电子信息导论 第七章 控制科学及工程

1、第七章 控制科学与工程电子信息技术导论电子信息技术导论编制编制 李李 璋璋第七章第七章 控制科学与工程控制科学与工程 提纲提纲一、自动控制技术的广泛应用一、自动控制技术的广泛应用二、控制科学与信息技术二、控制科学与信息技术 三、控制科学的发展及应用三、控制科学的发展及应用 四、智能控制简介四、智能控制简介五、自动控制系统的控制方式五、自动控制系统的控制方式 六、自动控制系统的分类六、自动控制系统的分类 七、我国在工程控制方面的成就七、我国在工程控制方面的成就 小结小结 一、自动控制技术的广泛应用一、自动控制技术的广泛应用（一）日常生活中的自动一）日常生活中的自动控制技术应用控制技术应用电梯由于

2、有自动控制才能准确地仃在各相应楼层。电梯由于有自动控制才能准确地仃在各相应楼层。卫生间用的抽水马桶是一水量自动调节的闭环自动控制系统。卫生间用的抽水马桶是一水量自动调节的闭环自动控制系统。空调、冰箱、电热水器是一个温度自动调节的自动控制系统。空调、冰箱、电热水器是一个温度自动调节的自动控制系统。自动洗衣机采用了多种自动控制技术。自动洗衣机采用了多种自动控制技术。彩色电视机的行扫描、场扫描、图像显示都是由于采用了自动控彩色电视机的行扫描、场扫描、图像显示都是由于采用了自动控制技术才使其工作如此稳定。制技术才使其工作如此稳定。移动通信手机的发射功率会随着手机与基站距离的远近而自动调移动通信手机的发

3、射功率会随着手机与基站距离的远近而自动调整。整。自动控制无处不在！自动控制无处不在！一、自动控制技术的广泛应用一、自动控制技术的广泛应用（二（二）自动）自动控制技术广泛用于工业、国防控制技术广泛用于工业、国防自动控制技术在炼钢、轧钢、化工、石油、电力、造纸、纺织、自动控制技术在炼钢、轧钢、化工、石油、电力、造纸、纺织、皮革、食品和医药等工业中广泛应用。没有自动控制技术现代工皮革、食品和医药等工业中广泛应用。没有自动控制技术现代工业生产将无法进行。业生产将无法进行。航空、航海、汽车和铁路运输离不开自动控制技术和系统。航空、航海、汽车和铁路运输离不开自动控制技术和系统。自动控制技术包括：自动控制理

4、论和方法、各种传感器器件、自自动控制技术包括：自动控制理论和方法、各种传感器器件、自动控制设备系统、控制软件技术、自动控制工业计算机、控制总动控制设备系统、控制软件技术、自动控制工业计算机、控制总线、可靠性分析和诊断技术等。线、可靠性分析和诊断技术等。飞机、导弹、卫星、火炮、鱼雷、飞船都是复杂综合控制技术系飞机、导弹、卫星、火炮、鱼雷、飞船都是复杂综合控制技术系统的集成。统的集成。自动控制已发展为自动控制已发展为“控制科学控制科学”的综合性学科。的综合性学科。二、控制科学与信息技术二、控制科学与信息技术控制的定义：控制的定义：为了为了“改善改善”某个或某些受控对象的功能或发展，需要获某个或某些

5、受控对象的功能或发展，需要获得并使用信息，以这种信息为基础对于该对象的调节、操纵、管理、指得并使用信息，以这种信息为基础对于该对象的调节、操纵、管理、指挥、监督的过程和作用，就叫作控制。挥、监督的过程和作用，就叫作控制。(一）一）控制的基础是信息控制的基础是信息1948 年诺伯特年诺伯特维纳发表论著：维纳发表论著：控制论（控制论（Cybernetics）关于在关于在动物和机器中控制和通讯的科学动物和机器中控制和通讯的科学，开创了一个新的学科领域，开创了一个新的学科领域控制控制科学。科学。整个控制过程是一个信息流通的过程，控制是通过信息的传输、变换、整个控制过程是一个信息流通的过程，控制是通过信

