技能培训专题 EPSON机械手软件操作培训 基本操作

1、1EPSON EPSON 机械手软件操作培训机械手软件操作培训21 1 控制器操作控制器操作1.1 通过USB连接控制器 1.2 通过以太网连接控制器 1.3 从控制器读取程序 1.4 将程序下载到控制器 1.5 控制器参数备份及恢复 1.6 设置控制器参数 1.6.1 设置控制器IP地址 1.6.2 修改I/O设置 1.7 设置控制器远程控制模式 1.8 重置控制器32 2 机器人管理器操作机器人管理器操作 2.1 伺服马达打开、释放及重置 2.2 点位示教 2.3 点位追踪 2.4 工具坐标示教 2.5 LOCAL坐标示教 2.6 XYZ极限设定 2.7 设置关节运动范围 2.8 Jump

2、指令上升高度下降高度设定3 3 程序编写程序编写 3.1 新建一个项目 3.2 打开一个项目 3.3 编译程序并下载程序 3.4 运行程序 3.5 单步运行程序4 3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 3.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率 及速度 3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的 程序 3.9 编写一个简单输入输出操作程序 3.10 编写一个循环控制程序 3.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置， 数据分解赋值） 3.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数 据分解赋值） 3.13 编写一个矩阵使用程序 3.14 点文件操作

3、及点位修改 3.15 编写一个回待机位样例程序 54 4 视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机器人跟其他品牌视机器人跟其他品牌视 觉配合）觉配合） 4.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 4.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 4.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例 61.11.1 通过通过USBUSB连接控制器连接控制器 1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”连接好后状态会变为“已连接”选择USB71、控制器操作1.2

4、通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用）通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用） （1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图 标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击确定 81、控制器操作（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10” 。设置好IP地址后

5、单击“连接”连接 控制器 。 91、控制器操作1.3 1.3 从控制器读取程序从控制器读取程序 1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择 “控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可 将控制器的程序读取出来 选择控制器101、控制器操作1.4 1.4 将程序下载到控制器将程序下载到控制器 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修

6、改程序后重新下载程序 111、控制器操作1.5 1.5 控制器参数备份及恢复控制器参数备份及恢复 1）控制器备份 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文 夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”121、控制器操作 2）控制器恢复 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）131、控制器操作1.6.1 1.6.1 设置控制

7、器参数设置控制器参数 1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”141、控制器操作1.6.2 1.6.2 设置控制器参数设置控制器参数 2）修改I/O设置 单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制” 进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通 输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设 置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”1

8、51、控制器操作1.7 1.7 设置控制器远程控制模式设置控制器远程控制模式 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入下图画面。将控制器设备改为“远程I/O”或者“远程以太网”，单击“应用”， 单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”161、控制器操作1.8 1.8 重置控制器重置控制器 单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”172、机器人管理器操作2.1 2.1 伺服马达打开、释放和重置伺服马达打开、释放和重置 单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者 单击工具栏图标“ ”，然后单击“控制面板

9、”。打开伺服关闭伺服在伺服ON时可以选择单独释放一个或多个轴，六轴机械手除外当机械手出现报警时单击重置复位报警18四、机器人管理器操作四、机器人管理器操作2.2 点位示教点位示教 2.2.1 打开步进示教画面工具机器人管理器 步进示教 或单击工具栏 图标后，选择“步进示教”页面。如下图示模式说明：默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local: 向定义的局部坐标系

10、的方向微动移动。关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。192、机器人管理器操作2.2.2 2.2.2 点位示教步骤点位示教步骤 1) 单击“示教点”，选择要示教的点文件单击”示教点“选择要示教的点文件202、机器人管理器操作2) 微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”选择要示教的点位

11、单击“示教”进入右图画面微动按钮输入点标签（可省略）单击“确定”212、机器人管理器操作2.3 2.3 点位追踪点位追踪 1) 单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单击“是”，机械手即会去往目标位置。单击”执行运动“选择适当命令选择要去往的目标位置单击“执行”进入右图画面单击“是”222、机器人管理器操作2.4 2.4 工具坐标示教工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面232) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：选择工具编号2425单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MAR

