微分几何曲面局部理论ppt课件

1、 微 分 几 何 2019.04 - 06 讲师 沈玉萍 第二章 曲面：局部理论第一节第一节 参数曲面和第一基本形式参数曲面和第一基本形式第二节第二节 GaussGauss映射和第二基本形式映射和第二基本形式第三节第三节 G-CG-C方程和曲面基本定理方程和曲面基本定理第四节第四节 协变微分，平行移动和测地线协变微分，平行移动和测地线 第二章 曲面：局部理论第二节第二节 GaussGauss映射和第二基本形式映射和第二基本形式定义定义 给定正则参数曲面给定正则参数曲面 ，单位法向量对应的，单位法向量对应的映射映射 称为曲面称为曲面 的的GaussGauss映射。映射。n:M MM 第二章 曲面

2、：局部理论曲面的很多几何性质体现在其曲面的很多几何性质体现在其GaussGauss映射中，例如映射中，例如平面的切平面不变，平面的切平面不变，GaussGauss映射为常值函数；映射为常值函数；圆柱的切平面沿着母线不变，则圆柱的切平面沿着母线不变，则GaussGauss映射将圆柱映射将圆柱面映射到球面的一个圆周上；面映射到球面的一个圆周上；圆心在原点的球面，圆心在原点的球面， GaussGauss映射就是位置向量的映射就是位置向量的单位化。单位化。 第二章 曲面：局部理论思路：曲面思路：曲面 在点在点 的形状，可以由曲面的形状，可以由曲面 上上经过点经过点 的曲线的曲率来描述。的曲线的曲率来描

3、述。PMMP 第二章 曲面：局部理论定义定义 在点在点 由单位切方向由单位切方向 和单位法向和单位法向量量 决定的平面称为曲面在点决定的平面称为曲面在点 由此切方向由此切方向 确定的法截面。法截面与曲面的交线称为曲面确定的法截面。法截面与曲面的交线称为曲面在点在点 的一条法截线。的一条法截线。假设某条法截线由弧长参数表示假设某条法截线由弧长参数表示则它在点则它在点 的主法向量的主法向量 为为 ，曲率，曲率 PPPVT Mn( )PP( ),(0),(0).sPV( )n PPnn(n) (0)n( ).VNTTV DP N 第二章 曲面：局部理论命题命题 对任意切向量对任意切向量 ， 的方向导

4、数的方向导数 仍然是切向量。由此定义的映射仍然是切向量。由此定义的映射是一个对称的线性映射，即是一个对称的线性映射，即我们称我们称 为曲面在点为曲面在点 的形状算子，或者的形状算子，或者WeingartenWeingarten映射。映射。PVT Mnn( )VPDPT MPS()( ),.PPPSUVU SVU VT MP:n( )PPPVST MT M VDP()( ),.PPPSUVU SVU VT M 第二章 曲面：局部理论证明证明 假设法截线有弧长参数表示假设法截线有弧长参数表示考虑到考虑到 是单位向量，满足是单位向量，满足所以所以 成立。成立。另外另外 关于向量关于向量 自然是线性的

5、。自然是线性的。( ),(0),(0).sPVn( ) sn( ) n( )(n) (0) (n)(0)0.VDPPn( )VPDPT MnnVDV V 第二章 曲面：局部理论利用向量函数的混合偏导来证明当利用向量函数的混合偏导来证明当时时 满足满足: :对于对于 ，都可以写成，都可以写成 和和 的的线性组合，容易验证对称性成立。线性组合，容易验证对称性成立。 ,uvUxVxPS()n( )nnnn( )().uvPuvxvuvvvvuxuPvuSxxDPxxxxDPxSxx ,PU VT Muxvx 第二章 曲面：局部理论命题命题 如果曲面如果曲面 任意一点任意一点 的形状算子的形状算子 都

6、都是零，那么是零，那么 是平面的一部分）。是平面的一部分）。证明证明 由于由于那么对于那么对于 点附近的任意一个正则参数表示点附近的任意一个正则参数表示有有由连通性可以得出由连通性可以得出 是常向量，即曲面是平面。是常向量，即曲面是平面。 MPPSMn( )0,VPDPVT Mnn0.uvP( , )x u vn 第二章 曲面：局部理论例例1 1 是半径为是半径为 ，中心在原点的的球面，那，中心在原点的的球面，那么么在局部参数表示下在局部参数表示下GaussGauss映射为映射为它的形状算子满足它的形状算子满足所以它在每点切平面上都是的数量线性变换所以它在每点切平面上都是的数量线性变换 。Ma

