发那科机器人喷涂系统界面介绍

1、1.Interface with CV 上件区：HTC将工件信息通过DP/DP COUPLER传送给机器人PLC，主要包括滑撬号、车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、是否喷涂信号等等。 下件区：机器人将工件信息反馈给HTC，主要包括滑撬号，车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、喷涂完成信号等等。 由于与HTC之间的车型、颜色信息均为字符数组，而机器人不支持字符，因此PLC需要将字符数组转化为整型后传输给机器人。 HMI上“车型设置”界面（如图1.1），即为车型代码（字符数组）与车型号（整型）的对应关系列表，颜色代码（字符数组）与颜色号（整型）的对应关系参见“颜色设置”界面。机器人

2、PLC将在上件区从HTC处接收到的工件信息存储到数据库中。每个站的入口处，PLC通过读写头读取滑撬上载码体中的滑撬号，再从数据库中调用相应的工件信息，发送给机器人。每个站的出口处，PLC将喷涂情况再根据滑撬号保存到相应的数据库中。工艺逻辑关系：机器人PLC将根据数据库中保存的各站的喷涂情况，判断下一站是否执行喷涂。2. 节距控制 节距可以根据不同车型的程序运行时间、换色时间以及频次清洗时间由PLC自动调节节距。 最终节距时间最终节距时间 （PLC会自动转化为节距脉冲）= 程序循环时间程序循环时间 + 换色时间换色时间（不换色为0） + 频次清洗时间频次清洗时间（不清洗为0） HMI上“车型设置

3、”界面（如图2.1），列“程序时间”中即可设置不同车型的不同节距时间。 HMI上“颜色设置”界面（如图2.2），列“换色时间”中即可设置换色的滑撬节距时间。 HMI上“频次清洗设置”界面（如图2.3），行“清洗频次时间”中即可 设置频次清洗的滑撬节距时间。 3. 频次清洗 用户能够根据小车数量、不同车型或者不同颜色来选择频次清洗方式。因为机器人中只能设置小车数量频次清洗，所以该功能由PLC来实现。 在喷房入口，PLC收到需要喷涂的小车工件信息后，会根据HMI上所选择的频次清洗方式来标记该小车是否需要清洗。 需要清洗的小车进入喷房后，PLC会发送manual enable信号给机器人，使机器人处

4、于伪自动模式，并且发送start applicator clean cycle指令给机器人，机器人执行频次清洗。 HMI上“频次清洗设置”界面（如图3.1）中即可选择不同的频次清洗方式。图3.1 HMI HMI上上“车型设置车型设置”界面（如图界面（如图3.23.2），列），列“清洗频次清洗频次”中即可设置不同车中即可设置不同车 型的不同清洗频次。型的不同清洗频次。 HMI上“颜色设置”界面（如图3.3），列“清洗频次”中即可设置不同颜色的不同清洗频次。 注：当换色和频次清洗同时置位时，换色优先，频次清洗复位。 因此，不会出现小车既需要换色，又需要 频次清洗的情况。4. 手动功能4.1 特殊位

5、置移动特殊位置特殊位置 Special move Special move name name Home位置Home维修位置Special 2零位位置Master喷枪保养位置Special 1穿衣位置Bypass流量测试位置Mntin图4.14. 手动功能4.2 手动测试 在手动模式下，PLC不发送manual enable信号给机器人，使机器人处于伪手动模式。HMI中不同的测试按钮，对应不同的Job号，点击即可发送工作号给机器人。手动测试手动测试JobJob定喷测试J330100动喷测试J330200扇形测试J330600BOC清洗测试J330300图4.24. 手动功能4.3 手动清洗图4

6、.3清洗清洗 CycleCycle num num CycleCycle name name 系统清洗2Clean out cycle周末清洗8Super purge cycle枪帽/旋杯清洗3Applicator clean cycle装漆（1k）/非混合管装漆（2k）4Fill cycle混合管装漆(2k)7Pot lifefill cycle1K1K2 2K K4. 手动功能4.4 手动装漆 在手动模式下，单独发送HMI上输入的颜色号给机器人，发送步骤与自动模式下相同。机器人接收到颜色号后，发送start fill cycle指令给机器人，机器人会按照指定的颜色号进行装漆。图4.44.

7、手动功能4.5 流量测试操作方法：1. 将机器人移动至流量测试位置，此时扇形气及旋杯旋转被禁止；（如图4.5）2. 选择流量测试，进入流量测试界面；（如图4.6）4. 手动功能3.在PWIII中设置需要测试流量；4. 双组份需要选择齿轮泵；（机器人DI233和DI234为齿轮泵选择信号）5. 输入测试时间；6. 点击开始即可。图4.65. 同一工件色漆两台机器人喷不同颜色设置 例如：某种工件机器人BC1喷蓝色BC23，色漆机器人BC3喷红色BC25；在HMI中重新定义一种颜色代码：BC34，在对应的“BC1颜色”列和“BC3颜色”列中输入BC23和BC25 ；列“换色时间”中输入BC23和BC

8、25中换色所需较长颜色的换色时间；列“清洗频次”中输入BC23和BC25中清洗较频繁的颜色的频次。图5.16. 不同色漆喷同一种清漆，清漆实现不同膜厚例如： 在HMI中重新定义两种清漆颜色代码：CC06和CC07；在PWIII中，将这两种颜色对应同一清漆阀；不同膜厚可以通过这两种颜色的不同presets来实现。由于机器人换色根据颜色阀来判断，因此CC06换CC07时，机器人不换色。注:清漆颜色上限为16种。图5.17. 双组分混合超时通过齿轮泵转与不转（DO333）及混合管状态（机器人DO345），来判断双组份是否混合超时。当双组份混合超时，PLC通过红色警示灯及蜂鸣器来提示。1. 当机器人处

9、于自动状态且生产模式时，双组份超时，PLC发送颜色号0给机器人，机器人自动清洗混合管。清洗结束后，警示灯及蜂鸣器自动复位；2.当机器人不处于在自动状态且生产模式时，需要将系统切换到手动模式，手动执行清洗。清洗结束后，警示灯及蜂鸣器自动复位；注：双组份混合超时时间设定为15分钟。8. 火焰机器人火焰信号的点火、高低档切换、自动熄火和恢复等操作全部由PLC来控制。点火火焰控制柜自动模式，机器人自动模式，机器人正常，火焰枪不旁路的状态下，按下SCC柜“进入生产模式”，即可正常点火。高低档切换待机状态下，火焰为低档。机器人收到工作号后，火焰切换为中档。机器人工作时，火焰为中档自动熄火和恢复机器人待机状态或工作状态时，输送链停止运行超过2分钟，火焰自动熄灭；输送