叉车自动化流水线叉车(报价)规格书

1、日期2010/05/07主题： 上海XX科机器人有限公司（SFR）确定的方案（编号：PQ20100038）先生阁下：您好！上海XX科机器人有限公司（以下简称：SFR）很高兴就下述项目提交本方案：林德（中国）叉车有限公司总部叉车自动化流水线本方案中的信息和说明定义了上海XX科机器人有限公司的责任范围，以便于客户理解上海XX科机器人有限公司的产品和服务，从而满足阁下对自动控制的要求。鉴于贵公司提供给上海XX科机器人有限公司的技术资料，我们确信可以满足阁下对机器人应用的要求，并确保提供无论从功能上来说还是经济上来说都为最佳的方案。如果上海XX科机器人有限公司还能给阁下提供任何其它帮助的话，请给我们打

2、电话，电话是：+86-21-50327700。您诚挚的上海XX科机器人有限公司销售经理：方案编号：PQ20100038林德（中国）叉车有限公司总部叉车自动化流水线上海XX科机器人有限公司上海浦东金桥金豫路500号+86-21-50327700+86-21-50327711（传真）上海XX科机器人有限公司销售部联系人：沈晔君目录1.Proposal Overview方案概述51.1.设计依据52.Equipment List设备清单62.1.机器人工作站162.2.机器人工作站272.3.主要设备品牌83.Equipment Description设备描述93.1.FANUC Robot XX科

3、机器人93.2.控制系统113.3.弧焊系统123.4.伺服单轴变位机133.5.伺服双轴变位机133.6.弧焊工作间133.7.工装夹具144.系统结构154.1.机器人工作站154.1.1.工作站布局示意图（由FANUC标准模块组成）154.1.2.仿真效果图164.1.3.操作流程171工作站1操作流程172工作站2操作流程174.1.4.系统控制示意图184.1.5.工艺分析及节拍195.Project Schedule项目进度226.Utility Load/Requirements公用设施及安全226.1.电力226.2.压缩空气226.3.循环冷却水236.4.焊接保护气（CO2

4、）236.5.焊丝236.6.工作环境236.7.安全247.项目运营247.1.项目工程247.2.工艺工程247.3.安装工程257.4.伴随生产258.资料258.1.SFR提供资料259.培训269.1.培训269.1.1.SFR培训269.1.2.现场培训2610.工作范围2711.验收条款2812.保修条款2913.备件2914.价格2915.澄清301. Proposal Overview方案概述上海XX科机器人有限公司（以下简称：SFR）很高兴就 林德（中国）叉车有限公司 叉车自动化流水线采购项目提交本编号为SE-BJGG- PQ20100038的确定方案。本规格书对相关各方对

5、系统所承担的责任进行了详细的描述。本报价规格书所对应的报价单的编号是 SE-CBYS- PQ20100038 ，任何与本技术规格书所描述的细节相违背的内容的修改都将造成报价单的相应修改。1.1. 设计依据客户提供的如下资料：1) 总成数模，文件名“11524003027.x_t”；2) 总成尺寸图，文件名“11524003027ENd0601 .tif”；3) 总成焊缝列表，文件名“11524003027ENd0602.tif”；2. Equipment List设备清单. 机器人工作站1 描述 数量 机器人/自动化设备M-10iA弧焊机器人 1机器人控制柜FANUC R-30i

6、A B-箱体 1机器人示教器及10M电缆 1机器人与控制柜间7M电缆 1伺服单轴变位机300Kg 2焊接系统设备焊机PW455MR 1 送丝机 4R90 1 水冷焊枪 ROBO455 1 水冷箱 1清枪器 BRS-CC 1 系统控制设备接线电气柜 1触摸屏操作箱 1焊房主体模块 1围墙模块 1房顶模块（可选项） 1工位模块 2快速卷帘门 2工位间挡弧光帘 2安全设备安全光栅 2维护门互锁开关 2安全继电器 6工装夹具夹具本体 2夹具安装平台 22.2. 机器人工作站2 描述 数量 机器人/自动化设备M-10iA弧焊机器人 2机器人控制柜FANUC R-30iA B-箱体 2机器人示教器及10M

