工业机器人现场编程-外部自动运行教案_第1页
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文档简介

1、工业机器人现场编程-外部自动运行教案外部自动运行学习目标和建议 学习目标掌握在外部自动运行模式下测试程序掌握在cell程序中调用程序测试 学习建议做好知识准备工作，配置外部自动运行接口的知识，并具有有关外部自动运行时信号技术过程的理论知识，完成实训内容。外部自动运行任务描述 在PLC与机器人已完成ProfiNet现场总线的连接和输入/输出端配置的前提下，配置和运行外部自动运行程序，完成WaiLunKuoProg、YuanProg、SanJiaoXingProg程序在外部自动运行模式下的测试。本例外部自动运行输入/输出端的配置如下： 输入端输出端外部自动运行操作步骤1）进入主菜单，依次选择“配置

2、”、“输入/输出端”、选择“外部自动运行”选项。选择“外部自动运行”设置2）接着，进入输入端配置界面，在数值栏中选定要编辑的单元格，然后单击“编辑”按钮，用虚拟键盘输入相应值。配置输入端3）将输出端按照步骤2，进行信号相应配置。4）关闭配置窗口，返回R1文件夹界面，配置被自动应用。配置输出端返回R1文件夹界面5）选中Cell程序文件夹，单击“打开”，进入程序编辑器界面。6）在CASE段中，程序名称EXAMPLE用将要调用的程序名称替换，并将其前面分号删除，后者直接在EXAMPLE行下方添加要调用的程序。进入Cell程序在Cell程序中添加要调用的程序7）将要调用的三个程序，全部输入Cell程序

3、的CASE段中。8）关闭程序窗口，信息栏提示“更改被自动存储”。编辑程序关闭程序窗口，并自动存储9）将程序倍率设定为合适的值。10）重新选中程序，单击“选定”按钮，进入程序窗口，在T1或T2模式下，运行程序，直至信息提示“已达BCO”。设定程序倍率执行BCO运行11）旋转连接管理器，选择“外部自动运行”模式。12）关闭安全门，并确认，否则系统出现信息提示“操作人员防护装置开着”。提示安全门未关闭选择运行模式“外部自动运行”13)将以下输入端信号置为TRUE。14)通过控制台控制输入端（本例为编号14）选择要执行的程序，然后将输入端编号6（名称为PGNO_VALID）置为TRUE，并按下启动键，即可执行该程序。15）程序执行完毕后，机器人自动停止，然后将输入端编号6信号置为FALSE。16）重复步骤1415，执行其它待测试的程序。输入端编号文本名称 编号 值$I_O_ACT 13 TRUE$DRIVES_OFF

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