冠达星衣柜机器人焊接系统技术方案20081009

1、衣柜机器人焊接系统衣柜机器人焊接系统技术说明技术说明制造商：厦门 xx 机器人系统有限公司目目 录录1 1 设计依据设计依据.41.1 产品产品.41.2 现场环境信息现场环境信息.42 系统构成概述系统构成概述.52.1 系统布局图系统布局图.52.2 设备构成设备构成.62.3 系统说明系统说明.63 工艺方案工艺方案.73.1 节拍计算节拍计算.73.2 工艺分析工艺分析.73.3 电气控制方案电气控制方案.73.4 夹具设计方案夹具设计方案.74 供货范围供货范围.95 项目进度计划项目进度计划.106 安装调试安装调试.116.1 在在XX的安装调试的安装调试.116.2 在客户处安

2、装调试在客户处安装调试.117 培训培训.128 质保期质保期.139 验收验收.149.1 预验收预验收.149.2 终验收终验收.1410 责任责任.1510.1 买方责任买方责任.1510.2 卖方责任卖方责任.1511 附件一：技术资料附件一：技术资料.1611.1 TA-1400 工业机器人工业机器人.1611.2 控制柜标准规格控制柜标准规格.1711.3 YD-350GR3 逆变弧焊电源逆变弧焊电源 .1712 附件二：经济效益分析附件二：经济效益分析.1812.1 无形效益无形效益.1812.2 有形效益有形效益.181 1 设计依据设计依据1 1. .1 1 产产品品编号名称

3、图号外形/照片毛重(Kg)1衣架约 1 Kg注：工件尺寸重复精度需能保证焊缝位置误差在0.5mm 以内1 1. .2 2 现现场场环环境境信信息息使用温度: 545电源电压: 380V/220V10% 50HZ压缩空气源: 0.6Mpa2 系系统统构构成成概概述述2 2. .1 1 系系统统布布局局图图系统预估尺寸：长 2500mm，宽 2500mm，高 2300mm。注：以上数据仅供参考，实际尺寸以设计尺寸为准。三三维模型俯视图2 2. .2 2 设设备备构构成成 系统主要由一套 Panasonic 工业机器人 TA-1400，一套 YM-350GR3 焊接电源，一套松下焊枪 YT-352C

4、AT，一套系统底座及抬高座，三套气动焊接夹具（含工作台） ，及其他外围设备组成。 注：详细资料见附件。2 2. .3 3 系系统统说说明明 系统使用 Panasonic 机器人，焊接电源使用 Panasonic 先进的全数字化逆变 CO2/MAG 焊机，电弧稳定，飞溅小，成形美观，焊接性能好。在带有编码器的送丝电机的配合下，能确保焊丝的精确送给，能更好的配合机器人的焊接动作的，确保最佳焊接效果。工位1工位2工位33 3 工工艺艺方方案案3 3. .1 1 节节拍拍计计算算 =16（焊点数）0.75（每点焊接时间）+0.3（机器人焊缝间行走时间）16(焊缝数)+3（机器人进出工位时间）20(20

5、(秒秒) )单班产能：8小时360090%(效率)/2012961296 件件/ /天天3 3. .2 2 工工艺艺分分析析1)1#工位工件装夹完成后按下预约按钮机器人就定位，开始焊接。2)2#工位工件安装完成后按下预约按钮。3)同时卸下另一工位工作台已焊接工件，装夹新工件，如此循环操作。4)开始新的焊接。3 3. .3 3 电电气气控控制制方方案案1) 所有电气元件采用国际品牌，确保各工位稳定可靠工作：低压电器-施耐德，传感器-OMRON。2) 系统采用三工位固定形式，各工位设置独立预约按钮、状态指示灯的操作盒。3) 夹具上的气缸均由手动阀控制其动作。3 3. .4 4 夹夹具具设设计计方方

6、案案因工件的特殊结构在保证强度的前提下夹具设计为气动方式，可以减少对焊接位置的遮挡及焊后工件较轻松脱模，焊接夹具的设计力求模块化和标准化，采用一体式底座，确保各单元相对位置的稳定性 （注意：详见示意图）夹具示意图（装卸步骤）示意图夹具示意图（装卸步骤）示意图步骤步骤 1 步骤步骤 2 步骤步骤 3 步骤步骤 4 4 4 供供货货范范围围下表所列的内容为乙方负责提供或制造的设备内容：序 号名 称规 格数量品牌备注1 1机器人本体TA-140011.1TA-140011.2控制器11.3变压器 18kVA11.4全数字焊机YM-350GR311.5焊枪 YT-352CAT 1松下2 2系统底座（含

7、抬高座） 1xx3 3气动夹具（含工作台）3xx4 4电气控制系统1xx5 5集成及安装调试1xx6 6运输及保险1xx5 5 项项目目进进度度计计划划xx 在合同生效后 60 天内将设备运至客户现场。6 6 安安装装调调试试6 6. .1 1 在在 x xx x 的的安安装装调调试试所报的设备，将在发货前，在我方进行组装和完整的功能测试。6 6. .2 2 在在客客户户处处安安装装调调试试我们将派工程师在用户现场进行设备的安装、调试及使用培训。安装计划和技术要求将在安装前 2 周内交给客户。客户应按照要求及时做好准备，以配合发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安

8、装前用户应准备好合适的设备安装地。安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。系统应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置安全限制，这部分由买方负责。7 7 培培训训我们提供 4 人周的设备使用培训，受训人员应有一定电脑基础。注： 1）人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。2）对每名学员，提供 Panasonic 机器人操作培训中文教材一套。时间时间培训内容培训内容2 2 天天机器人基础知识机器人基础知识机器人安全知识机器人安全知识机器人基本构成机器人基本构成机器人示教编程，基本内容机器人示教编程，基本内容2 2 天天机器人示