6、息的传输、变换、加工、处理来实现的。加工、处理来实现的。结论：控制与信息技术密不可分。结论：控制与信息技术密不可分。二、控制科学与信息技术二、控制科学与信息技术无论自动机器，生物神经系统、动物生命系统，以至无论自动机器，生物神经系统、动物生命系统，以至经济系统、社会系统，撇开各自的物理形态特征，都经济系统、社会系统，撇开各自的物理形态特征，都可以看作是一个自动控制系统。可以看作是一个自动控制系统。(二）二）控制系统的通用模型控制系统的通用模型信息信息获取获取分折分折决策决策规则规则策略策略调节调节操纵操纵管理管理指挥指挥监督监督被被控控对对象象反馈反馈自动控制系统的通用模型自动控制系统的通用模

7、型信信息息信信息息信信息息信信息息信信息息信信息息控制过程控制过程=信息传送过程信息传送过程二、控制科学与信息技术二、控制科学与信息技术（三（三）反馈通道的作用）反馈通道的作用 反馈是控制论的核心问题。控制论就是研究如何利用控制器，反馈是控制论的核心问题。控制论就是研究如何利用控制器，通过信息的变换和反馈，使系统能自动按照人们预定的程序、参数通过信息的变换和反馈，使系统能自动按照人们预定的程序、参数运行，并最终达到最优目标或行为效果。反馈通道的性能参数，往运行，并最终达到最优目标或行为效果。反馈通道的性能参数，往往关系整个控制系统性能及稳定性。往关系整个控制系统性能及稳定性。（四）关于控制科学

8、（四）关于控制科学自动控制的概念在自动控制的概念在18世世纪瓦特己用于蒸汽机中，纪瓦特己用于蒸汽机中，但未形成系统的理论。但未形成系统的理论。1788年瓦特发明了离心年瓦特发明了离心调速器和节气阀蒸汽机调速器和节气阀蒸汽机 离心调速器二、控制科学与信息技术二、控制科学与信息技术（四）关于控制科学（续）（四）关于控制科学（续） 1932年奈魁斯特（年奈魁斯特（H.Nyquist）有关反馈放大器稳定性论文，开）有关反馈放大器稳定性论文，开创了定量分析的闭环控制理论。控制技术在工业生产中得到了广泛创了定量分析的闭环控制理论。控制技术在工业生产中得到了广泛的应用。的应用。50年代在空间技术发展的推动下

9、，控制理论得到了大发展。年代在空间技术发展的推动下，控制理论得到了大发展。60年代随着计算机技术的发展，许多新方法和技术进入工程化、产年代随着计算机技术的发展，许多新方法和技术进入工程化、产品化阶段，显著加快了工业技术更新的步伐，促进了智能控制的应品化阶段，显著加快了工业技术更新的步伐，促进了智能控制的应用，形成了智能控制理论和技术。现代信息技术与控制理论相结合，用，形成了智能控制理论和技术。现代信息技术与控制理论相结合，使控制系统显现出规模庞大，结构复杂，因素众多，功能综合的特使控制系统显现出规模庞大，结构复杂，因素众多，功能综合的特点，从而控制论也向大系统理论发展。而形成了一个新的学科点，

10、从而控制论也向大系统理论发展。而形成了一个新的学科控制科学。控制科学。控制科学：是自动控制、计算机科学、通信技术数控制科学：是自动控制、计算机科学、通信技术数理逻辑、神经生理学、统计力学和行为科学多种科理逻辑、神经生理学、统计力学和行为科学多种科学技术相互渗透形成的一门交叉、综合性学科。学技术相互渗透形成的一门交叉、综合性学科。二、控制科学与信息技术二、控制科学与信息技术（四）控制科学与工程的主要理论技术（四）控制科学与工程的主要理论技术自动控制原理自动控制原理智能控制智能控制模糊控制模糊控制专家系统专家系统人工神经网络人工神经网络模式识别模式识别传感器与检测技术传感器与检测技术测控技术与系统

