平面机构自由度和速度分析ppt课件

1、1. 复合铰链2. 部分自在度3. 虚约束1231.复合铰链ADECBF计算机构的自在度F=？n=7;pH=0;PL=6;?F=37-(2 6+0)=9.?？园盘锯机构ADECBF察看机构的运动ADECBFADECBFADECBFADECBFC点的轨迹为直线123pL=?复合绞123213pL=?pL=(3-1)=21234mpL=?1234mpL=(m-1)复合铰链两个以上的构件至少三个构件在同一处以 转动副联接，此联接称。其转动副个数=构件数-1。例：判别以下图中，哪些是复合铰链？两个以上的构件在同一处构成的转动副复合铰链。其转动副个数等于构件数减1。ADECBF两转动副的复合铰链n=7;

2、ph=0;Pl=10F=37-(2 10+0)=1.2.部分自在度定义：构件部分运动所产生定义：构件部分运动所产生的自在度。的自在度。出如今加装滚子的场所，出如今加装滚子的场所，计算时应去掉计算时应去掉Fp。F=?F=33-(2 3+1)=2 ?滚子与廓线间纯滚动以减小摩擦。滚子转动能否影响机构整体运动？可见，滚子转动否与机构整体运动无关。这种与机构整体运动无关的自在度称为部分自在度。 计算机构自在度时应去掉。相当于将滚子与推杆固结。F=32-(2 2+1)=1 !3.3.虚约束虚约束对机构的运动实践不起作用的约束。对机构的运动实践不起作用的约束。潘存云教授解：解：n=4， PL=6，F=3n

3、 2PL PH =34 26 =0PH=0例：知例：知ABCDEF，计算图示平行四边形，计算图示平行四边形 机构的自在度。机构的自在度。 1234ABCDEF FE FEAB AB CD CD ，故添加构件，故添加构件4 4前后前后E E点点的轨迹都是圆弧，。的轨迹都是圆弧，。添加的约束不起作用，应去掉构件添加的约束不起作用，应去掉构件4 4。平行四边形机构潘存云教授重新计算：重新计算：n=3, PL=4, PH=0F=3n 2PL PH =33 24 =1特别留意：此例存在虚约束的几何条件是：特别留意：此例存在虚约束的几何条件是：1234ABCDEF4FABCDEF如下情况出现虚约束：1，构

4、件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；ABCD123假设AB=BC=BD，察看C点的运动。ABCD123如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；ABCD123如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；ABCD123如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；ABCD123如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；ABCD123如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；ABCD123如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；ABCD123C点的轨迹为一

5、条垂直线。假设在C点加一垂直导路的滑块，必为虚约束。F=33-(2 4+0)=1如下情况出现虚约束：1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；如下情况出现虚约束：2, 两构件组成多个导路平行的挪动副；如下情况出现虚约束：2, 两构件组成多个导路平行的挪动副；如下情况出现虚约束：2, 两构件组成多个导路平行的挪动副；如下情况出现虚约束：2, 两构件组成多个导路平行的挪动副；如下情况出现虚约束：2, 两构件组成多个导路平行的挪动副；两挪动副限制造用反复，计算机构自在度时应去掉一个。F=33-(2 4+0)=1如下情况出现虚约束：3, 两构件组成多个轴线反复的转动副；去掉一侧约束不影响机构的运动

6、。如下情况出现虚约束：3, 两构件组成多个轴线反复的转动副；等同F=32-(2 2+1)=1如下情况出现虚约束：4,在机构运动时，两构件上的两动点间的间隔坚持不变，两点以构件铰接。ABCDEF如下情况出现虚约束：4,在机构运动时，两构件上的两动点间的间隔坚持不变，两点以构件铰接。ABCDEF12345假设以构件5在点E，F处铰接，必产生虚约束。计算机构自在度时应去掉。F=33-(24+0)=1如下情况出现虚约束： 1，构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹一样；2, 两构件组成多个导路平行的挪动副；3, 两构件组成多个轴线反复的转动副；4,在机构运动时，两构件上的两动点间的间隔坚持不变，两点以构件铰接。4.计算平面机构自在度步骤： 1分析机构的构件及运动副 2找出三种特殊情况复合铰，部分自在度，虚约束 3由F=3n-2PL-PH求自在度 求大筛机构的自在度F=？例1-7 图1-17P13ABCDEEFHOG12345678991ABCDEEFHOG23456789 求大筛机构的自在度F=？自动件1，8部分自在度两者之一为虚约束复合铰链1CABDEEFHOG123456789ABDEEFHOG123456789ABDEEFHOG123456789