台达PLC控制伺服ASDA说明

1、台达ASDA伺服简单定位演示系统DOPAAKWPLSoftY4即伴渭了【控制要求】1:由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服,实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。2:监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。附：ASDA伺服驱动器参数必要设置参数设置值说明P0-022伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-002外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10101当DI1=On时，伺服启动P2-11104当DI2=On时，清除脉讲用嗷寄存器P2-12102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13122当D

2、I4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22107当伺服报警时，DO5=On注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。附：PLC元件说明PLC软元件说明M0原点回归开关M1正

3、转10圈开关M2反转10圈开关M3坐标400000开关M4坐标-50000开关M10伺服启动开关M11伺服异常复位开关M12暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13伺服紧急停止开关X0r正转极限传感器X1r反转极限传感器X2DOG（近点）佶号传感器X3;来自伺服的启动准备完毕估号（对应M20）X4;来自伺服的零速度检出彳百号（对应M21）X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6来自伺服的目标位置到达彳百号（对应M23）X7来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0脉冲信号输出Y1；伺服电机旋转方向信号输出Y4:青除伺服脉冲计数寄存器信号Y6伺服启动信号Y7伺服异常复位信号Y10r伺服电机

4、正方向运转禁止信号Y11伺服电机反方向运转禁止信号Y12伺服紧急停止信号M20r伺服启动完毕状态M21伺服零速度状态M22伺服原点回归完成状态M23伺服目标位置到达状态M24伺服异常报警状态附：PLC与伺服驱动器硬件接线图aspic金达伺服驱51器二N1+24VS5'24GX0"xTX2KX4,X5XgX77T“空'X13乂M"xTTT一三爱嘤藻并W一*反特松号开关一0白三号一*GRD丫扃或洋备元毕4-ZSPCS-Hx8一*H0ME景点同由先之一,TPCE自甘也霞姿w.RLA建党将瞽52嘉，"A5DfJ001+DOl'doFDO3+DOS-

5、SADYTPOSD0d+A_AMDO5p-口工SUY4C4Y1D笃臣异京总仁G三正方WW行普二到里看方句宜金!司霹薨觉亭二DI2COLLDC24VYD百Y107I强中叫土VCOpThiPL54147SIGN犷萨根。控制程序:曾堂加球赛时向为200msMOMlM2M3M4DZRNK10OQOK50UOX2YO(M1同。M2M3M41346同胭计裂寄存器清零使能DDRVI|<00000K2000DYOY1M之MOM1M3U4HMWWH4-DDRVIK-1C0CD：K20000YOY1原点回归正转1遇反转1C圈X1T1L13M0M1IA2M4THWHH4DDRVAR0比口匚K20L1UC

6、9;JYOY1跑到通对给标4M口。曲M4MOM1M之M3-II_跑到绝对会标-与th口on处DRVAK-5070K20U0O0YO¥1Ll-029-IP-ZRaTM0LI4定位完成后自动美if定位指令执行<YWj）伺圈电机正转禁止-、HI3少TIQ£)HF(=)HF()-HF(2)XAL、TICQ-i?PLC智信输出院触伺腑聚急停止向服启动准菅完毕词服启动零速度挖出伺服原点回归完成得服定傕完成伺服异常报警忑工）伺服电机反转禁止程序说明：1:当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On,此时，按下伺服启动开关，M10=On,伺服启动。2:按下原点回归开关时，M0=On,伺服

7、执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off-On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On-Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。3:按下正转10圈开关，M1=On,伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。4:按下正转10圈开关，M2=On,伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。5:按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400,000处后停止。6:按下坐标-50000开关，M4=On,伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50,000处后停止。7:若工作物碰触到正向极限传

8、感器时，X0=On,Y10=On,伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。8:若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On,Y11=On,伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。9:当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On,伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。10:按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On,PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。11：按下伺服紧急停止开关时，M13=On,伺服立即停止运转，当M13=O"时，即使定位距离尚

9、未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。12:程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。13:程序中使用M1029来复位M0M4,保证一个定位动作完成（M1029=On）,该定位指令的执行条件变为Off,保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。14:组件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置可利用台达DORA人机界面来设计，或利用WPLSoft来设定。请教一下，什么是DOG信号，彳f么是PG零点信号？跟回原点时有什么关系，如何动作的呢？对于三菱FX系列，原点回归时，有时只要一个信号，就是近点狗DO