7、1n( , ).x u va11()n,()n.PuuuPvvvSxxSxxaa 1Ia 第二章 曲面：局部理论对于一般的曲面，我们不容易直接写出形状算子对于一般的曲面，我们不容易直接写出形状算子在切平面的局部标架在切平面的局部标架 下的矩阵形式。下的矩阵形式。但是形状算子的关于内积的对称性诱导我们定义但是形状算子的关于内积的对称性诱导我们定义曲面的第二基本形式曲面的第二基本形式特别的对于特别的对于 ,uvxx:,( , )( ),.PPPPPPT MT MU VS UVU VT M( ,)( )n( ).PPVV VSVVDP V ,1,PVT MV 第二章 曲面：局部理论在在 点邻域上的有

8、正则参数表示点邻域上的有正则参数表示 ，有自然的基底有自然的基底 ，我们定义曲面的，我们定义曲面的第二类基本量第二类基本量PPT M,uvxx( , )x u v(,)nn,(,)nn(,),(,)nn.uuvPuuxuuuPuvxvuvPvuPvvxuvvlxxDxxmxxDxxx xnx xDxx 第二章 曲面：局部理论曲面的第二基本形式局部参数表示下有对称矩阵曲面的第二基本形式局部参数表示下有对称矩阵形式形式类似第一基本形式，我们得到曲面的第二基本形类似第一基本形式，我们得到曲面的第二基本形式的二次微分形式式的二次微分形式nnnn.nnnnuuuvuuuvPvuvvvuvvxxxxlmx

9、xxxmn (,)nlmdudu dvdx dmndv 第二章 曲面：局部理论假如假如 是单位正交标架，则矩阵是单位正交标架，则矩阵 就是就是形状算子形状算子 。但是一般情形下，。但是一般情形下， 有矩阵表示有矩阵表示作为实对称矩阵，作为实对称矩阵， 可以对角化，它有两个实特可以对角化，它有两个实特征值，记为征值，记为 和和 。,uvxxPPSPS11.PPEFlmFGmn 11.PPEFlmFGmn PS1( )k P2( )kP 第二章 曲面：局部理论定义定义 曲面曲面 在点在点 处的形状算子处的形状算子 的特征的特征值称为曲面在此点的主曲率；对应的特征方向值称为曲面在此点的主曲率；对应的

10、特征方向称为主方向。如果曲面上的曲线每一点的切方称为主方向。如果曲面上的曲线每一点的切方向都是主方向，那么这条曲线称为曲率线。向都是主方向，那么这条曲线称为曲率线。曲面在任意点曲面在任意点 的两个主方向是正交的，于是我的两个主方向是正交的，于是我们可以选择了切平面们可以选择了切平面 的一个正交基底恰的一个正交基底恰好由主方向向量构成。好由主方向向量构成。 PSMPPpT M 第二章 曲面：局部理论定理定理EulerEuler公式令公式令 为曲面为曲面 在点在点 的的单位主方向，分别对应主曲率单位主方向，分别对应主曲率 和和 。假设。假设切向量切向量 ，其中，其中 。 那么那么证明：略。证明：略

11、。2212( , )cossin.V VkkMP12cossinVee12,e e1k2k0,2 ) 第二章 曲面：局部理论l注意到球面在任意一点的任意方向的法截线都注意到球面在任意一点的任意方向的法截线都有相同的非零曲率；有相同的非零曲率；l下图马鞍面的有些法截线恰好是直线。下图马鞍面的有些法截线恰好是直线。 第二章 曲面：局部理论定义定义 如果曲面如果曲面 切向量切向量 确定的法截确定的法截线点线点 处的曲率为零处的曲率为零 ，即，即 我们称我们称 为为 在点在点 的一个渐近方向。的一个渐近方向。 如果曲面上的曲线每一点的切方向都是渐近方如果曲面上的曲线每一点的切方向都是渐近方向，那么这条

