提得到满足，大部分数字直流调速控制器就是建立在此基础上的。然而，在实际的传动系统中，电机本身的参数和拖动负载的参数并不如模型那样一成不变，尤其对于中小型电机，在某些应用场合随工况而变化;同时，直流电机本身是一个非线性的被控对象，许多拖动负载含有弹性或间隙等非线性因素，因此，被控对象的参数变化与非线性特性，使得线性常参数PID调节器顾此失彼，不能使系统在各种工况下都能保持设计时的性能指标，往往使得控制系统的鲁棒性差，特别是对于模型参数大范围变化且具有较强非线性环节的系统，常规PID

21、调节器难以满足高精度、快响应的控制要求，常常不能有效克服负载、模型参数的大范围变化以及非线性因素的影响。在工程上，这种控制器就很有可能满足不了生产的需求，如:轧钢工业同轴控制系统、回转窑传动装置、轧辊磨床拖板电控系统等都需要在生产过程中保持稳定的转速要求，而生产负载参数却是随着工况变化的。7模糊控制不要求被控对象的精确模型且适应性强，为了克服常规数字直流调速装置的缺点，可将模糊控制与PID调节器结合，形成fuzzy-PID复合控制方案,设计能在负载、模型参数的大范围变化以及非线性因素的影响下均可以满足控制稳定转速精度要求的直流电机控制器。52直流电机的硬件设计及描述2.1 直流电机的结构直流电

22、机由定子和转子两部分组成。在定子上装有磁极（电磁式直流电机磁极由绕在定子上的磁绕提供），其转子由硅钢片叠压而成，转子外圆有槽，槽内嵌有电枢绕组，绕组通过换向器和电刷引出。图2.2图2.12.2 直流电机的工作原理直流电机电路模型，磁极N、S间装着一个可以转动的铁磁圆柱体，圆柱体的表面上固定着一个线圈。当线圈中流过电流时，线圈受到电磁力作用，从而产生旋转。根据左手定则可知，当流过线圈中电流改变方向时，线圈的受方向也将改变，因此通过改变线圈电路的方向实现改变电机的方向。222.3 电磁关系直流电机的主要额定值有：额定功率Pn：在额定电流和电压下，电机的负载能力。额定电压Ue：长期运行的最高电压。额

23、定电流Ie：长期运行的最大电流。额定转速n：单位时间内的电机转动快慢。以r/min为单位。励磁电流If：施加到电极线圈上的电流。2.5 直流电机的类型直流电机可按其结构、工作原理和用途等进行分类，其中根据直流电机的用途可分为以下几种：直流发电机（将机械能转化为直流电能）、直流电动机（将直流电能转化为机械能）、直流测速发电机（将机械信号转换为电信号）、直流伺服电动机（将控制信号转换为机械信号）。下面以直流电动机作为研究对象。2.6 直流电机的特点通过电刷间的电流与导体电流的性质不同；通过电刷电流为直流电流，导体电流为交变电流；电枢电势与电流反方向，称为反电势。电磁转矩的方向与电机的转向相同，为驱

24、动转矩。作为电动机运行：在直流电机的两电刷端上加上直流电压，电枢旋转，拖动生产机械旋转，输出机械能；作为发动机运行：用原动机拖动直流电机的电枢，电刷端引出直流电动势，作为直流电源，输出电能。2.7 元件介绍（1）DAC0832（数模转换器）DAC0832是8分辨率的D/A转换集成芯片，与微处理器完全兼容。这个DA芯片以其价格低廉、接口简单、转换控制容易等优点，在单片机应用系统中得到广泛的应用。D/A转换器由8位输入锁存器、8位DAC寄存器、8位D/A转换电路及转换控制电路构成。a. 主要特性参数：分辨率为8位电流稳定时间1us；可单缓冲、双缓冲或直接数字输入；只需在满量程下调整其线性度；单一电

25、源供电（+5V+15V）；低功耗，200mW。b. 芯片结构：D0D7:8位数据输入线，TTL电平，有效时间应大于90ns（否则锁存器的数据会出错）；ILE:数据锁存允许控制信号输入线，高电平有效；CS:片选信号输入线（选通数据锁存器），低电平有效；WR1:数据锁存器写选通输入线，负脉冲（脉宽应大于500ns）有效。由ILE、CS、WR1的逻辑组合产生LE1，当LE1为高电平时，数据锁存器状态随输入数据线变换，LE1的负跳变时将输入数据锁存；XFER:数据传输控制信号输入线，低电平有效，负脉冲（脉宽应大于500ns）有效；WR2:DAC寄存器选通输入线，负脉冲（脉宽应大于500ns）有效。由W