7、电缆 2机器人与控制柜间7M电缆 2伺服两变位机500Kg 2焊接系统设备焊机PW455MR 2送丝机 4R90 2 水冷焊枪 ROBO455 2 水冷箱 2清枪器 BRS-CC 2 系统电气控制设备接线电气柜 2触摸屏操作箱 1焊房主体模块 1围墙模块 1房顶模块（可选项） 1工位模块 2快速卷帘门 2工位间挡弧光帘 2安全设备安全光栅 2维护门互锁开关 2安全继电器 6工装夹具夹具本体 2夹具安装平台 22.3. 主要设备品牌编号No.设 备 名 称Equipments品 牌Brand备 注Remark1M-10iA Robot机器人FANUC2伺服单轴变位机FANUC3伺服双轴变位机FA

8、NUC4弧焊焊机+送丝机Lincoln5水冷焊枪+水冷箱+清枪器BINZEL6气动元件SMC7弧焊工作间SFR8工装夹具SFR9系统电气控制设备SFR10安全继电器欧姆龙11安全光栅基恩士12维护门安全开关施迈赛13低压电气 (断路器,接触器,按钮,指示灯)欧姆龙 （或其他相当品牌)3. Equipment Description设备描述以下内容是在FANUC机器人方案中主要设备及系统的介绍。.1. FANUC Robot XX科机器人3.1.1. M-10iA弧焊机器人l M-10iA型机器人为紧凑型机器人，在界内被誉为内装式电缆的拥有最纤细手臂的弧焊机器人，从而简易了在狭小空

9、间内的焊接操作。l 焊枪电缆与手臂综合一体化，专业机器人送丝机安装在机器人手臂上，焊接电缆线内置在手臂中，手臂动作更加自由无束缚，可以提供最大工作范围。l 高强度的手臂以及最先进的伺服驱动技术提高了各轴最大运行速度和加速性能，从而缩短了超过15%的焊接生产时间，实现了世界上最高速的生产性能。l 一体式焊接设备配有可选的焊接电源，同时支持一体式管路和标准式管路。 M-10iA（即AM100iC）的技术规格3.2. 控制系统3.2.1. 机器人控制柜机器人控制柜：R-30iA B箱体。l R-30iA系统控制可以在一个单机系统或多机系统上实现简单和柔性的控制；l 开放式结构可以集成传感器的硬件，可

10、以提高应用和运动性能，并简化系统的集成l 示教盘为彩屏，大且容易观察，配备10m的柔性电缆；l 3M的RAM储存空间，供存储示教程序 (TP Program)，记录示教位置数据等；l 系统具有四层密码设置保护功能；3.2.2. 系统控制器本项目采用机器人控制柜内置的PMC对整个工作站进行系统逻辑控制，不需要昂贵的PLC，即可完成对机器人、夹具、操作按钮、触摸屏和指示灯、安全光栅和安全门开关等各种外设的通讯工作；触摸屏采用proface品牌的5.7寸黑白触摸屏，编制良好的人机界面，完成生产管理、状态管理和维护管理等工作；人工上料处安装启动预约按钮，实现对系统预约的功能，按钮盒上安装急停开关，可紧

11、急停止整个系统的自动运行。人工上料处安装安全光栅，并配安全继电器，保障人身安全；焊房安装带蜂鸣器三色（红绿黄）灯塔，系统运作状态一目了然；电气元器件使用OMRON或相当品牌。3.3. 弧焊系统3.3.1. 焊接电源采用林肯Power Wave 455M Robotic。 Power Wave 455M Robotic 是一台高性能、数字控制的逆变电源，设计用于机器人、刚性自动化和半自动焊接系统。这是一种模块化、多工艺设计的焊接电源，能以最佳的和个性化的性能应用于各种焊接领域，并且维修方便。选配的设备网和以太网通讯模块提供网络连接，使得该电源能与其它工业机器进行通讯，建立起一种高度集成和柔性化的