12、曲线称为渐近线。向，那么这条曲线称为渐近线。如果曲面包含直线，则直线为渐近线。如果曲面包含直线，则直线为渐近线。pVT MMP( ,)0,PV VVMP 第二章 曲面：局部理论推论推论 曲面曲面 在点在点 处有渐近方向当且仅当处有渐近方向当且仅当 证明证明 首先首先 当且仅当当且仅当 是渐近方向。然是渐近方向。然后不妨设后不妨设 。假如。假如 ，那么那么 反过来，由反过来，由 ，我们很容易构造渐近，我们很容易构造渐近方向方向 。120.k k MP2e20k 20k 12cossinVee2221212cossin0tan0.kkk k 120k k V 第二章 曲面：局部理论例例2 2 如图

13、所示圆柱螺面是如图所示圆柱螺面是 一个直纹面，它所有的一个直纹面，它所有的 直母线明显都是渐近线。直母线明显都是渐近线。 另外，不太明显的，另外，不太明显的， 其上的一族圆柱螺线其上的一族圆柱螺线 也都是渐近线。也都是渐近线。 第二章 曲面：局部理论事实上，如右图所示，在点事实上，如右图所示，在点处的沿圆柱螺线单位切向量的处的沿圆柱螺线单位切向量的法截线在点法截线在点 为拐点。因而，为拐点。因而，圆柱螺线是圆柱螺面上的渐近圆柱螺线是圆柱螺面上的渐近线。线。具体计算为作业。具体计算为作业。 PP 第二章 曲面：局部理论假设假设 为曲面为曲面 上一条弧长参数曲线，满足上一条弧长参数曲线，满足那么由

14、之前的计算得到那么由之前的计算得到它给出了曲线它给出了曲线 的曲率向量的曲率向量 在曲面在曲面 的单的单位向量上的投影，我们称它为位向量上的投影，我们称它为 在点在点 处的法曲处的法曲率，记为率，记为 。P( , )n.PV VN( ) sM(0),(0).PVNMn 第二章 曲面：局部理论l（MeusnierMeusnier公式假设公式假设 为曲面为曲面 上在点上在点 的单位切向量为的单位切向量为 的一条曲线，那么的一条曲线，那么l 其中其中 为曲线主法向量为曲线主法向量 和曲面单位法和曲面单位法向量向量 的夹角。的夹角。l曲面上曲线在某一点的法曲率只取决于此点的曲面上曲线在某一点的法曲率只

15、取决于此点的切向量。切向量。l渐近线的法曲率处处为零。渐近线的法曲率处处为零。MPV( , )cos ,PnV VNn 第二章 曲面：局部理论l主曲率是法曲率的最大值和最小值。不妨假主曲率是法曲率的最大值和最小值。不妨假设设 ，则由，则由EulerEuler公式得公式得l法曲率的最大值和最小值出现在互相正交的方法曲率的最大值和最小值出现在互相正交的方向上。向上。21kk222121211cossin()sin,kkkkkk222121222cossin()cos.kkkkkk 第二章 曲面：局部理论下面我们介绍曲面理论中极其重要的一些概念。下面我们介绍曲面理论中极其重要的一些概念。定义定义 曲

16、面曲面 在点在点 处的两个主曲率的乘积处的两个主曲率的乘积 称为称为 在点在点 的的 GaussGauss曲率；主曲率的平均值曲率；主曲率的平均值称为称为 在点在点 的中曲率平均曲率）。的中曲率平均曲率）。MP12detPKk kSM1211()22pHkktrSPPM 第二章 曲面：局部理论定义定义 曲面曲面 在点在点 处的主曲率满足处的主曲率满足则称为点则称为点 为曲面为曲面 的脐点。的脐点。特别的，特别的， 称称 为平点。为平点。假如假如 ，且，且 不是平点，则称不是平点，则称 为抛物点；为抛物点；假如假如 ，则称，则称 为椭圆点；为椭圆点；假如假如 ，则称，则称 为双曲点。为双曲点。M