26、R1、XFER的逻辑组合产生LE2，当LE2为高电平时，DAC寄存器的输出随寄存器的输入而变化，LE2的负跳变时将数据锁存器的内容打入DAC寄存器并开始D/A转换。IOUT1:电流输出端1，其值随DAC寄存器的内容线性变化；IOUT2:电流输出端2，其值与IOUT1值之和为一常数；Rfb:反馈信号输入线，改变Rfb端外接电阻值可调整转换满量程精度；Vcc:电源输入端，Vcc的范围为+5V+15V；VREF:基准电压输入线，VREF的范围为-10V+10V；AGND:模拟信号地DGND:数字信号地IIIsbDIODI1DI2DI3gDAC式：直通方式、单缓冲方式和双缓冲方式单片机是一种带4K字节

27、闪烁可编程可擦fWR1XferProgrammableandErasableReadOnlyMemory）8c.工作方IoutlIout2Rfb图2.5DAC0832的引式:根据对DAC0832的数据锁存器有三种工作方(2)89C517T1615寄存器的不同的控制方式,DAC083213的低电压存储器（FPEROMFalsh、高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机D单片机的可擦除只读存储器可以复擦除100次。该器采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。其主要特性：1000次写/擦循环；数据保留10年；全静态工作：0HZ-24MHZ；三级程序

28、存储器锁存；128*8位内部RAM；32可编程I/O线；两个16位定时器/计数器；5个中断源，2个中断优先级；可编程串行口通道；低功耗的闲置和掉电模式；片内振荡器和时钟电路；引脚功能：VCC：接供电电压。GND：接地。P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的低八位。在FIASH编程时，P0口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。P1口：P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TTL门电流。

29、P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时，P1口作为第八位地址接收。P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写T”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址T”时，它利用内部上拉优势，对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。P2口在F

30、LASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。P3口:P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入“1后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入,由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如表2.5所示：表2.5P3口各位的第二功能P3口的各位第二功能P3口的各位第二功能P3.0RXD（串行口输入）P3.4T0（定时/计数器0的外部输入）P3.1TXD（串行口输出）P3.5T1（定时/计数器1的外部输入）P3.2/INT0（外部中断0输入）P3.6/WR（片外数据存储器写

31、选通道控制输出）P3.3/INT1（外部中断1输出）P3.7/RD（片外数据存储器读选通道控制输出）P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。此时，ALE

32、只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效。/PSEN:外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号将不出现。/EA/VPP:当/EA保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（OOOOH-FFFFH），不管是否有内部程序存储器。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保持高电平时，此间内部程序存储器。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）。XTAL1：反向振荡放大器的输入及内部时钟工作

33、电路的输入。XTAL2:来自反向振荡器的输出P1.5P0.4?2?2?2?2?2?2RXDTXDINTOTNT1ALEPSENXTAL1GND76543U21oHuHuil一HunAT89C51脚E图弓3基本原理3.1 设计思路1) .通过键盘改变脉冲的占空比从而达到改变转速使得电机转速从高到低，从低到高2) .通过改变pwm的极性从而改变电机的转向，实现正反转3) .能够通过数码显示管显示电机的转速和电机的转向4) .通过启动键唯一启动电机，从而达到防止电机误启动的目的5) .能够通过键盘快速达到电机预先设定的速度和转向备注：由于没有传感器，所以本课程设计中没有设计测速模块，所显示的速度为理

34、论速度，并非电机的实际转速3.2 电机正反转控制原理3.2.1控制线路三相异步电动机接触器联锁的正反转控制的电气原理图如图3-4所示。线路中采用了两个接触器，即正转用的接触器KM1和反转用的接触器KM2，它们分别由正转按钮SB2和反转按钮SB3控制。这两个接触器的主触头所接通的电源相序不同，KM1按L1L2L3相序接线，KM2则对调了两相的相序。控制电路有两条，一条由按钮SB2和KM1线圈等组成的正转控制电路；另一条由按钮SB3和KM2线圈等组成的反转控制电路。KM1SBIE图3-4检舵需联魏的正反转挣制妊路3.2.2控制原理当下正转启动按钮SB2后，电源相通过热继电器FR的动断接点、停止按钮