12、焊接系统。· 尺寸(mm)：663mm×505mm×835mm； · 通过机器人示教盘可完成所有参数的设置，焊机上没有也不需要手动控制；· 高性能通讯协议ArcLink3.3.2. 送丝机Auto Drive 4R90送丝机采用林肯Auto Drive 4R90 四轮驱动送丝机及送丝组件· 实心焊丝直径范围1.0mm-1.2mm；· 送丝速度范围(50-1200IPM ) 1.2-30.5m/min；· 带凹槽上下送丝压轮、全过程焊丝导向系统；· 送丝马达系统高抗过载性能；· 安装在机械手臂第3

13、轴，最小的后部干涉区域；· 送丝马达具有高扭矩，稳定的传送焊丝，可不用工具更换送丝轮；· 具有标准快速接头与焊枪联接。3.3.3. 焊枪及清枪器采用宾采尔(BINZEL)品牌的水冷焊枪ROBO455，针对FANUC中空手臂机器人的中空焊枪，机器人的焊接姿态更加自由无束缚。配BINZEL水冷箱。清枪器BINZEL品牌，型号BRS-CC，具备清焊渣、喷防飞溅液、剪丝三种功能。 3.4. 伺服单轴变位机FANUC标准单轴伺服变位机，含动力头和尾架。l 单轴变位机负重：300Kgl 和焊接机器人协调工作，保证一定的焊接速度和焊接姿态，能提供更高的焊接质量；l 焊接电缆可以从中空部分

14、穿过。3.5. 伺服双轴变位机FANUC标准双轴伺服变位机。l 双轴变位机负重：500Kgl 在同类级别产品中它拥有最大负载；l 和焊接机器人协调工作，保证一定的焊接速度和焊接姿态，能提供更高的焊接质量；l 已经集成了焊接电缆线、信号线、气管和水管。3.6. 弧焊工作间采用FANUC标准模块化弧焊单元，其特点如下：1. 模块化设计；使用标准模块积木式组合，形成满足生产线需要的多种布局；2. 柔性化生产；因生产线的变化和更新，客户可以花较小的代价甚至零费用，获得适应不同生产线的布局形式；3. 扩展性优秀；客户根据需要，可先购买满足目前生产需要的模块，如需升级更多功能，只需增购相应模块，安装到预留

15、的标准机电接口，避免设备改造；4. 供货周期短；菜单式选型，零设计周期，能够以优质的标准模块组件供货；5. 安调速度快：单人在若干小时内即可将各主要模块安装完毕；6. 装配精度高：所有影响焊接精度的模块之间均以高精度的定位销和定位面连接；7. 运输方便：各模块可单独运输；8. 控制系统整合：机器人控制柜、系统控制柜、焊机集中放置于标准公共底座上，电缆内藏于整体底座，简洁美观，防飞溅污染，盖板可掀开，便于维护主要由以下部分组成：1) 主体模块主模块采用整体式底座结构，可使用叉车进行运输；l 机器人控制柜和焊机固定于主模块后侧，分单层放置；2) 工位模块l 工位模块采用整体刚性底板，并通过定位销和

16、螺栓与主体模块连接，保证焊接工位与机器人之间的位置精度。3) 围墙模块l 围墙采用碳钢板制作，有效将人员与机器人动作范围隔离，起到安全防护作用；工位模块处的围墙设观察窗。l 工作站设置维护门，并装有安全门开关，在维护门打开状态下机器人即停止自动运行，保障维护人员的安全。 4) 房顶模块l 房顶模块的顶部采用钢板折弯制作，配置烟尘收集罩。（烟尘收集罩至工厂排尘通道之间的管路以及抽风机由客户自行配备）3.7. 工装夹具l 焊接夹具根据用户提供的工件图纸设计制造；l 夹具人工上下料，采用气动夹紧松开，气动元件选用SMC品牌；l 夹具与工作站之间用统一标准的电/气接口和机械接口连接。夹具与变位机的连接

