机械手的组装与调试

1、项目二 机械手的组装与调试 亚龙亚龙YL-235AYL-235A型光机电一体化实训考核装置型光机电一体化实训考核装置 一、机械手的结构名称1. 摆动气缸摆动气缸2. 定位螺栓定位螺栓3. 气动手爪气动手爪4、6、9. 磁性开关磁性开关5. 标准气缸标准气缸7. 节流阀节流阀8. 双联气缸双联气缸10. 接近开关接近开关11. 缓冲阀缓冲阀12. 支架支架二、气路元件摆动气缸双联气缸笔型气缸平行气爪 气缸的分类气缸的分类二、气路元件双向电磁阀节流阀气源处理组件气路软管 双活塞式气缸双活塞式气缸 叶片式叶片式齿轮齿条式齿轮齿条式 注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变

2、气缸注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。 双向电磁阀示意图双向电磁阀示意图注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。 单相电磁阀示意图单相电磁阀示意图注：注： 单向电控阀用来控制

3、气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。 手爪控制示意图手爪控制示意图 主要由手阀（进气开关）、主要由手阀（进气开关）、压力调节过滤器、弯头组成。压力调节过滤器、弯头组成。 三、传感器原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接收器接收到足够强的反射光，后发生漫发射

4、，接收器接收到足够强的反射光，光电开关动作。光电开关动作。三、传感器PLC原理：电感式接近开关内振荡器产生一个变交磁场，并原理：电感式接近开关内振荡器产生一个变交磁场，并 达达到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减，到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减，以至停振。以至停振。 振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号。并转换成开关信号。三、传感器原理：带有磁环的气缸活塞到位后，磁性开关内的两个原理：带有磁环的气缸活塞到位后，磁性开关内的两个簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信号。簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信

5、号。三、机械手的工作原理机械手机械手PLC电磁阀电磁阀传感器传感器气缸气缸气源处气源处理组件理组件 INOUT气源气源机械手工作过程演示转盘电机电正手臂气缸伸出限位磁性传感器正手爪提升气缸上限位磁性传感器正手臂旋转左限位接近传感器正推料二气缸伸出磁性传感器正手爪磁性传感器正警示灯电源负警示灯电源正指示灯信号公共端驱动停止警示灯绿驱动启动警示灯红物料检测光电传感器正电感式接近传感器正电感式接近传感器输出光电传感器正光电传感器负光电传感器输出电机PE手爪磁性传感器负推料二气缸伸出磁性传感器负推料二气缸缩回磁性传感器正推料二气缸缩回磁性传感器负推料一气缸伸出磁性传感器正推料一气缸伸出磁性传感器负推料

6、一气缸缩回磁性传感器正推料一气缸缩回磁性传感器负手臂旋转左限位接近传感器负手臂旋转左限位接近传感器输出手臂旋转右限位接近传感器正手臂旋转右限位接近传感器负手臂旋转右限位接近传感器输出手爪提升气缸上限位磁性传感器负手爪提升气缸下限位磁性传感器正手爪提升气缸下限位磁性传感器负手臂气缸伸出限位磁性传感器负手臂气缸缩回限位磁性传感器正手臂气缸缩回限位磁性传感器负转盘电机电负物料检测光电传感器负电感式接近传感器负光纤传感器一正光纤传感器一输出光纤传感器一负驱动手爪抓紧双向电控阀1驱动手爪抓紧双向电控阀2驱动推料一伸出单向电控阀1驱动推料一伸出单向电控阀2驱动手臂左转双向电控阀1驱动手臂左转双向电控阀2驱

7、动手臂右转双向电控阀1驱动手臂右转双向电控阀2驱动手爪提升双向电控阀1驱动手爪提升双向电控阀2驱动手爪下降双向电控阀1驱动手爪下降双向电控阀2驱动手臂伸出双向电控阀1驱动手臂伸出双向电控阀2驱动手臂缩回双向电控阀1驱动手臂缩回双向电控阀2注：注：、传感器引出线棕色表示“正”蓝色表、传感器引出线棕色表示“正”蓝色表示“负”黑色表示“输出”示“负”黑色表示“输出”、电控阀分单向和双向，单向一个线圈、电控阀分单向和双向，单向一个线圈双向两个线圈。图中“”“”表示一个双向两个线圈。图中“”“”表示一个线圈的两个接头线圈的两个接头物料检测光电传感器输出端子接线布 置图驱动推料二伸出单向电控阀1驱动推料二伸出单向电控阀2驱动推料三伸出单向电控阀1驱动推料三伸出单向电控