11、测控技术与系统过程控制与系统过程控制与系统控制科学与工程控制科学与工程计算机科学与计算机科学与技术相关课程技术相关课程信息与通信工信息与通信工程相关课程程相关课程相关学科相关学科系统辨识系统辨识最优控制最优控制2020世纪世纪7070年代开始，年代开始，控制论由工程控制控制论由工程控制论、生物控制论向论、生物控制论向经济控制论、社会经济控制论、社会控制论发展。电子控制论发展。电子计算机的广泛应用计算机的广泛应用和人工智能研究的和人工智能研究的开展，使控制系统开展，使控制系统显现出规模庞大，显现出规模庞大，结构复杂，因素众结构复杂，因素众多，功能综合的特多，功能综合的特点，从而控制论也点，从而控

12、制论也向大系统理论发展。向大系统理论发展。50年代末到年代末到60年年代初代初工程实践工程实践尤其是航天技尤其是航天技术的发展术的发展涉及涉及多输入多输出系多输入多输出系统的最优控制问统的最优控制问题题用经典的控用经典的控制理论已难于解制理论已难于解决决于是产生了于是产生了以极大值原理以极大值原理动态规划和状态动态规划和状态空间法等为核心空间法等为核心的现代控制理论的现代控制理论 。20世纪世纪40年代年代用经典控制理用经典控制理论解决火炮控论解决火炮控制制鱼雷导航鱼雷导航飞机导航等飞机导航等技术问题技术问题逐逐步形成了以分步形成了以分析和设计单变析和设计单变量控制系统为量控制系统为主要内容的

13、经主要内容的经典控制理论与典控制理论与方法。方法。 经典控制理论经典控制理论现代控制理论现代控制理论大系统控制理论大系统控制理论三、控制科学的发展及应用三、控制科学的发展及应用 （一）控制科学的发展历程（一）控制科学的发展历程三、控制科学的发展及应用三、控制科学的发展及应用 （二）大系统控制理论研究的领域（二）大系统控制理论研究的领域工程控制论工程控制论大生产过程控制大生产过程控制自动火炮控制自动火炮控制导弹控制导弹控制卫星、飞船控制卫星、飞船控制机器人控制机器人控制三、控制科学的发展及应用三、控制科学的发展及应用 （三）智能控制理论面临的挑战（三）智能控制理论面临的挑战1，控制对象存在严重的

14、不确定性，控制模型未知或模控制对象存在严重的不确定性，控制模型未知或模 型的结构和参数在很大的范围内变化；型的结构和参数在很大的范围内变化；2，控制对象具有高度的非线性特征和多输入多输出信控制对象具有高度的非线性特征和多输入多输出信 息接口；息接口；3，控制任务要求复杂，例如，在智能机器人系统中，控制任务要求复杂，例如，在智能机器人系统中， 要求系统对一个复杂的任务具有自行规划和决策的要求系统对一个复杂的任务具有自行规划和决策的 能力，有自动躲避障碍达到目的地的能力。能力，有自动躲避障碍达到目的地的能力。面对上述挑战的有效解策略：利用人工智能的方法，使面对上述挑战的有效解策略：利用人工智能的方

15、法，使控制系统具有自学习、自适应、自组织的能力，解决难控制系统具有自学习、自适应、自组织的能力，解决难以用数学的方法精确描述的复杂的、随机的、模糊的、以用数学的方法精确描述的复杂的、随机的、模糊的、柔性的控制问题，柔性的控制问题，（四）控制科学与工业信息化建设的关系及应用（四）控制科学与工业信息化建设的关系及应用1，工业信息化建设与控制科学相关内容，工业信息化建设与控制科学相关内容产品生产过程信息化：产品生产过程信息化：包括：决策支持系统包括：决策支持系统 、计算机辅助设计、专家、计算机辅助设计、专家系统系统 、检验、测试、质量控制系统等。、检验、测试、质量控制系统等。生产信息化：生产信息化：

16、计算机集成制造系统、计算机辅助制造系统、柔性制造计算机集成制造系统、计算机辅助制造系统、柔性制造系统系统 、复杂工业过程控制系统等。、复杂工业过程控制系统等。生产管理信息化：生产管理信息化：包括：办公自动化、材料需求信息化、企业资源信包括：办公自动化、材料需求信息化、企业资源信息化等。息化等。三、控制科学的发展及应用三、控制科学的发展及应用 控制科学与计算机科学与技术、信控制科学与计算机科学与技术、信息与通信工程相结合，正在推动国息与通信工程相结合，正在推动国家的工业信息化建设向前发展！家的工业信息化建设向前发展！三、控制科学的发展及应用三、控制科学的发展及应用 （四）控制科学与工业信息化建设