17、可实现快速切换； l 夹具上安装夹紧松开按钮，实现零件的分布装夹；工件焊完后，所有夹具自动打开；l 焊完后，工件所有定位销自动拔出，便于取件；l 夹具上所有定位销和定位面均做淬火处理，增加硬度和耐磨性；l 夹具定位零件依靠标准垫片实现X/Y/Z三方向可调整；l 夹具表面油漆处理，运动零件采用警戒色。l 夹具上固定不动的气管采用铜管，运动部分气管用焊接专用的防飞溅软气管；l 通讯电缆内藏于夹具框架中，防止飞溅污染，带盖板，方便维护；l FANUC在夹具制造前，应用机器人仿真软件roboguide对设计好的夹具进行仿真模拟，保证焊接的可达性，排除焊枪与夹具的干涉。l 工件防漏装检测功能（可选项）。

18、4. 系统结构.4.1. 机器人工作站维护门..1. 工作站布局示意图（由FANUC标准模块组成）机器人主体模块工位1B工位1A工装夹具工位模块单轴变位机2套清枪器系统控制柜围墙模块工作站1机器人控制柜接线电气柜安全光栅工位2B工装夹具双轴变位机2套工位2A触摸屏操作盘工作站24.1.2. 仿真效果图注：1.以上布局图仅供参考，以最终会签图纸为准。 2.以上仿真效果图仅用来表示各设备间的位置关系，实际工作站外形，以最终会签图纸为准 4.1.3. 操作流程1工作站1操作流程1) 机器人及周边系统参数设定完成,并且无任何报警；2) 系统启动，工人在A工位将

19、工件放置于夹具上，定位夹紧，放置完成后按下预约按钮，快速卷帘门自动下降关闭，工位间挡光帘下降；3) 机器人对A工位的工件开始焊接。4) 工人在B工位将工件放置于工位B的夹具上，定位夹紧，放置完成后按下启动按钮，对系统进行预约，快速卷帘门自动下降关闭，工位间挡光帘下降；5) 当机器人完成对A工位上工件的焊接后，回复到原始位置，同时A工位的卷帘门自动打开，工位间挡光帘自动上升； 6) 当机器人获得B工位预约信号后，开始对B工位的工件进行焊接；否则，机器人继续在原始位置待命；7) 工人将A工位上焊好的工件取下，然后装上待焊件，完成后按下启动按钮，对系统进行预约； 8) 系统循环运转，直到系统循环停止

20、或紧急停止。2工作站2操作流程 与工作站1的操作流程相同。4.1.4. 系统控制示意图R30iA B-cabinet焊枪M-10iA焊接电源一次侧电源输入3P/380VAC+EHMI清枪器机器人控制柜内的单轴或双轴变位机PMC2套工装夹具启动按钮气压开关门开关、塔灯、安全光栅等一次侧电源输入3P/380VAC+E一次侧气源输入：SFR责任范围：客户负责提供并连接4.1.5. 工艺分析及节拍工件名称：叉车底盘工件材质：碳钢；焊接方法：CO2 气体保护焊；保护气体：CO2；焊丝直径：1.2mm 实心焊丝；工作站号/机器人号零件小总成工作站1机器人NO.1左右对称各1件OP10焊缝总长1342mm2

21、套相同夹具放置在工作站12件2件左右对称各1件2件2件工作站2机器人NO.2机器人NO.31件OP20焊缝总长1894mm2套相同夹具放置在工作站21件1件1件..每个工作站设置2个具有相同夹具的工位。这是为了提高机器人的工作效率，即机器人对其中一个工位实施焊接，另一个工位工人可以在装卸件。装卸件时间必须小于焊接时间，才能使机器人效率达到最高。5. Project Schedule项目进度交货时间基于以下时间安排第0周 合同签订/项目开始第1周 主要设备订购第0-6周 系统设计第7周 设计图纸会签第7-13周 周边设备制造第14周 主要周边设备到达SFR第18周 机

22、器人到达SFR第18-20周 SFR内部安调第20周 设备出厂验收第21-22周 现场安调/试运行第23周 生产运行第24周 设备验收/项目结束6. Utility Load/Requirements公用设施及安全.. 电力描述要求电力 三相 380 VAC±10%/50HZ/地线 负荷每台机器人控制器 12kw每台弧焊焊机PW455MR 31kw总计 12kw*3+31kw*3=129 kW6.2. 压缩空气描述要求压缩空气 0.4MPa负荷单个工作站 400L/min综合平均耗气量 400L/min *2=800 L/min注：由用户按要求接到系统承包

