现场总线PLC机器人KUKA机器人应用

1、现场总线PLC机器人KUKA机器人应用INTERBUS产品命名规则IB:ITERBUS产品;-S:带适配器设计风格/设计厂家电压功能输入/输出数量接线DesignBABosch controller boardBOXLoop deviceCBGeneration 3 controller boardCCCompact controller housingCPCICompact PCI bus (32 bits)CTCT module (configurable terminal)DCBGeneration 3 controller board with diagnostic displayDS

2、CGeneration 4 controller board with diagnostic displayETHEthernet controller boardFCField controllerGEGE Fanuc controller boardIBSLInstallation local bus moduleILInlineINTERBUS产品命名规则产品命名规则设计风格/设计厂家IPIP 67/65/54 class of protectionIPCKlckner-Mller controller boardIPCIIndustrial PCI bus (32 bits)IPKES

3、IP 67 KES class of protectionIPKISIP 67 KIS class of protectionISAPC ISA bus (8/16 bits)L2Loop 2 deviceMEAMitsubishi MELSEC controller boardPCController board for IBM-compatible PCsPCIPC PCI bus (32 bits)PLC5Allen-Bradley controller boardRFCRemote field controllerRLRugged LineRTRT module (remote ter

4、minal)S5/S7Siemens SIMATIC controller boardSABSensor/actuator boxSCGeneration 4 controller board without display (standard controller)SLInstallation local busSTST module (smart terminal)STMEReplacement module electronics ST ZFST module with spring-clamp connectionVMEVMEbus controller board INTERBUS产

5、品命名规则产品命名规则设计风格/设计厂家Supply Voltage2424 V DC120/230 120/230 V AC500500 V AC400400 V ACINTERBUS产品命名规则产品命名规则电压Task/FunctionAIAnalog input moduleAIOAnalog input/output moduleAOAnalog output moduleBDO/BDIBasic version of the corresponding moduleBAO/BAIBKBus terminal moduleBKMBasic bus terminal moduleBK R

6、B-TBus terminal module with 2nd remote bus interface in copperBK RB-LKBus terminal module with 2nd remote bus interface in fiber opticsBK LB-T Bus terminal module with local bus interface in copperCBKBus terminal module for installation remote busCDI/CDODigital installation remote bus input/output m

7、oduleCNTCounter moduleINTERBUS产品命名规则产品命名规则功能DIDigital input moduleDIODigital input/output moduleDODigital output moduleELRElectronic load relayFTFault-tolerantGTCoupling module (Gateway)INCIncremental encoder moduleMLRMechanical load relayPTResistance sensorsR/RELS Relay outputSEBHigh-speed exciter

8、moduleUTHThermocouplesVFDFrequency inverterWTExtended temperature rangeINTERBUS产品命名规则产品命名规则功能Extensions-2ACurrent limit-LKWith fiber optics connection-SFSpecial function(0-20mA)-SF/4 Special function(4-20mA)-TWith copper remote bus connection (twisted pair)/BPBipolar/ETHWith Ethernet interface/IWith

9、 electrical isolationLB/RBLocal bus/remote busINTERBUS产品命名规则产品命名规则接线INTERBUS元件介绍 光缆接头12 光缆插头12 附属设备模块连接板保护插头 RL模块IBS RL24DIO 8/8/8-LKIBS RL24DO 16/8-R-LK RL模块IBS RL 24DI16/8-LKIBS RL 24BK RB-LK-LK IL模块IBS IL 24 BK-LK/45IB IL 24 DI16 IL模块IB IL 24 DO8IB IL 24 PWR ININTERBUS主要特点plug & play准确查找故障适于多种类控制

10、系统适于多种产品简单易用12345INTERBUS.l模块无设置l自动起动 (auto-debugging)l测试功能 (configuration)l安装方便lI/O监控l预处理功能Plug & PlayINTERBUS.l短路保护l自动检测模块l抗 EMC 干扰l外设故障l掉电压l电缆检测故障查找简单INTERBUS.适于多种类产品lABBlAllen BradleylBoschlGE FanuclKukalSchneiderlSiemens S5lSiemens S7lPhoenix ContactlPC systemsINTERBUS 总线输入/输出设备- 多线连接- 电隔离- I/O