17、的关系及应用（四）控制科学与工业信息化建设的关系及应用2，智能控制系统的应用领域，智能控制系统的应用领域1智能机器人智能机器人系统系统2航天航空航天航空控制系统控制系统3交通运输系交通运输系统统4环保与能源环保与能源系统系统5社会经济社会经济管理系统管理系统三、控制科学的发展及应用三、控制科学的发展及应用 全自动柔性喷涂机器人全自动柔性喷涂机器人巡航导弹巡航导弹 四、智能控制简介四、智能控制简介（一）模糊控制技术（一）模糊控制技术 1965年美国加利福尼亚州立大学伯克利分校年美国加利福尼亚州立大学伯克利分校Zedeh提出的模糊集合提出的模糊集合和创立的模糊逻辑。和创立的模糊逻辑。 所谓模糊逻辑

18、，就是一种能够在容许定义的二值之间的模糊地带，所谓模糊逻辑，就是一种能够在容许定义的二值之间的模糊地带，有选择地正确执行某一指令的技术，称模糊技术。微处理器采用模糊有选择地正确执行某一指令的技术，称模糊技术。微处理器采用模糊逻辑之后，其控制能力更接近人类的思维方式。逻辑之后，其控制能力更接近人类的思维方式。 比如，比如，70岁以上的人是老年人，那么岁以上的人是老年人，那么69岁的人是不是老年人呢？这岁的人是不是老年人呢？这一问题如果用精确逻辑推算就只能确认一问题如果用精确逻辑推算就只能确认70岁的人为老年人，而在现实岁的人为老年人，而在现实生活生活69岁的人如果身体不好肯定也会遵为老年人。这就

19、出现了判别上岁的人如果身体不好肯定也会遵为老年人。这就出现了判别上的差异，模糊逻辑是为了实现这种类智能。的差异，模糊逻辑是为了实现这种类智能。 1974年，年，Mamdani提出了基于模糊语言描述控制规则的模糊控制提出了基于模糊语言描述控制规则的模糊控制器，将模糊集和模糊语言逻辑用于工业过程控制，之后又成功地研制器，将模糊集和模糊语言逻辑用于工业过程控制，之后又成功地研制出自组织模糊控制器，使得模糊控制器的智能化水平有了较大提高。出自组织模糊控制器，使得模糊控制器的智能化水平有了较大提高。模糊控制的形成和发展，以及与人工智能的相互渗透，对智能控制理模糊控制的形成和发展，以及与人工智能的相互渗透

20、，对智能控制理论的形成起了十分重要的推动作用。论的形成起了十分重要的推动作用。评述：模糊控制技术是近代控制理论中的一种人工智能策略，是模拟评述：模糊控制技术是近代控制理论中的一种人工智能策略，是模拟人的推理和综合决策过程，使控制算法的可控性、适应性和合理性提人的推理和综合决策过程，使控制算法的可控性、适应性和合理性提高，它己成为智能控制技术的一个重要分支。高，它己成为智能控制技术的一个重要分支。四、智能控制简介四、智能控制简介（一）模糊控制技术（续）（一）模糊控制技术（续）模糊控制的主要技术是要根据系统输入输出信信模型完成模糊推理。推理是模糊控制的主要技术是要根据系统输入输出信信模型完成模糊推

21、理。推理是建立在模糊逻辑规则基础上的信息处理过程。建立在模糊逻辑规则基础上的信息处理过程。模糊逻辑推理系统模糊逻辑推理系统模糊控制己应用于家用电器、彩模糊控制己应用于家用电器、彩色电视显像控制等众多产品中！色电视显像控制等众多产品中！四、智能控制简介四、智能控制简介（二）专家系统（二）专家系统1，专家系统概念专家系统概念: 运用特定领域的专门知识，通过推理来模拟通常由人类专家才能解决的各运用特定领域的专门知识，通过推理来模拟通常由人类专家才能解决的各种复杂的、具体的问题，达到与专家具有同等解决问题能力的计算机智能种复杂的、具体的问题，达到与专家具有同等解决问题能力的计算机智能程序系统。程序系统