9、教编程，高级内容机器人示教编程，高级内容机器人操作运转机器人操作运转机器人高级功能设定机器人高级功能设定1 1 天天机器人安装、维护注意事项机器人安装、维护注意事项机器人与外部设备间的连接与通讯机器人与外部设备间的连接与通讯理论与操作考试理论与操作考试8 8 质质保保期期本套设备的质保期限为用户最终验收合格后一年。设备发生故障以后，用户应将故障内容以传真形式及时通知厦门 xx，厦门 xx 在接到通知后以最快速度予以答复。若属正常使用状态下发生的故障破损，对属厦门 xx 责任的只要在上述质保期内，可进行无偿修理或部品更换。 （厦门 xx 指定的消耗品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此限。

10、）质保期结束后，xx 仍继续终身服务，提供全面的技术支持及所需备品配件。注：如果发生以下情况,不在保修范围之内-没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障。由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。由于本系统以外的异常而引发的故障。由于误操作,异常运转,及其它不属于本公司责任而引起的故障。9 9 验验收收9 9. .1 1 预预验验收收预验收在 xx 进行（买方提供必要数量的试件） ，双方有关人员参加，验收合格后发货。9 9. .2 2 终终验验收收设备在买方现场安装、调试完成后，双方有关人员一起对设备进行试运行。以下两种情况下，买方与 xx 签定两份验收证明，之后设备转移至买方，质保

11、期开始。1. 设备试运行合格后一周内；2. 设备安装完成 15 天内，验收无法完成，但主要原因不在于 xx。1 10 0 责责任任1 10 0. .1 1 买买方方责责任任买方应承担以下成本：用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道。地基和土建。买方工厂的起重设备，包括操作人员。在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员。在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人员、电话、传真。在买方工厂进行焊接测试时的焊接损耗。1 10 0. .2 2 卖卖方方责责任任满足合同所写的发货期。保证发出的货物和提供的服务的质量。1 11 1 附附件件一一：技技术术资资料料1 11 1. .1 1 T TA

12、 A- -1 14 40 00 0 工工业业机机器器人人 手腕持重： 6 kg最大臂展半径：1.34m轴数： 6 轴重复定位精度：0.1mm机器人版本：标准版轴运动：轴 最大速度 动作范围：1. RT 轴 170/s 最大到达距离 1374mm2. UA 轴 190/s 最小到达距离 352mm3.FA 轴 190/s 前后动作范围 1022mm4.RW 轴 370/s5.BW 轴 3750/s 6.TW 轴 600/s电源：3 相 AC200/220V(+10%，-10%). 耗电量：6 KVA 机器人尺寸： 底座：350X350 mm机器人重量：约 161 kg环境温度：5C- 45C最大

13、湿度：95%最大噪音： 70dB(A)1 11 1. .2 2 控控制制柜柜 标标准准规规格格 名 称规 格型号YD-350GR3构造箱型密闭式外形尺寸(W)420X(D)600X(H)530大概质量约 48KG(含示教盒电缆)冷却方式机器人控制部：间接风冷（外界空气不进入设备的内部循环方式）内存容量标准 40000 点（可扩充）位置控制方式软件伺服方式串行 I/FTP：2 个 PCMCIA 卡插口 PS/2控制轴数同时 6 轴输入输出信号专用信号：输入 6 输出 8通用信号：输入 40 输出 40最大输入信号（任选）：输入 504 输出 504输入电源3 相 AC200/220V10 6KV

14、A适用焊接电源50kg1 11 1. .3 3 Y YD D- -3 35 50 0G GR R3 3 逆逆变变弧弧焊焊电电源源名 称规 格型号YD-350GR3输入电源3 相 AC380V10% 50Hz额定输入容量14.4KVA、14KW输出电流40350A输出电压1431.5V收弧电流30430A收弧电压1235.5V额定负载持续率60%外形尺寸(W)380mm(D)510mm(H)600mm质 量50kg1 12 2 附附件件二二：经经济济效效益益分分析析1 12 2. .1 1 无无形形效效益益1)能够合理安排焊接的焊缝顺序，有效控制焊接变形，减少焊后应力集中，大幅度提高结构件焊接质

15、量，使焊后毛坯件基本保持一致，便于下道工序拼搭；2)焊缝外形美观，质量稳定，减少不良品和返修成本；3)降低工人劳动强度，改善工作环境，保护身体健康；4)促进先进生产技术的推广运用，提高冠达星产品的整体质量，为巩固和发扬“冠达星衣柜”这个名牌产品做贡献。1 12 2. .2 2 有有形形效效益益1)生产能力： 按每天单班工作 8 小时，每年 260 个工作日，设备使用率为 90%计算。工件日产量（两班）： 20N =82606090% N2592（件）工件年产量：2592260=673920(件)2) 折算在每个工件的硬件投资成本为：按设备固定资产十年折旧计算，以设备硬件总投资为 34.5 万元计算：每个工件的硬件投资成本345000(67392010) 0.051(元)3) 折算在每个工件的人工成本为：按两人操作该设备计算，每人每年的成本（包括工资和福利，按每月三千元计算）为 3000212=72000折算在每个工件的人工成本=72000673920 =0.11(元)4) 两项总成本为：2)+3)=0.051+0.11=0.161(元)与之比对的手工焊接状况：1)生产能力： 手工焊接生产节拍为 0.8 分钟/件。工件日产量（两班）： 48N =82606090% N1080（件）工件年产量：1080260=280800(件)2)