35、SB1的动断接点、正转启动按钮SB2的动合接点、反转交流接触器KM2的常闭辅助触头、正转交流接触器线圈KM1,使正转接触器KM1带电而动作，其主触头闭合使电动机正向转动运行，并通过接触器KM1的常开辅助触头自保持运行。反转启动过程与上面相似，只是接触器KM2动作后，调换了两根电源线U、W相(即改变电源相序)，从而达到反转目的。3.3 电机的启动与停止如上图，按下起动按钮SB2,接触器KM线圈得电，KM主触头及辅助触头动作，电动机运转并完成自保，按下停车按钮SB1KM线圈失电，KM主触头及辅助触头复位，电动机停止运转。3.4 直流电机的调速众所周知，直流电机转速n的表达式为:(2-1)U-IRn

36、二K式中:U-电枢端电压I-电枢电流R-电枢电路总电阻-每极磁通量K-与电机结构有关的常数由上式可知，直流电机转速n的控制方法有三种:(1) 调节电枢电压U。改变电枢电压从而改变转速，属恒转矩调速方法，动态响应快，适用于要求大范围无级平滑调速的系统;(2) 改变电机主磁通中只能减弱磁通，使电动机从额定转速向上变速，属恒功率调速方法，动态响应较慢，虽能无级平滑调速，但调速范围小;(3) 改变电枢电路电阻R在电动机电枢外串电阻进行调速，只能有级调速，平滑性差、机械特性软、效率低。改变电枢电路电阻的方法缺点很多，目前很少采用:弱磁调速范围不大，往往与调压调速配合使用;因此，自动调速系统以调压调速为主

37、，这也是论文中设计系统所采用的方法。改变电枢电压主要有三种方式:旋转变流机组、静止变流装置、脉宽调制(PWM)变换器(或称直流斩波器)。(1) 旋转变流机组用交流电动机和直流发电机组成机组以获得可调直流电压，简称G-M系统，国际上统称Ward-Leonard系统，这是最早的调压调速系统。G-M系统具有很好的调速性能，但系统复杂、体积大、效率低、运行有噪音、维护不方便。(2) 20世纪50年代，开始用汞弧整流器和闸流管组成的静止变流装置取代旋转变流机组，但到50年代后期又很快让位于更为经济可靠的晶闸管变流装置。采用晶闸管变流装置供电的直流调速系统简称V-M系统，又称静止的Ward-Leonard

38、系统，通过控制电压的改变来改变晶闸管触发控制角a。进而改变整流电压Ud的大小，达到调节直流电动机转速的目的。V-M在调速性能、可靠d性、经济性上都具有优越性，成为直流调速系统的主要形式。(3) 脉宽调制(PWM)变换器又称直流斩波器，是利用功率开关器件通断实现控制，调节通断时间比例，将固定的直流电源电压变成平均值可调的直流电压，亦称DC-DC变换器。绝大多数直流电动机采用开关驱动方式。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM来控制电动机电枢电压，实现调速。4程序流程图图4.1程序流程图5控制电路图5.1程序电路图图5.1程序电路图5.2程序运行结果图图5.2程序运行图6

39、程序设计图#include"reg52.h"#defineunintunsignedint#defineuncharunsignedcharunsignedchardispbuf4=0,0,0,0;unsignedchardispbitcnt;unintmstcnt;uninti;sbitaO二P3"0;sbital二P3"l;sbite=P37;unintcount=O;unchartp=O;voidkeyscan();voiddelay();voidjust();voidturn();voidmotorstop();voidspeedup();voidspeeddown();voidmain(void)aO=l;al=O;dispbufO=l6;TMOD=OxO2;THO=OxO6;TLO=OxO6;TRO=l;ETO=l;EA=l;while(l)keyscan();/键盘扫描/延时10ms程序voiddelay()unsignedchari,j;for(i=20;i>0;i-)for(j=248;j>0;j-);/键盘扫描程序voidkeyscan()unchartemp=0;P1=0xff;if(P1&0x1f)!=0