22、。2，专家系统的，专家系统的体系结构：体系结构： 专家系统与传统的计算机程专家系统与传统的计算机程序系统有着完全不同的体系序系统有着完全不同的体系结构，通常它由知识库、推结构，通常它由知识库、推理机、综合数据库、知识获理机、综合数据库、知识获取机制、解释机制和人机接取机制、解释机制和人机接口等几部分组成。随专家系口等几部分组成。随专家系统的类型、功能和规模的不统的类型、功能和规模的不同，专家系统的体系结构而同，专家系统的体系结构而有所差异。有所差异。四、智能控制简介四、智能控制简介3，专家系统类专家系统类 型：型： 诊断型专家系统：诊断型专家系统：根据对症状的观察分析，推导出产生症状的原因以根

23、据对症状的观察分析，推导出产生症状的原因以及排除故障方法的一类系统，如医疗、机械、经济等。及排除故障方法的一类系统，如医疗、机械、经济等。 解释型专家系统：解释型专家系统：根据表层信息解释深层结构或内部情况的一类系统，根据表层信息解释深层结构或内部情况的一类系统，如地质结构分析、物质化学结构分析等。如地质结构分析、物质化学结构分析等。 预测型专家系统：预测型专家系统：根据现状预测未来情况的一类系统，如气象预报、根据现状预测未来情况的一类系统，如气象预报、人口预测、水文预报、经济形势预测等。人口预测、水文预报、经济形势预测等。 设计型专家系统：设计型专家系统：根据给定的产品要求设计产品的一类系统

24、，如建筑根据给定的产品要求设计产品的一类系统，如建筑设计、机械产品设计等。设计、机械产品设计等。 决策型专家系统：决策型专家系统：对可行方案进行综合评判并优选的一类专家系统。对可行方案进行综合评判并优选的一类专家系统。 规划型专家系统：规划型专家系统：用于制定行动规划的一类专家系统，如自动程序设用于制定行动规划的一类专家系统，如自动程序设计、军事计划的制定等。计、军事计划的制定等。 监测型专家系统：监测型专家系统：对某类行为进行监测并在必要时候进行干预的一类对某类行为进行监测并在必要时候进行干预的一类专家系统，如机场、仓库监视，森林监测等。专家系统，如机场、仓库监视，森林监测等。 调试型专家系

25、统：调试型专家系统：对失灵的对象给出处理意见和方法。调试专家系统对失灵的对象给出处理意见和方法。调试专家系统同时具有规划、设计、预报和诊断等专家系统的功能。可用于维修设备、同时具有规划、设计、预报和诊断等专家系统的功能。可用于维修设备、调整、测量。调整、测量。 四、智能控制简介四、智能控制简介近十多年来，专家系统获得迅速发展，应用领域越来越广，解决实际问题近十多年来，专家系统获得迅速发展，应用领域越来越广，解决实际问题的能力越来越大，专家系统的优良性能包括下列几个方面：的能力越来越大，专家系统的优良性能包括下列几个方面： (1) 专家系统能够高效率、准确、周到、迅速和不知疲倦地进行工作。专家系

26、统能够高效率、准确、周到、迅速和不知疲倦地进行工作。 (2) 专家系统解决实际问题时不受周围环境的影响，也不可能遗漏忘记。专家系统解决实际问题时不受周围环境的影响，也不可能遗漏忘记。(3) 可以使专家的专长不受时间和空间的限制，以便推广珍贵和稀缺的专可以使专家的专长不受时间和空间的限制，以便推广珍贵和稀缺的专家知识与经验。家知识与经验。(4) 专家系统能促进各领域的发展，它使各领域专家的专业知识和经验得专家系统能促进各领域的发展，它使各领域专家的专业知识和经验得到总结和精炼，能够广泛有力地传播专家的知识、经验和能力。到总结和精炼，能够广泛有力地传播专家的知识、经验和能力。(5) 专家系统能汇集