17、P12kk0K PPM120kkPP0K P0K P 第二章 曲面：局部理论例例3 3 环面的外侧均为椭圆点，上下圆周为抛物环面的外侧均为椭圆点，上下圆周为抛物点，内侧均为双曲点。点，内侧均为双曲点。 第二章 曲面：局部理论例例4 4 伪球面有参数表示伪球面有参数表示 其中其中 如图它是由曳物线得如图它是由曳物线得到的旋转面。到的旋转面。 0,0,2 ).uvcossin( , )(tanh ,),coshcoshvvx u vuuuu 第二章 曲面：局部理论l经线是曲率线，并且在经线确定的平面上，主经线是曲率线，并且在经线确定的平面上，主法向量法向量 和曲面的法向量和曲面的法向量 一致。计算

18、经线一致。计算经线的曲率以初始的曲率以初始 曲线为例：曲线为例：222231( )(tanh ,0),coshsinhtanh( )(,0),coshcosh2tanhsinh1( )(,0),coshcoshuuuuuuuuuuuuuunNu 第二章 曲面：局部理论所以曲面的一个主曲率为所以曲面的一个主曲率为233( )tanh ,sinh( )(0,0,),cosh( )1.sinh( )uuuuuuuu11.sinhku 第二章 曲面：局部理论l圆纬线是曲率线，曲率为圆纬线是曲率线，曲率为 ，但这不，但这不是法曲率。由于是法曲率。由于 和和 的夹角的夹角 ，利用，利用MeusnierMe

19、usnier公式得到公式得到 coshunN2cos(cosh )( tanh )sinh .kuuu 第二章 曲面：局部理论l中曲率为零中曲率为零 的曲面称为极小曲面，如的曲面称为极小曲面，如悬链面。它的两个主曲率为相反数，因此它只悬链面。它的两个主曲率为相反数，因此它只有平点或者双曲点，没有椭圆点。有平点或者双曲点，没有椭圆点。0H 第二章 曲面：局部理论中曲率中曲率 为非零常数的例子：球面，为非零常数的例子：球面，圆柱面等。圆柱面等。GaussGauss曲率曲率 为零的例子：平面，圆柱面，为零的例子：平面，圆柱面，圆锥面等。圆锥面等。GaussGauss曲率曲率 为非零常数的例子：为非零

20、常数的例子：球面，伪球面等。球面，伪球面等。0Hconst0Kconst0K 第二章 曲面：局部理论第三节第三节 Gauss-CodazziGauss-Codazzi方程和曲面基本定理方程和曲面基本定理 给定正则参数曲面给定正则参数曲面 ，它的局部正则参数表，它的局部正则参数表示示 给出了给出了 的一组基底的一组基底 。之前的第二类基本形式基本量之前的第二类基本形式基本量 恰好是二阶恰好是二阶微分向量微分向量 在单位法向量在单位法向量 上的投影。上的投影。( , )x u v3M,nuvx x,uuuvvvxxx,l m n(,)n,(,)n(,),(,)n.PuuuuPuvuvPvuPvvv

21、vlxxxmxxxx xnx xx n 第二章 曲面：局部理论现在我们考虑上述二阶微分向量在基底现在我们考虑上述二阶微分向量在基底 下的线性表示：下的线性表示：函数函数 被称为被称为ChristoffelChristoffel记号，满足对称性记号，满足对称性n,n,n.uvuuuuuuuvuvuvuvuuvvuvvvvvuvvvxxxlxxxmxxxn ,nuvx x*uvvu (1)eq 第二章 曲面：局部理论例例1 1 单位球面单位球面 给定一个参数表示给定一个参数表示计算它的计算它的ChristoffelChristoffel记号记号 。解：首先局部基底是解：首先局部基底是2S( , )

22、(sincos ,sinsin ,cos ).x u vuvuvu(cos cos ,cos sin , sin )( sin sin ,sin cos ,0)n( , ).uvxuvuvuxuvuvx u v * 第二章 曲面：局部理论继续求导计算继续求导计算( sincos , sin sin , cos )n( cos sin ,cos cos ,0)(cot )( sincos , sin sin ,0)sin (cos ,sin ,0).uuuvvvvxuvuvuxuvuvu xxuvuvuvv 第二章 曲面：局部理论容易得到容易得到又由又由推出推出所以所以 0,uvuuuu 0,c