11、 状态显示- 诊断显示- 多个电位- DIN ISO 9001- DIN 45001 (EMC)Interbus PSPD-FAW-VWINTERBUS 总线 网络结构INTERBUS 拓扑结构环状拓扑结构环状拓扑结构最多最多256个设备个设备无须终端电阻无须终端电阻,自动闭环自动闭环不需在设备上设定地址不需在设备上设定地址 扩展简单扩展简单,环路随设备增加自环路随设备增加自动扩展动扩展MasterINTERBUS 网络拓扑 拓扑结构易于拓扑结构易于分支分支 实用性强实用性强 多至多至16层的分层的分支支Remote bus branchMasterINTERBUS Topology系统运行中

12、可停止某段分支系统运行中可停止某段分支MasterRemote bus branchINTERBUS 传输路径远程总线远程总线:最多最多256台设备台设备最多最多16层层标准传输介质标准传输介质: 铜导线或光纤铜导线或光纤MasterIBS RTIBS RTIBS RTIBS RTIBS RTIBS RTIBS RTIBS RTIBS RTIBS RTIBS RTINTERBUS 传输介质铜导线铜导线: RS-485 双绞保护双绞保护.如如: LI-YCY 3 x 2 x 0.25 mm 无转接器时最无转接器时最远传送距离远传送距离400mMasterINTERBUS Transmission

13、 Media红外线传送红外线传送:Max. 200 mMasterINTERBUS 传输介质近程总线近程总线:BK所能驱动的设备数量所能驱动的设备数量取决于自身电流和被驱取决于自身电流和被驱动设备的电流动设备的电流直接互相靠接或直接互相靠接或 用用 D-SUB 接头环接接头环接Remote busLocal bus branchMasterINTERBUS 传输路径Installation remotebus: 数据和电源数据和电源在同一根导在同一根导线中传播线中传播 分支长度最分支长度最大大50 m 最最大电流大电流 4.5 A ( 1.0 mm)Installation remote bu

14、s branch24 VMasterMRemote busINTERBUS 传输路径Installation local bus:无保护无保护2线线,电源和数据同电源和数据同线线 Olflex 2 x 1.5 mm最多最多63个设备个设备两设备间最长两设备间最长20 m 总长总长 不超过不超过200 m Loop-Abzweig24VMasterLoop本地总线RBUS输入RBUS输出最大 800毫安 / 最多 8 个模块ST- 紧凑站最大 400毫安 / 最多 4 个模块L nL n+1INTERBUS 总线网络结构I/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OBK

15、BKBKBKBKI/OBKBKE 0E 15E 3E 2E 1 总线适配控制器最多 16 层的树状网络结构L0 . L15本地总线RBUS输出RBUS输入L nL n+1 导线形 (扁平型 I/O 模块)最长 10米最长 米BS mBS m+1BS m+2最大 800毫安 / 最多 8 个模块设备识别号I/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OI/OBKBKBKBKI/OBKI/OI/OI/OBKBS 1 BS 2BS 3BS 4BS 5BS 6BS 7BS 8设备号码I/O 总线适配控制板E0E1L2L3总线段. 位置1 . 254设备号码总线段. 位置1 . 254组定义 / 选择组

16、定义BS m组号码选择组设备号码RBUS输出RBUS输入总线连接方式双铰线电缆CoveringDO / DODI / DICOM20 mm (0.79 in.)8 mm (0.32 in.)3 mm (0.12 in.)9-pos. D-SUBpins9-pos. D-SUBsocketsRemote Bus Cable (D9/D9)greenpinkyellowgreybrownsolder sidesolder sideDODICOM61723DIDOstrainrelief-9617235DODICOMDIDOstrainreliefrelief123strain relief1569

17、1569D-SUB 连接方式远程总线连接9-pos. SUBCONpins9-pos SUBCONsocketsRemote Bus Cable (SUBCON 9/SUBCON 9)greenpinkyellowgreybrownDODICOM61723DIDOstrain relief9617235DODICOMDIDOstrainrelief123strain relief5 4 3 2 19 8 7 650 mm (1.97 in.)10 mm (0.39 in.)5 mm (0.20 in.)DSC 电路板电路板的硬件BASP7654321076543210IBS S5 DSC/I-