27、多领域专家的知识和经验以及他们协作解决重大问题专家系统能汇集多领域专家的知识和经验以及他们协作解决重大问题的能力，它拥有更渊博的知识、更丰富的经验和更强的工作能力。的能力，它拥有更渊博的知识、更丰富的经验和更强的工作能力。(6) 军事专家系统的水平是一个国家国防现代化的重要标志之一。军事专家系统的水平是一个国家国防现代化的重要标志之一。(7) 专家系统的研制和应用，具有巨大的经济效益和社会效益。专家系统的研制和应用，具有巨大的经济效益和社会效益。(8) 研究专家系统能够促进整个科学技术的发展。专家系统对人工智能的研究专家系统能够促进整个科学技术的发展。专家系统对人工智能的各个领域的发展起了很大

28、的促进作用，并将对科技、经济、国防、教育、社会各个领域的发展起了很大的促进作用，并将对科技、经济、国防、教育、社会和人民生活产生极其深远的影响。和人民生活产生极其深远的影响。4，专家系统的优点专家系统的优点四、智能控制简介四、智能控制简介5，专家系统的发展专家系统的发展 专家系统专家系统的发展的发展 使专家系统使专家系统具有学习的能力具有学习的能力具有处理具有处理常识的能力常识的能力获取与更新获取与更新知识的能力知识的能力分布式分布式专家系统专家系统发展不同层次发展不同层次解释的能力解释的能力发展深层发展深层 的推理能的推理能力力专家系统是有着广泛用途的一类智能系统，其发展的总趋势是进一专家系

29、统是有着广泛用途的一类智能系统，其发展的总趋势是进一步提高智能：能经由感应直接接受外界资料；或由外部知识库获得步提高智能：能经由感应直接接受外界资料；或由外部知识库获得资料；在推理机中能拟定规划，仿真系统状况；知识库有规划、分资料；在推理机中能拟定规划，仿真系统状况；知识库有规划、分类、结构模式及行为模式的动态知识表述。类、结构模式及行为模式的动态知识表述。四、智能控制简介四、智能控制简介（三）模式识别（三）模式识别模式识别模式识别(Pattern Recognition)：是通过：是通过计算机计算机用用数学数学技术方法来研究模技术方法来研究模式的自动处理和判读。式的自动处理和判读。 我们所指

30、的模式识别主要是对语音波形、地震波、心我们所指的模式识别主要是对语音波形、地震波、心电图、脑电图、图片、照片、文字、符号、生物信息等对电图、脑电图、图片、照片、文字、符号、生物信息等对象进行模式测量、分类和辨识。象进行模式测量、分类和辨识。 图像识别、文字识别和语音识别是模式识别技术最有图像识别、文字识别和语音识别是模式识别技术最有价值的代表性成果。价值的代表性成果。模式模式是是环境环境与与客体客体的的统称。信息处理过程的一个重要形式是生命体统称。信息处理过程的一个重要形式是生命体对环境及客体的识别。对环境及客体的识别。四、智能控制简介四、智能控制简介（四）人工神经网络（四）人工神经网络生物神

31、经元生物神经元人工神经元人工神经元神经元输入神经元输入输出1，神经元，神经元每个神元经细胞都长着一每个神元经细胞都长着一根像电线一样的称为轴突根像电线一样的称为轴突（axon），用来将信号传），用来将信号传递给其他的神经细胞。递给其他的神经细胞。 人工神经元人工神经元是模仿生是模仿生物神经元的一个信息处理物神经元的一个信息处理单元。单元。输入层神经元：输入层神经元：接受非线形输入信息。接受非线形输入信息。 输出层：输出层：输出各层神经元链接中传输、分析、加权后的输出信息。输出各层神经元链接中传输、分析、加权后的输出信息。 隐藏层隐藏层：简称：简称“隐层隐层”，是输入层和输出层之间众多神经元和链

