平面机构设计0

1、第三章 平面连杆机构及其设计只用于速度较低的场合。3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题一、平面连杆机构：用低副连接而成的平面机构。二、平面连杆机构的特点：1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动2、运动副为低副：面接触： 承载能力大；便于润滑。寿命长几何形状简单便于加工，成本低。3、缺点：只能近似实现给定的运动规律；设计复杂； 四、设计方法： 1、图解法，2、解析法，3、图谱法，4实验法三、平面连杆机构设计的基本问题选型：运动尺寸设计：确定连杆机构的结构组成：构件数目，运动副类型、数目。确定机构运动简图的参数：转动副中心之间的距离；移动副位置尺寸1、实现构件给定位置2、实

2、现已知运动规律3、实现已知运动轨迹所有运动副均为转动副的平面四杆机构3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化一、铰链四杆机构：1A423CBD铰链四杆机构的基本形式：1）曲柄摇杆机构2）双曲柄机构3）双摇杆机构4机架1，3连架杆 定轴转动2连杆 平面运动整转副：二构件相对运动为整周转动。摆动副： 二构件相对运动不为整周转动。曲柄： 作整周转动的连架杆摇杆： 非整周转动的连架杆二、铰链四杆机构的演化。 ADCB2143ADCB12344A1B2D3C偏心轮，偏心距，偏心轮机构1、扩大转动副2、转动副转化成移动副： DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3曲柄滑块机构（

3、偏距e）e0，偏置曲柄滑块机构e=0， 对心曲柄滑块机构B1A324CKcB143C2KcA32ACB41s曲柄移动导杆机构，正弦机构 sinABlS 3、变换机架 构件3为机架移动导杆铰链四杆机构：构件4为机架，曲柄摇杆构件1为机架，双曲柄构件2为机架，曲柄摇杆构件3为机架，双摇杆曲柄滑块机构：构件4为机架曲柄滑块构件1为机架转动导杆构件2为机架曲柄摇块33 平面四杆机构有曲柄的条件和几个基本概念 一、平面四杆机构有曲柄的条件 （若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置） a+db+c (1)bc+d-a即a+bc+d (2)cb+d-a即a+cb+d (3)Bba1A2dC3cD4A

4、1CB2dD4B1abcAD4B2C2abdc a+db+c (1)bc+d-a即a+bc+d (2)ce AC2E：a+be即有曲柄的条件:ba+e e=0, ba原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等。1从动件慢行程平均速度从动件快行程平均速度K二、行程速度变化系数1、机构的急回运动特性：2、行程速度变化系数218018021212211,tt从动件慢行程 快行程 180180212112ttttKBCDAC21CB12B1211180KK极位夹角（C2AC1）（其值与构件尺寸有关，可能90） 曲柄滑块机构： AeB2B1C12C慢行程121CB1B

5、2A12摆动导杆机构： 4、压力角的计算 AB2BDCC2C11BnPPPtcvminmaxcosPPtsinPPn90 40,90180,90三、压力角和传动角1、压力角从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角。2、传动角，P与Pn夹角，（经常用衡量机构的传动质量）3、许用压力角一般：四、死点位置： 90, 0C1C2DPAB1B21、机构停在死点位置，不能起动。 运转时，靠惯性冲过死点。2、利用死点实例3-4 平面四杆机构的设计4、按K设计四杆机构 已知：曲柄摇杆机构，摇杆CD长度，摆角，K 设计此机构（确定曲柄和连杆长） 3、按两连架杆的两组对应角位移分别为，和，知B1，B2，B3设计铰链四杆机构。（确定C） 2、已知A，D，连杆的三个位置，