18、TOrd.No.: 27 52 00 0X2X3REMOTERS 23212534678910INTERBUSByten+11 显示器2 键盘3 编程插口4 网络插口5 把手6 FLASH卡7 模式DIP8 通讯寄存器地址9 背板总线插口10安装锁孔CMD 通讯 组态通讯接口选择通讯接口选择 接口设置接口设置建立一个新的项目在微软窗口下启动CMD选择总线适配控制板类型总线适配控制板关联菜单与PLC系统通信 插入设备插入设备ID号过程数据长度 更改设备描述更改设备描述界面类型外观设计 界面类型界面类型远程或本地带有分支总线不带分支建立 / 编辑总线结构 1/2出向 (OUT1)分支 (OUT2)

19、建立 / 编辑总线结构 2/2改变设备说明插入菜单的关联菜单CMD 逻辑设址过程数据分配的关联菜单共同分配单独分配建立过程数据的说明引导出的单比特对象1 比特输入 / 位置 0按比特位寻址分组的过程数据说明标准过程数据4 比特输入执行参数化和启动总线传输参数化数据至主控板写入参数化存储器 *.bg4 项目文件的副本存储在参数化存储器中INTERBUS 诊断MasterINTERBUS 诊断 The controller board stops data traffic and starts troubleshooting Devices close the outgoing interface

20、sMasterMasterINTERBUS 诊断MasterDevice 1 is OKConnecting No. 2INTERBUS 诊断MasterDevice 2 is OKConnecting No. 3INTERBUS 诊断MasterDevice 3 is OKConnecting No. 4INTERBUS 诊断MasterDevice 4 cannot be started upREMOTE BUS- Error type -SEGMENT 4- Error location -INTERBUS 诊断MasterExample A:The system cannot be o

21、perated !All outputs are set to ”0“INTERBUS 诊断Example B:The PLC restarts the busMaster远程总线设备诊断在BK模块上诊断UL (绿) 为模块化电子装置提供电压RC (绿) 进线远程总线准备就绪BA (绿) 总线运行E (红) 分支的本地总线上出错LD (红) 本地总线已关闭RD (红) 出线向远程总线已关闭UL RC BAELD RDPEULRCBAELDRDRecBus Terminal, 24 V DC, Module Ident.: 08IBS ST 24 BK -TIBS ST 24 BK-TIBS 2

22、4 BK-TRemoteINOUTType: IBS 24 BK-TBus Terminal24 V DCModule Ident.: 52+ -告警输出重新配置输入INTERBUSINTERBUS 带有多个总线分支的BK模块IBS ST 24 BK LB-TRCBA1BA2LD1LD2RDBus Terminal, 24 V DCModule Ident. 1: 08, Module Ident. 2 : 52IBS ST 24 BK LB-TULE1 E212ReconfigurationIBS ST 24 BK RB-TBus Terminal, 24 V DCModule Ident.

23、 1: 08, Module Ident. 2 : 12IBS ST 24 BK RB-T12ReconfigurationRCBA1BA2LD1LD2 RDULE1 E2UL (绿) 为模块化电子装置提供电压 RC (绿) 进线远程总线准备就绪BA1, BA2 数据传输启动E1 (红) 在IB ST 紧凑站出错E2 (红) 远程总线/本地总线分支处出错LD1 (红) 紧凑站已关闭LD2 (红) 远程总线/本地总线分支已关闭 RD (红) 出线远程总线已关闭附加的本地总线分枝附加的远程总线分支INTERBUSINTERBUS在远程总线设备处诊断BA (绿) 总线启用RC (绿) 进线远程总线准

24、备就绪RD (红) 出线远程总线已关闭状态指示灯(黄色)输入 / 输出ReadyUB(1)UB(2)BARCRD4321ULRCBARDUL (绿) 为模块化电子装置提供电压READY (绿) 模块准备就绪UB(n) (绿) 开关电压电源 (第 n 小组)状态指示灯(绿色/红色)输入/输出/出错IBS SAB 24 DIO 4/4/2IBS RT 24 DIO 16/16-T环路BK模块的诊断UL (绿) 为模块化电子装置提供电压RC (绿) 进线远程总线准备就绪BA (绿) 总线启用E (红) 在本地总线分支处出错LD (红) 本地总线已关闭RD (红) 出线远程总线已关闭USL (绿) 为