23、ot ,uvuvuvu(cot )(0,0, sin )n(0,0,cos )uvvvvxu xuxu 2(sincos )(sin)n.vvuxuu xu sin cos ,0.uvvvvvuu 第二章 曲面：局部理论对于一般的曲面，我们考虑内积对于一般的曲面，我们考虑内积.uvuuuuuuuuvuuvuuuuuvuvuuvuvuvuvvuvuvuvvvuvvvvuvvvvvvvvxxEFxxFGxxEFxxFGxxEFxxFG 第二章 曲面：局部理论观察得到观察得到1111(),()22221111(),()22221()21().2uuuuuuuuvuuuvvuvvvvuuvvvvvvv

24、uuvuvuuuvuvvvuuvvuvvvuxxxxExxxxExxxxGxxxxGxxxxxxFExxxxxxFG 第二章 曲面：局部理论写成矩阵形式写成矩阵形式1212uuuuvuuuvEEFFGFE 112.12uuuuvuuuvEEFFGFE(2.1)eq 第二章 曲面：局部理论同理同理11212uvuvvuvuEEFFGG112.12uvuvvvvvvFGEFFGG(2.2)eq(2.3)eq 第二章 曲面：局部理论利用利用(eq-2)(eq-2)验证例验证例1 1的结果的结果22210000csc0010000cscsin coscot10sin cossin cos.0csc00

25、uuuvuuuuvvuvuvvvvvuuuuuuuuuu 第二章 曲面：局部理论形状算子形状算子 在基底在基底 下有矩阵表示下有矩阵表示这里涉及的是向量这里涉及的是向量 的一阶微分的一阶微分,uvxxPS121.acEFlmbdFGmnlGmFmGnFlFmEmFnEEGFnnn()()nn()().uvuxPuuvvxPvuvDSxaxbxDSxcxdx (3)eq 第二章 曲面：局部理论这保证我们能继续对等式这保证我们能继续对等式(eq-1(eq-1继续求偏微分继续求偏微分()()()n,uuuvuuuvuuvuuuvuuvvuvuvvvuuvuuuvuuvvvuvuuuuvxlc xld

26、 xmnl ()()()n,uuuvuuvuuvuuvuvuuvuvuvuvvvuvuuvuuuvuvvuvuvuvuxma xmb xlmm 第二章 曲面：局部理论由于由于 ，比较线性表示的系数得到，比较线性表示的系数得到()()()().uvuuvuuuvuuvvuvuuvuvvuvvvuuvuuuvuuvvvuvvvuvuuvuuuvuvuvuvvuuuuuuvuvlcmaldmblmnmlm uuvuvuxx(4)eq 第二章 曲面：局部理论同理由同理由 ，比较系数得到，比较系数得到uvvvvuxx()()()().uuuvuuvvuvuvuvvvuuuvuvvuvvuuvvuvvuv

27、vuvuvvuvuvvvuvvuuuvuvvuvuvuvvvvmcnamdnbmmnnlm (5)eq 第二章 曲面：局部理论由上述两组等式由上述两组等式(eq-4)(eq-4)和和(eq-5)(eq-5)中法向量的系中法向量的系数得到的是曲面的数得到的是曲面的 CodazziCodazzi方程方程()()uvuvvuuvuvuuuuuvuvvuvvvvuvuvlmlmnmnlmn (6)eq 第二章 曲面：局部理论利用利用 ，(eq-3)(eq-3)， (eq-4)(eq-4)和和(eq-5)(eq-5)得到的是曲面的得到的是曲面的 GaussGauss方程方程22()()()()()()(

28、)()()().vvuvvvuvvuuvuvuuuuvuuvvuvuuuvuuvuvuuvuuuvuvuvuuuvvvuvuvuvvvvuuvuvvvuuuuuuvuuvuvvuuvvvvuuvvuvuvuvvvEKFKFKGK 22lnmKEGF(7)eq 第二章 曲面：局部理论当当 时，由时，由GaussGauss方程我们得到习题）方程我们得到习题）定理定理(Gausss Theorema Egregium(Gausss Theorema Egregium）曲面的曲面的GaussGauss曲率由曲面的第一基本形式决定，曲率由曲面的第一基本形式决定，即它在曲面的局部等距对应下保持不变。即它在