32、接组成的，是输入层和输出层之间众多神经元和链接组成的各个层面。隐层可以有多层，习惯上会用一层。隐层的节点各个层面。隐层可以有多层，习惯上会用一层。隐层的节点(神经元神经元)数目数目不定，但数目越多神经网络的非线性越显著，从而神经网络的性能、特性不定，但数目越多神经网络的非线性越显著，从而神经网络的性能、特性会更好。会更好。2，人工神经网络人工神经网络人工神经网络是一种应人工神经网络是一种应用类似于大脑神经突触用类似于大脑神经突触联接的结构进行信息处联接的结构进行信息处理的数学模型。通常为理的数学模型。通常为多层网络。（人工神经多层网络。（人工神经网络模型现在有数十种网络模型现在有数十种之多）之

33、多）四、智能控制简介四、智能控制简介 网络通过训练样本的训练、校正，对各个层的权重进行调整后，即网络通过训练样本的训练、校正，对各个层的权重进行调整后，即确定了网络参数，这一建立模型的过程，称为自动学习过程。具体的确定了网络参数，这一建立模型的过程，称为自动学习过程。具体的学习方法则因网络结构和模型不通而不同。学习方法则因网络结构和模型不通而不同。3，人工神经网络的学习（训练）人工神经网络的学习（训练）神经网络学习系统框图神经网络学习系统框图通过学习训练后的网络即可用于控制、识别等实际通过学习训练后的网络即可用于控制、识别等实际系统中。系统中。四、智能控制简介四、智能控制简介 神经网络模型以神

34、经元的数学模型为基础，它有自学习、自组织能力，神经网络模型以神经元的数学模型为基础，它有自学习、自组织能力，它在控制、识别和信息处理系统中其所以对人们有巨大吸引力主要在下列它在控制、识别和信息处理系统中其所以对人们有巨大吸引力主要在下列几点：几点： 1并行分布处理，处理信息的效率极高。并行分布处理，处理信息的效率极高。2高度鲁棒性和容错能力对损伤有冗余性高度鲁棒性和容错能力对损伤有冗余性(tolerance ） 。 3分布存储及学习能力。分布存储及学习能力。 4能充分逼近复杂的非线性关系。能充分逼近复杂的非线性关系。 在控制领域的研究课题中，不确定性系统的控制问题长期以来都是控在控制领域的研究

35、课题中，不确定性系统的控制问题长期以来都是控制理论研究中的难点。利用神经网络的学习能力，使它在对不确定性系统制理论研究中的难点。利用神经网络的学习能力，使它在对不确定性系统的控制过程中自动学习系统的特性，自动适应系统随时间、输入及环境的的控制过程中自动学习系统的特性，自动适应系统随时间、输入及环境的特性变异，以求达到对系统的最优控制；显然这是一种十分振奋人心的智特性变异，以求达到对系统的最优控制；显然这是一种十分振奋人心的智能技术和方法。能技术和方法。 四、智能控制简介四、智能控制简介3，人工神经网络的优点人工神经网络的优点随着计算机技术、信息处理技术和仿生学、神经心理学的研究随着计算机技术、

36、信息处理技术和仿生学、神经心理学的研究进展，人工神经网络的性能将日益改善，应用将越来越广泛，进展，人工神经网络的性能将日益改善，应用将越来越广泛，这将是必然趋势。这将是必然趋势。五、自动控制系统的控制方式五、自动控制系统的控制方式 控制类型控制类型开环开环控制控制闭环闭环控制控制(一一)开环控制开环控制五、自动控制系统的控制方式五、自动控制系统的控制方式 开环控制的特点是控制装置与被控对象之间只有正向控制作用而开环控制的特点是控制装置与被控对象之间只有正向控制作用而没有反向作用的连接方式，即系统的输出量对输入量没有影响。没有反向作用的连接方式，即系统的输出量对输入量没有影响。开环控制系统框图开

37、环控制系统框图ug放大器放大器和控制和控制装置装置udnd直流电机开环调速系统直流电机开环调速系统 例：例：五、自动控制系统的控制方式五、自动控制系统的控制方式 (二二)闭环控制闭环控制闭环系统原理框图闭环系统原理框图闭环控制闭环控制：在控制器与被控对象之间，不仅有正向作用通路，而：在控制器与被控对象之间，不仅有正向作用通路，而且存在着反馈作用通路。即系统的被控量对输入量有直接影响。且存在着反馈作用通路。即系统的被控量对输入量有直接影响。这里的反馈是指把输出量检测出来反送到系统的输入端并与输入这里的反馈是指把输出量检测出来反送到系统的输入端并与输入信号比较以影响控制的过程。若反馈信号是与输入信