23、商指定位置，硬管接入（气管1/2英寸。相关阀门、宝塔接头（圆头直径12mm）、管路固定架等相关附件由客户提供，客户提供软管接入水气板。）6.3. 循环冷却水描述 要求无6.4. 焊接保护气（CO2）描述 要求每台焊机流量 20L/min总计 20 L/min *3=60 L/min1) 管道气体或瓶装气体组；2) 使用减压器；3) 减压器，必须垂直安装固定在定置的安全位置；4) 安装气体报警装置(SMC型号的数字压力开关)；5) 保护气体管道尽可能短并接近焊枪位置；6) 保护气体管道安装后，必须经过检漏保压测试程序，达到48小时不失压标准。6.5. 焊丝描述 要求1) 整体设计制作桶装焊丝放置

24、位置或盘装焊丝盘的固定位置；2) 填充焊丝符合GB/T 8110 ER50-6或相当与AWS A5.18或JIS Z3312标准；3) 桶装焊丝或盘装焊丝位置，充分防止焊接飞溅，并且能够容易的维护和清洁；4) 焊丝桶位置或焊丝盘位置设计有利于焊丝尽可能短而直的输送到焊枪。6.6. 工作环境描述 要求周边温度 045周边湿度 通常20%75%RH（无结露的场合） 短期（1个月以内）95%RH以下（无结露的场合）震动值 0.5G 总接地电阻值： 不大于10 .地坪负重能力 >2吨/M2混凝土厚度 >200mm其他 设备安装的场所无爆炸性和腐蚀性的气体存在6.7. 安全（1） 机器人工作

25、范围内，禁止操作者进入，禁止操作者和机器人在共同作业地域内同时工作。（2）机器人工作范围周围设置封闭式安全围栏。（3）进入封闭式安全围栏内作业的人员必须安全培训，维护门上的安全开关的作用和动作视同紧急停止。（4）系统各可操作的控制器设置在安全围栏以外。（5）机器人的自动启动、再启动和手动操作时，必须确认必要的操作条件。（6）其他的安全条件必须满足国家法律的有关规定。（7）其他的安全条件必须满足用户公司的有关企业安全规定。7. 项目运营..1. 项目工程项目工程包括：项目管理、控制工程、电气设计/工程、机械设计/工程、工艺工程、安装工程..

26、. 项目管理上海FANUC在合同签订后会立即指定一位项目经理用于从项目的设计开始到安装调试的与客户的统筹联系，项目经理将统管项目的进度，保证与贵司指定的工程师共同合作以保证项目的关键节点。7.1.2. 控制工程上海FANUC将指定一位电气工程师开发系统软件。所有的图面将以A3或A4打印文件及电子文件方式提供。7.1.3. 电气设计/工程上海FANUC将指定一位电气工程师负责电气硬件的设计及制造。所有的图面将以A3或A4打印文件及电子文件方式提供。7.1.4. 机械设计及工程上海FANUC将指定一位机械工程师负责所有本公司的非标机械设备的设计及制造。所有的图面将以A3或A4打印文件

27、及电子文件方式提供。设计条件（1） SFR向用户提出的各种用于设计的必要技术图纸和用户的各种对设计的要求必须在指定的时间得到满足。在设计完成前未及时得到信息而造成的各种未及预计所发生的设计变更会要求费用增加。（2） 用户必须在事前向SFR借出试加工和设计参考用的工件，此类工件如无特殊要求，SFR在归还时将不保证其完好。（3） SFR设计完毕后，用户必须对图纸进行确认，在得到用户的最终确认后，SFR方可将其投入生产。如果因为用户图纸确认时间拖延，交货时间将按此顺延。7.2. 工艺工程上海FANUC指定工艺工程师负责所有与焊接工艺有关的系统设备的集成工作。7.3. 安装工程上海FANUC将提供所有