29、曲面的局部等距对应下保持不变。0F 1()() ).2vuvuEGKEGEGEG(8)eq 第二章 曲面：局部理论GaussGauss曲率的定义利用了曲面在空间的位置，但曲率的定义利用了曲面在空间的位置，但实际上却并不依赖于位置而只依赖于曲面的度实际上却并不依赖于位置而只依赖于曲面的度量结构第一基本形式）；量结构第一基本形式）；专门研究曲面上由第一基本形式决定的几何学称专门研究曲面上由第一基本形式决定的几何学称为内蕴几何学，它在高维的推广就是为内蕴几何学，它在高维的推广就是Riemann Riemann 几何学。几何学。 第二章 曲面：局部理论lGaussGaussCodazziCodazzi

30、方程被称为曲面论的相容性方方程被称为曲面论的相容性方程。程。l通过逐次微分或任何别的手段，我们不能在曲通过逐次微分或任何别的手段，我们不能在曲面的第一基本形式和第二基本形式基本量面的第一基本形式和第二基本形式基本量l 及其导数之间得到更多的关及其导数之间得到更多的关系式。系式。l 事实上，第一基本形式和第二基本形式局事实上，第一基本形式和第二基本形式局部部l上决定了曲面。上决定了曲面。 , ,E F G l m n 第二章 曲面：局部理论曲面论基本定理曲面论基本定理唯一性：唯一性： 两个正则参数曲面两个正则参数曲面 只相差一只相差一个刚体运动，即存在个刚体运动，即存在 使得使得 当且仅当它们有

31、相同的第一基本形式当且仅当它们有相同的第一基本形式 和和第二基本形式第二基本形式 。*3,:x xU * * *Abxx3A(3),bO 第二章 曲面：局部理论存在性：存在性： 给定区域给定区域 上函数上函数 满足满足 和和GaussGaussCodazziCodazzi方程，则每一点方程，则每一点 局部上局部上存在邻域存在邻域 和正则参数曲面和正则参数曲面 满满足足2V 20,0EEGF3:x U , ,E F G l m n222222.EduFdudvGdvldumdudvndv PVUV 第二章 曲面：局部理论l曲面论基本定理的存在性部分要用到到偏微分曲面论基本定理的存在性部分要用到到

32、偏微分方程组的解的存在定理，其中方程组的解的存在定理，其中GaussGaussCodazziCodazzi方程保证了对应的偏微分方程组的可积性。方程保证了对应的偏微分方程组的可积性。l曲面论基本定理的唯一性部分和曲线论基本定曲面论基本定理的唯一性部分和曲线论基本定理类似。要注意的区别是曲面的局部自然标架理类似。要注意的区别是曲面的局部自然标架不是单位正交的。不是单位正交的。 第二章 曲面：局部理论第四节第四节 协变微分，平行移动和测地线协变微分，平行移动和测地线曲面的内蕴几何概念之一：曲面的内蕴几何概念之一：“平行移动平行移动”。 如何比较曲面上任意两点的切向量如何比较曲面上任意两点的切向量?

33、 ?怎么判断它怎么判断它们是否平行？们是否平行？ 第二章 曲面：局部理论定义：给定正则参数曲面定义：给定正则参数曲面 ，向量函数，向量函数 称为称为 上一个切向量场，如果它满足上一个切向量场，如果它满足（1 1）（2 2对于曲面任意的正则参数表示对于曲面任意的正则参数表示 函数函数 都是连续可微的。都是连续可微的。3:W M ( ),;PW PT MPM M:x UM3:Wx U M 第二章 曲面：局部理论 于是我们可以考虑对曲面上的切向量场于是我们可以考虑对曲面上的切向量场 求关求关于切向量于切向量 的方向导数：的方向导数： 选取曲面上的一条参数曲线选取曲面上的一条参数曲线 满足满足 那么那

34、么注意注意: :曲面上曲面上“居民居民只看得到上述向量在曲面切只看得到上述向量在曲面切平面的投影！平面的投影！W() (0).VD WW(0),(0),PVPVT M:(, )M 第二章 曲面：局部理论定义定义 曲面曲面 上的可微切向量场上的可微切向量场 关于切向关于切向量量 的协变导数为的协变导数为给定给定 上曲线上曲线 ，假如，假如则称向量场则称向量场 沿参数曲线沿参数曲线 平行。平行。W()(n)n.TVVVVWD WD WD W( )0,tWtI PVT MMM:IMW 第二章 曲面：局部理论例例1 1 单位球面单位球面 上任意一个大圆上任意一个大圆 的切向量的切向量场场 是单位切向量