38、号相减则称信号比较以影响控制的过程。若反馈信号是与输入信号相减则称为负反馈；若相加，则称为正反馈。为负反馈；若相加，则称为正反馈。五、自动控制系统的控制方式五、自动控制系统的控制方式 ug放大器和控制装置udndub直流电机闭环调速系统直流电机闭环调速系统 (三三)直流电机速度的直流电机速度的闭环控制闭环控制说明说明：首先，对电动机的转速进行测量、转换。然后将测量信号与输入量进行：首先，对电动机的转速进行测量、转换。然后将测量信号与输入量进行比较。由于转速之间不容易直接比较大小，因此，将输入与输出转速变换成相比较。由于转速之间不容易直接比较大小，因此，将输入与输出转速变换成相应的电压信号。由速

39、度传感器完成变换。最后，根据偏差的极性和大小来调整应的电压信号。由速度传感器完成变换。最后，根据偏差的极性和大小来调整转速，使电机转速恒定。转速，使电机转速恒定。五、自动控制系统的控制方式五、自动控制系统的控制方式 控制类型比较控制类型比较闭环控制闭环控制精度较高，精度较高，结构较复结构较复杂，分析杂，分析设计较难。设计较难。 开环控制开环控制精度较低，精度较低，结构较简结构较简单，分析单，分析设计较易。设计较易。(四四)控制类型比较控制类型比较两类系统各有特点两类系统各有特点自动控自动控制系统制系统的分类的分类 （一）按参考输入形式（一）按参考输入形式分为恒值系统和随动系统分为恒值系统和随动

40、系统 （二）按系统特性（二）按系统特性分成线性系统和非线性系统分成线性系统和非线性系统 （三）按信号的传递形式（三）按信号的传递形式 分成连续系统和离散系统分成连续系统和离散系统 （四）按信号的多少分为（四）按信号的多少分为单输入单输出与多输入多输出系统单输入单输出与多输入多输出系统 （五）按参数变化分（五）按参数变化分 为定为定 常系统和时变系统常系统和时变系统 六、自动控制系统的分类六、自动控制系统的分类 （一）按参数特性分类（一）按参数特性分类六、自动控制系统的分类六、自动控制系统的分类 （二）按控制类型分类（二）按控制类型分类控制类型控制类型智能型非非智智能能型型六、自动控制系统的分类

41、六、自动控制系统的分类 自动控制系统的分类自动控制系统的分类方法种类繁多、错综复方法种类繁多、错综复杂，大系统尤其如此。杂，大系统尤其如此。按照不同标准和应用可按照不同标准和应用可以分成不同的类型以分成不同的类型 。七、我国在工程控制方面的成就七、我国在工程控制方面的成就 中国载人航天工程是我国航中国载人航天工程是我国航天史上迄今为止规模最大、系统天史上迄今为止规模最大、系统组成最复杂、技术难度和安全可组成最复杂、技术难度和安全可靠性要求最高的跨世纪国家重点靠性要求最高的跨世纪国家重点工程，包括：航天员、空间应用、工程，包括：航天员、空间应用、载人飞船、运载火箭、发射场、载人飞船、运载火箭、发射场、测控通信、着陆场、空间实验室测控通信、着陆场、空间实验室等八大系统组成。等八大系统组成。 在工程实施方面主要又包括：在工程实施方面主要又包括：卫星、神舟载人飞船和嫦娥探月卫星、神舟载人飞船和嫦娥探月三大系统。三大系统。（一）载人航天（一）载人航天七、我国在工程控制方面的成就七、我国在工程控制方面的成就 载人航天是多学科协同载人航天是多学科协同联合的特大型系统工程，联合的特大型系统工程，工程控制技术、控制系统工程控制技术、控制系统和设备是保证载人航天顺和设备是保证载人航天顺利进行的关键之一。利进行的关键之一。 （二）卫星测控（二）卫星测控地面测控站