28、与本公司提供设备安装调试有关的技术资料，包括电、机及气等。.7.3.1. 工艺开发支持上海FANUC的项目中同时包含在模块组建后协助贵司进行最初的机器人轨迹编程，同时也包括在现场协助贵司人员对已编程的程序进行修正。在合同签定后的1个月内,上海FANUC将要求贵司提供工件的3D数据到SFR7.3.2. 内部调试在设备发送到贵司工厂前，我方将进行内部安装调试工程，此系统将完全组建并测试，这将大大地降低现场系统安装及调试的时间及费用。内部安装调试· 机械结构· 测试电、机、控制、安装及安全单元。· 控制软件测试· 系统联机· 基于仿真确

29、认机器人的程序逻辑7.3.3. 安装技术支持上海FANUC将提供人员（安装工程师）对安装调试过程进行技术支持.。7.3.4. 安装上海FANUC 对本公司提供的设备进行安装。7.3.5. 启动及调试支持上海FANUC将提供人员（安装工程师）提供从启动到调试过程的技术支持。7.4. 伴随生产在终验收后，上海FANUC将提供1人次的5个工作日的单班陪产服务。8. 资料8.8.1. SFR提供资料 1) 系统使用说明书（中文）1套2) 机器人操作说明书（英文/附中文简易说明书）1套3) 机器人机械及电气保养说明书（英文）1套4) 系统设计（电气和机械）图纸（机械部分提供总装图）1套9. 培训9.9.

30、1. 培训...1.1. SFR培训 培训人员：客户人员人员数量： 1批，共3人。 具有相关机器人应用基础或相关电气、机器人应用、操作、维护人员。 培训时间： 1周（5个工作日）9.1.2. 现场培训上海FANUC将就机器人项目提供以下的现场培训：机器人操作及编程 电气系统及维护 机械维护 系统操作系统维护 上述培训时间共计1周（5个工作日）. 10. 工作范围通过下面的表格，你可以了解到贵公司与上海FANUC的大致的工作范围内容客户SFR1. 1弧焊工作间设计，制作，安装2.机器人设计，制作，安装3. R系统控制柜设计，制作，安装4.弧焊系统设备5.

31、双轴和单轴变位机6. A弧焊夹具7.夹具仿真应用8. 到工到工作站的压缩空气管路，接入到每个工作站9.到工作站的电源电缆，接入到每个工作站10.到每个工作站的保护气体管路（或气瓶），接入到每个工作站11.保护气体减压器及气压报警装置12. 8焊丝桶及桶丝罩（或送丝盘）13.焊丝14.排风管道的设计，制作，安装15.焊接工艺的保障、破坏性试验16.检具17.客户现场，设备的卸车和搬入18.SFR培训及现场培训19.在SFR培训，客户人员的差旅交通住宿费20.一年的保修期11. 验收条款..1.1. FANUC 上海工厂预验收在机器人等设备发货前，客户

32、将对相关设备在上海FANUC工厂进行预验收并签署预验收文件。预验收内容：-检查技术文件中设备与实物的一致性。 -检查功能特性。 -质量和数量上的验证。 -不同装置的符合性检查。 -性能（包括循环时间）达到要求。 -设备空载运行试验。 -遗留问题记录。 -其他。11.2. 终验收FANUC提供合同规定工件的调试工作。当客户开始SOP，并且在生产1周后，FANUC设备无重大故障，客户需要签署最终验收文件。终验收内容：-核查预验收的全部内容。-检查所有要求达到的功能。-检查所有要求提供的文件。-完成本规格书里限定的工件的现场调试。-检查供货内容是否完整。当SFR提供设备到达客户现场，因客户原因造成设备无法安装调试或者安装调试无法完成，则在SFR设备到达客户现场第91天后视同客户验收SFR设备。12. 保修条款设备保修包括为期12个月的硬件保修和12个月的系统保修。保修期将从每个环节的最终用户都能接受这套完成的系统之日开始。但保修期的开始不长于货物离开上海FANUC工厂后的3个月时间。根据一个有效的保修要求，配件能被更