35、场，是单位切向量场，恰好是指向球心，所以恰好是指向球心，所以球面上大圆的切向量场沿着大圆平行。球面上大圆的切向量场沿着大圆平行。另外常向量场另外常向量场 沿着球面的赤道平行。沿着球面的赤道平行。( )( )( )n( ).sDT sT ss 2S( )T s( ) s( )( )0.sT s(0,0,1) 第二章 曲面：局部理论例例2 2 曲面曲面 上参数曲线上对应的切向量场的协上参数曲线上对应的切向量场的协变导数恰好可以由变导数恰好可以由ChristoffelChristoffel记号表示。记号表示。 在给定局部参数表示在给定局部参数表示 下下M:x UM(),(),().uuvvuvvTu

36、vxuxuuuuuuvTuvxuxuuvuuvvxvTuvxvxvvvuvvvxD xxxxD xxxxxD xxx 第二章 曲面：局部理论命题命题 设设 是曲面是曲面 上一条参数曲上一条参数曲线，且线，且 ，切向量，切向量 。则沿着。则沿着 存在唯一的平行向量场存在唯一的平行向量场 使得使得 。证明：不妨设曲线证明：不妨设曲线 包含在某个参数表示包含在某个参数表示中，有中，有 。进一步假设。进一步假设 (0)P:0,1M0PWT MMW0( )W PW( , ):x u vUM( )( ( ), ( )tu t v t( ( )( )( ( ), ( )( )( ( ), ( )uvWta

37、t x u t v tb t x u t v t 第二章 曲面：局部理论由于由于 ，我们计算，我们计算( )( )( )uvtu t xv t x( )() ( )( ( )( )( )( )( )()( )()( )( )( )( ( )( )( )( ( )( )( ( )( )( )( )( )( )TTtuvTTuvuvTuvuuuvTvuvvuuuuuuvvudWWta t xb t xdtdda t xb t xa txb txdtdta t xb t xa t u t xv t xb t u t xv t xa ta tu tv tb tu t( )( ( )( )( )( )(

38、 )( )( ).uvvuvvvvuuuvvuvvvv txb ta tu tv tb tu tv tx 第二章 曲面：局部理论 是沿着是沿着 的平行向量场当且仅当的平行向量场当且仅当是下列方程组的解：是下列方程组的解：由微分方程解的存在唯一性定理，只要取定了由微分方程解的存在唯一性定理，只要取定了 ，使得，使得 ，我们就得到唯一的平行向量场我们就得到唯一的平行向量场 满足满足 。( )( )( )( )( )( )( )0( )( )( )( )( )( )( )0.uuuuuuuvvuvvvvvvuuuvvuvva ta tu tv tb tu tv tb ta tu tv tb tu t

39、v tW( ), ( )a t b t(0), (0)ab0( )W PWW0(0)(0)uvWaxbx(1)eq 第二章 曲面：局部理论定义定义 设设 是曲面是曲面 上一条参数曲上一条参数曲线，且起始点为线，且起始点为 。 是沿是沿 的平行向量场，则向量的平行向量场，则向量 称为称为 沿沿 到点到点 的平行移动。的平行移动。之前的命题的存在唯一性结论保证了平行移动定之前的命题的存在唯一性结论保证了平行移动定义的合理性。义的合理性。如果曲线如果曲线 是正则的，则平行移动是正则的，则平行移动不依赖于不依赖于 的参数表示。的参数表示。(0),(1)PQ:0,1MM0( )WW PW( )W QQ(

