工业机器人技术基础2018学年第二学期期中考试试题

1、2018学年第二学期工业机器人技术基础期中试卷(适用班级：机器人1703)本试题卷共7页满分150分，考试时间90分钟一、填空题(每空2分，共60分)1、钱江工业机器人编程常用运动指令有、三个。2、工业机器人在空间中运动主要有、四种方式。3、工业机器人作业示教经常采用的插补方式有、。4、MOVJVJ=50%PL=9,TOOL=1其中MOV的含义是、VJ的含义是、PL的含义是、TOOL勺含义是。5、圆弧运动指令在机器人可以到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是、第二个点用于定义圆弧的、第三个点是圆弧的。6、I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行的目的。7、钱江工业机器人

2、编程指令中，启弧指令是,启弧结束指令是。8、逻辑指令DOU散字量输出只有两种状态分别是、。9、“DOUTY#(0)=ON该行程序的含义是。10、功能指令Offs的作用是定义目标点在X、Y、Z方向的偏移。例如“p20：=Offs(p10,150,250,300)是指p20点相对于p10点在X方向偏移,在Y方向偏移,在Z方向上偏移。11、示教器是进行机器人的、及手持装置。二、单项选择题（每题2分、共40分）1、手动操作机器人一共有三种模式，下面选项中不属于这三种运动模式（）。A单轴运动B线性运动C圆弧运动D回零点运动2、手动操作机器人的时候，机器人的移动速度与操纵杆（按键）的（）有关。A幅度（轻重

3、）B大小C颜色D方向3、下面三个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线（）。AMOVJBMOVLCMOVCD以上都是4、工业机器人的工具中心点（TCP的位置是在（）。A法兰盘中心B末端执行器中心C末端执行器尾部D以上说法都不正确5、如果在程序执行过程中，想要让末端执行器以直角方式过渡到达目标点位置，那么程序中参数PL应该选用以下那个值（）。A0B5C9D以上都可以6、从结构形式上看，搬运机器人分为五类，其中具有占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，是以下那类（）。A龙门式B关节式C悬臂式D侧臂式7、手爪是直接与工件接触的部件，其形状直接影响抓取效果，手爪前端形状分为V形、平面、尖形等，其中

4、常用于圆柱形工件抓取是（）。A尖形B平面CV形D以上都可以8、机床围绕搬运机器人周围形成环状进行工件搬运，该工位布局是哪类（）。AL形布局B环状布局C“品”字布局D以上都不是9、某化肥厂生产车间配置了一台码垛机器人用于化肥的堆叠，该设备末端执行器应选用以下那类（）。A吸附式B夹板式C抓取式D以上都可以10、依据压力差的不同，可将气吸附分为（）。A真空吸盘、气流负压气B气流负压气、挤压排气负压气C真空吸盘、挤压排气负压气D真空吸盘、气流负压气、挤压排气负压气11、对于厂源相对较小、码垛线生产比较繁忙的情况，码垛工作站应采用以下那种布局（）。A一进两出B一进一出C两进两出D四进四出12、某电子产品

5、生产公司，为了给键盘组装生产线添置几台关节式装配机器人，应采购以下那类关节式装配机器人比较合适（）。A水平串联B垂直串联C并联D以上三种都合适13、常见装配机器人末端执行器有吸附式、夹钳式、专用式、组合式四种，广泛用于录音机、鼠标等轻小工件的装配场合，为以下那种（）。A吸附式B夹钳式C专用式D组合式14、在末端执行器与被装配物体接触前，就能测两者之间的距离、相对角度甚至表面性质等的传感器，是以下哪种（）。A触觉传感器B滑觉传感器C接近觉传感器D视觉传感器15、码垛机器人的系统组成中有一些辅助装置，下列哪些属于辅助装置（）。A金属检测机B重量复检机C整形机及传送带D以上都是16、由装配机器人组成

6、的柔性化装配单元，可实现物料自动装配，其合理的工位布局将直接影响生产效率，常见的装配工作站可以采用那些布局（）。A全面式B一进一出式C集中式D回转式或线式17、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性要好（）。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑18、通常对机器人进行示教编程时，要求轨迹设定的最初程序点与最终程序点的位置应,可以提高工作效率（）。A同一点B不同点C分离越远越好D无所谓19、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教（TEACH模式后，在此模式下，外部设备发出的启动信号是否有效（）。A无效B有效C延时后有效D不能确定20、目前应用比较广泛的焊接机器人有点焊、弧焊、激光焊等，其中评价弧

7、焊机器人的重要指标是（）。A焊缝美观度B焊接效率C省电D稳定性和轨迹精度三、判断题（对的打“，”，错的打“X”）（每题1分，共10分）1、机器人出现异常动作以及发生紧急情况时应按急停按钮使机器人停止（）2、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件（）。3、移动型手爪是通过平面或直线往复移动来实现开启与闭合（）。4、工业机器人作业示教有一项重要内容就是确定运动轨迹（）。5、使用运动指令MOVJ寸，末端执行器工具中心点（TCP的路径不可预测（）6、关节式码垛机器人本体与搬运机器人本体在任何情况下都可以互换（）7、码垛机器人系统中，夹板式手爪主要用于袋装或不规则盒的码垛（）。8、点焊机器人其末端握持的

8、工具是焊枪（）。9、机器人示教作业中，所选的示教点应处于与工件、夹具互不干涉的位置（：10、在示教作业中，通过手动操作机器人移到程序点，然后保存该点位置（）四、简答题（每题10分，共20分）1、简述关节式搬运机器人系统组成。如下图所示为某搬运机器人系统组成，完成以下填空图中序号1表示序号2表示序号3表示序号4表示序号5表示序号6表示2、简述装配机器人的主要优点有哪些?五、编程题(每题20分、共20分)1、任务描述：如下图所示，现要求使用国内某品牌搬运工业机器人将左边输送带上的工件搬运到右边托盘上(各示教的程序点已找好如下图所示)，请编写这个搬运程序。(每行程序后写上说明)相关指令：MOVJ关节运动MOVL:直线运动VJ:关节运动速度倍率VL:直线运动速度倍率PL:平滑度TOOL:工具坐标抓取工件程序：DOUTY#(0)=ONWAITX#(0)=ONDT=0CT=10放置工件程序：DOUTY#(