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文档简介

1、会计学1移动机器人运动机构移动机器人运动机构图2.1生物系统中用到的运动装置第1页/共29页图2.2 两足的行走系统该系统近似于一个滚动的多边形，多边形的边长为d，等于步伐的跨距。随着步距的减小，多边形接近于半径为L的圆或轮子。第2页/共29页第3页/共29页图2.3 2个自由度的腿图2.4 3个自由度的腿第4页/共29页u特别提示：腿越多的机器人，它的稳定性越好， 当腿的数量超过6条之后，机器人在稳定性上就有天然的优势。 第5页/共29页图2.5 两轮自平衡小车受力示意图第6页/共29页第7页/共29页第8页/共29页第9页/共29页图10 静止状态图11 重心前移后状态第10页/共29页图

2、12 右前进步态第11页/共29页图13 恢复前移重心状态第12页/共29页图14 左前进步态第13页/共29页图15 恢复重心前移后状态第14页/共29页图16 调整步态第15页/共29页图17 左前进步态第16页/共29页图 18 重心前移后状态第17页/共29页图19 转向步态第18页/共29页图20 转向过程第19页/共29页图21 转向完成第20页/共29页第21页/共29页图22 （a）标准轮 （b）小脚轮（c）瑞典轮（d）球形轮第22页/共29页第23页/共29页第24页/共29页第25页/共29页l几个现实生活中的例子第26页/共29页ICR（instantaneous center of rotatio

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