40、0,1):0,1M 第二章 曲面：局部理论例例3 3 单位球面单位球面上纬线圆上纬线圆 ，考虑向量，考虑向量 从点从点 出发沿着纬线逆时针的平行移动。出发沿着纬线逆时针的平行移动。0vXx00(0, )uu u( , )(sincos ,sinsin ,cos )x u vuvuvu0(,0)P uu v 第二章 曲面：局部理论解：将单位球面解：将单位球面ChristoffelChristoffel记号的计算结果带入记号的计算结果带入方程方程(eq-1)(eq-1)中得到中得到加上初始值条件加上初始值条件 ，解得，解得观察到观察到 。平行移动保持切向。平行移动保持切向量的长度不变？量的长度不变

41、？000( )sincos( )( )cot( ).a tuu b tb tu a t (0)0,(0)1ab000( )sinsin(cos) ),( )cos(cos) ).a tuu tb tu t220( ( )sinXtu 第二章 曲面：局部理论命题命题 假设假设 和和 是沿是沿 的两个平的两个平行向量场，则内积行向量场，则内积 为常数。为常数。 推论推论 平行移动保持向量的长度和夹角。平行移动保持向量的长度和夹角。证明：向量场证明：向量场 沿沿 平行，那么平行，那么 与与平行，那么平行，那么同理同理W( ( )( ( )WtVt( ):tIMVW( ) tDWn( )( ( )(

42、( )( ( )0.tWtVtDW Vt( ( )( ( )0.WtVt( ( )( ( )0( ( )( ( )co.dWtVtWtVtnstdt 第二章 曲面：局部理论l平面中平面中“直线直线在曲面的推广在曲面的推广“测地线测地线”。 l曲面上两点之间的最短连线是什么？曲面上两点之间的最短连线是什么？l定义定义 曲面曲面 上一条非常值参数曲线上一条非常值参数曲线 l称为测地线称为测地线geodesicgeodesic），如果切向量场），如果切向量场 l沿沿 平行，即平行，即l测地线满足测地线满足 ，参数曲线正则，可，参数曲线正则，可以引进弧长参数以引进弧长参数 。0.:IM( ) tM(

43、)0tcsct 第二章 曲面：局部理论l曲面上以弧长为参数的测地线曲面上以弧长为参数的测地线 的曲率向量的曲率向量l l在曲面的切平面上投影为零，即测地线在每点在曲面的切平面上投影为零，即测地线在每点的的l主法向量与曲面的法向量平行。主法向量与曲面的法向量平行。l l 这里曲线的曲率向量在曲面法向量上的投这里曲线的曲率向量在曲面法向量上的投影影l恰好是曲线的法曲率。恰好是曲线的法曲率。( ) s( )( )( )sNsDs 第二章 曲面：局部理论曲面曲面 上一条弧长参数曲线上一条弧长参数曲线 在考虑法曲率时，我们实际上引入了有别于在考虑法曲率时，我们实际上引入了有别于FrenetFrenet标

44、架的另一个标架标架的另一个标架 （DarbouxDarboux标架）。标架）。 ,n,nTT:IMM 第二章 曲面：局部理论此时，曲率向量可以分解为此时，曲率向量可以分解为其中法曲率其中法曲率 是曲率的法分量，而是曲率的法分量，而 是曲率是曲率的切分量，称为曲面上曲线的测地曲率的切分量，称为曲面上曲线的测地曲率（geodesic curvature)geodesic curvature)。曲线是曲面测地线当且仅当它的测地曲率为零。曲线是曲面测地线当且仅当它的测地曲率为零。例例1 1证明球面上的大圆是测地线。证明球面上的大圆是测地线。(n)(n)(n)nngNNTTN ng 第二章 曲面：局部理

45、论定理定理LiouvilleLiouville公式假设公式假设 是曲面是曲面 上的正交参数表示，上的正交参数表示， 是是 上的上的一条曲线，其中一条曲线，其中 是弧长参数。是弧长参数。 假定曲线假定曲线 与与 曲线的夹角为曲线的夹角为 ，则曲，则曲线线 的测地曲率为的测地曲率为M( ( ), ( )x u s v s( , )x u vM1ln1lncossin .22gdEGdsvuGEu s 第二章 曲面：局部理论证明：证明： 曲线和曲线和 曲线的单位切向量为曲线的单位切向量为 曲线曲线 的切向量的切向量夹角夹角 满足满足DarbouxDarboux标架中标架中12,dudvTEeGedsds12nsincos.Tee 1211,.uvexexEGcos,sin.dudvEGd