25、INTERBUS 总线环路提供电压IBS SL 24 BK-TIBS SL 24 BK-LKULRCBA E LDType: IBS SL 24 BK-TRemote INRemote OUTUSL1 2 3 4 5 6Interbus LoopRDUSFuse+ -+ -+ -ULRCBA E LDRDUSLInterBus LoopFUSERemote INRemote OUTINOUTINOUTIBS SL 24 BK-LKINTERBUSINTERBUS本地总线设备诊断910 11 12 13 14 15BA124567816CCULUs3E2 Us4Us1E1 Us2INOUT3UL

26、UL (绿) 模块化电子装置供电压E USE/A-StatusE USE/A-StatusUS(n)(绿) 外围设备(第 n 组)供电压En (红) 过载 / 短路XX (黄) 输入 / 输出状态(通道 XX)CC (绿)ST电缆检查BA (绿) 总线启用INTERBUS环路设备诊断US (绿) 执行器电压XX (黄) 输入 / 输出状态 (通道 XX)DIAG (绿) 诊断-LED总线启用 LED 亮模块化电子LED 闪烁频率为 1Hz设备供电压外围设备出错/LED 闪烁频率为 4 Hz短路IBSL BOX 24 DO 2/2 M12-2AIBSL BOX 24 DI 4/4 M12DIAG

27、INOUT341224VDIAGUSINOUT12键盘: 上移一个记录， 称为箭头朝上: 下移一个记录，称为箭头朝下: 右移一个记录，称为箭头朝右: 左移一个记录，称为箭头朝左: 执行: 退出远程总线出错BASPINTERBUS 第 1 段 第 2 段 第 3 段Byten+1 0 1 2 3 4 5 6 7n 0 1 2 3 4 5 6 7INTERBUSn 0 1 2 3 4 5 6 7Byten+1 0 1 2 3 4 5 6 7本地总线出错BASPINTERBUS 第 1 段 第 2 段 第 3 段INTERBUSByten+1 0 1 2 3 4 5 6 7n 0 1 2 3 4 5

28、 6 7n 0 1 2 3 4 5 6 7Byten+1 0 1 2 3 4 5 6 7总线故障BASPINTERBUS 第 1 段 第 2 段 第 3 段Byten+1 0 1 2 3 4 5 6 7n 0 1 2 3 4 5 6 7总线错误E1-E9E1 在错误发生以后，在配置获取和比较过程中没有再找到错误。- 电源 / 屏蔽 / 接地E2 超过最大配置E4 不能获取配置。- 电源 -E6 在配置获取和比较过程中没有找到错误，但是，数据周期不能运行。- 电源 / 屏蔽 / 接地 E7 在启动过程中不能获取配置。BASPINTERBUSE8 在诊断周期的启动过程中不能获取配置。E9 在诊断运

29、行时改变配置。Byten+1 0 1 2 3 4 5 6 7n 0 1 2 3 4 5 6 7用户出错BASPINTERBUS 第 1 段第 2 段第 3 段Byten+1 0 1 2 3 4 5 6 7n 0 1 2 3 4 5 6 7设备出错INTERBUS-S 第 1 段 第 2 段 第 3 段CMD 诊断主窗口在总线第 1 段的出错数目在选定的总线段 第1个本地总线设备的出错数目记录统计 (在线)SystemkopplerIBS ISA SC/RI/I-TSystem couplerIBS ISA SC/RI/I-Tin the robot controllerSystem coupl

30、erIBS ISA SC/RI/LKRemote OUT 1Remote OUT 2Remote IN 2System couplerIBS ISA SC/RI/I-TDiagnosis interface24 V0 VGND24 V0 VGNDExternalpower supplyfor the SlaveInterbusinterfaceInterbus interfaceF Fu un nk kt ti i o on nK K l l e em m m m e e0 V12324 V4PE56D O7/ D O8D I9/ D I10C O M11F Fu un nk kt ti i o on nK K l l e em m m m e e0V12324V4PE56DO7/ DO8DI9/ DI10CO M11RBBST15CO M16Slave remotebusinput X12ASlave remotebusoutput X12BInterbus interfaceP Pi i n nB Be e