12、K点，确保U=0。26 对准MARK后单击“示教”，进入如下画面27 单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK28 对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。292、机器人管理器操作2.5 LOCAL2.5 LOCAL坐标示教坐标示教 2.5.1 2.5.1 用一个原点方式示教本地坐标用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面302、机器人管理器操作2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面312、机器人管理器操作3) 选择您想定义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选

13、择1原点。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V 或W 轴，勾选用U,V,W 本地旋转工具坐标复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴旋转。选择本地坐标编号选择1-原点如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）322、机器人管理器操作4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面332、机器人管理器操作5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点342、机器人管理器操作6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成

14、”保存新的定义352、机器人管理器操作2.5.2 2.5.2 用三个点示教本地坐标用三个点示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面362、机器人管理器操作2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。 372、机器人管理器操作3) 选择您想定义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选择3 原点, X, Y。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X 轴任何位置的一个点和沿Y 轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X 轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X 轴点。Y 轴点将用于确定倾斜。选择本地坐标编号

15、选择3-原点，X，Y382、机器人管理器操作4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面392、机器人管理器操作5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点402、机器人管理器操作6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点412、机器人管理器操作6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点422、机器人管理器操作6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。432、机器人管理器操作2.6 2.6 设置设置XYZXYZ极限极限1) 在机器人管理界面

16、单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定442、机器人管理器操作2.7 2.7 设置关节运动范围（用脉冲数指定）设置关节运动范围（用脉冲数指定）1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面用脉冲数设定关节运动范围单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定452、机器人管理器操作2.8 2.8 设定设设定设JUMPJUMP指令上升高度和下降高度指令上升高度和下降高度1) 在机器人管理界面单

17、击“范围”，打开Arch设定画面设定上升高度单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定设定下降高度463.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口 输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）选择存储目录单击“确定”新建一个项目473.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口 选择文件存储目录选择要打开的程序单击“打开”打开一个项目483、程序操作3.3 3.3 编译并下载程序编译并下载程序 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者

18、单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序 493、程序操作3.4 3.4 运行程序运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口选择要运行的函数单击“开始”运行函数勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）设定运行速度比例503、程序操作3.5 3.5 单步调试程序单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗

19、口，单击 “开始”运行程序 3）按“F11”或单击图标“ ” 运行下一行。按“F7”或单击图标“ ” 运行到下一个断 点。单击“开始”运行函数单击此处设置断点513、程序操作3.6 3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用 Integer m_i模块变量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局变量（全局保护变量）g_iFunction mainInteger I局部变量i.

20、FendFunction Func1Integer I局部变量i.Fend523、程序操作3.7 3.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demoinit_demo） 533、程序操作3.8 3.8 用用GOGO、JUMPJUMP、MOVEMOVE、ARCARC指令编写一个简单的程序指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo) 543、程序操作3.9 3.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo) 553、程序操作3.10 3.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_d

21、emo) 563、程序操作573、程序操作583、程序操作3.11 3.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”， 选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置串口参数，与上位机保持一致593、程序操作603、程序操作3.12 3.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”， 进入下图所示以太网设置画面，IP

22、地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1控制器IP设为192.168.1.10613、程序操作2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”， 选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置与上位机保持一致超时设为0，表示不设置超时623、程序操作3)以太网通讯程序633、程序操作643、程序操作3.13

23、3.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义 653、程序操作2）矩阵调用程序 663、程序操作3.14 3.14 点文件操作及点位修改点文件操作及点位修改1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 P10 = Here 向当前位置分配某个点 P1=p2 将点P2赋值给P12） 用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next

24、i3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i673、程序操作4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保存点文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分

25、配坐标Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.ptsFend683、程序操作6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向为左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。

26、Hand P1, Righty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向为下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B693、程序操作 4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠 (/)，其后是NF（非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。 指定P2点手腕方向为翻转。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第四关节

27、或第六关节旋转360 度，6 轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个位置范围。若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角度= 180）或J4F1（第四关节角度= -180 或180第四关节角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠 (/)，其后为J6F0（-180第六关节角度= 180），J6F1（-360 第六关节角度= -180 或180第六

28、关节角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六关节角度= 180 * n 或180 *n 第六关节角度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2703、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角度=2

29、70）或J1F1（-270=第一关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二关节角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度=360）。P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang 点的属性。 7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，C

30、V，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。xcoord = CX(P1)P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)ycoord = CY(P*) 获取当前的Y位置坐标CX(pick) = 25.5CY(pick) = CY(pick) + 2.3713、程序操作8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值。若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。Go P1

31、 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1723、程序操作3.15 3.15 编写一个回待机位样例程序编写一个回待机位样例程序 在有的应用中由于空间受限，机器人在异常停机后可能处在不确定位置，如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具，这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位。一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标，然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点，以确保机械手安

32、全回到待机位。（注意回原点时用低功率，避免误操作时速度过快撞坏机器人）733、程序操作743、程序操作754.1 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内763） 新建一个校准点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_move_down单击”确定“774） 针尖工具坐标校准78在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：选择工具编号17980选择工具编号181单击“示教”进入下图画面，移动X

33、、Y使针尖对准MARK，确保U=0。82 对准MARK后单击“示教”，进入如下画面83 单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准MARK84 对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。85 5） 移动向下工具坐标测试移动向下工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为tool 1模式选择默认模式86 6） 九宫格九点示教 、单击“工具” “机器人管

34、理器”“步进示教”或单击工具栏图标“ ”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：设置为tool 1选择默认模式选择点文件“camera_move_down”选择世界坐标87移动机械手移动机械手X X、Y Y使针尖对准使针尖对准MARK，然后将该点保持到，然后将该点保持到P0点（点（一定要在之一定要在之前示教的针尖工具前示教的针尖工具“TOOL 1TOOL 1”下保存下保存P0参考点参考点）将将TOOLTOOL切回切回TOOL 0TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一定要在定要在TOOL 0TOOL 0下示教）如下图所示下示

35、教）如下图所示设置为tool 0选择默认模式选择点文件“camera_move_down”选择世界坐标88移动机械手，使移动机械手，使MARKMARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下， 中下，右下，并将机器人点位依次保存到中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19P11-P19。如下图所示。如下图所示：左上中上右上右中中间左下左中中下右下897）新建一个）新建一个“cal.prg程序程序单击右键，单击“新建”进入右图对话框输入程序名称“cal”，单击确定908）在）在“cal.prg”程序输入以下样例程序

36、程序输入以下样例程序91929）运行）运行“cal_camera_move”函数函数选择“cal_camera_move”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准9310）视觉调用样例程序）视觉调用样例程序9495964.2 固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装） 1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上2）新建一个点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_fixed_up,单击”确定“973）固定向上相机工具坐标

37、示教 将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。 单击“工具” “机器人管理器”工具或单击工具栏“ ”图标后，选择“工具”页面。如下图示98在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工 具编号1，如下图所示：选择工具坐标199单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。100 记下当前MARK像素坐标后

38、，后单击“示教”，进入如下画面101 单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置102 对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。103 4）固定向上相机工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的MARK tool保持一致），记下MARK点像素值（或在屏幕上标记此位置），正反旋转U,看MARK是否偏离原来，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为tool 1模式选择默认模式104 5） 九宫格九点示教 、单击“工具” “机器人管理器”“步进示教”或单击工具

39、栏图标“ ”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：设置为tool 1选择默认模式选择点文件“camera_fixed_up”选择世界坐标105移动机械手，使移动机械手，使MARKMARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下， 中下，右下，并将机器人点位依次保存到中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19P11-P19。（。（固定向上相机固定向上相机9 9宫格宫格9 9点要在之点要在之前示教的前示教的TOOL 1TOOL 1下保存下保存）如下图所示）如下图所示：左上中上右上右中中间左下左中中下右下1066）

40、新建一个）新建一个“cal.prg程序程序单击右键，单击“新建”进入右图对话框输入程序名称“cal”，单击确定1077）在）在“cal.prg”程序输入以下样例程序程序输入以下样例程序1081098）运行）运行“cal_camera_fixed_up”函数函数选择“cal_camera_fixed_up”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准1109)示教放料位置（示教放料位置（放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存），），先将一个产品放到目标放料位置，在先将一个产品放到目标放料位置，在TOOL 0下，手动移动机械手对准放下，手动移动机械手对准放料位置，示教当前位置，新建一个料位置，示教当前位置，新建一个“cal_put”函数，运行该函数将放料函数，运行该函数将放料位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置。位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置。11110)固定向上相机程序调用样例固定向上相机程序调用样例1121131141154.3 固定向下相机应用案例（相机安装在机台上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具