第1章 自动控制系统的基本概念

1、自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系1自动控制原理 昆明理工大学信息工程与自动化学院自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系2课程性质课程性质 自动控制原理自动控制原理是与所有工程技术是与所有工程技术相关的相关的技术基础课技术基础课工程中的数学。工程中的数学。基础课技术基础课未来工作知识知识学习学习能力能力培养培养工作工作能力能力自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系3课程任务课程任务 任务：任务：掌握控制系统的基本理论掌握控制系统的基本理论1.1.掌握控制系统的分析和设计方法掌握控制系统的分析和设计方法自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动

2、化系4课程基本内容v控制系统基本概念v物理系统建模方法v时域分析方法v复域分析方法v频域分析方法v系统校正v其他自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系5教材及主要参考书v自动控制原理 李玉惠 晋帆主编 向凤红主审 清华大学出版社 2008参考书 v自动控制原理 陈玉宏 向凤红主编 重庆大学出版社 2002v自动控制原理 王建辉 主编 清华大学出版社 2006v自动控制理论与设计 上海交大出版社 徐薇莉等vAutomatic Control SystemBenjamin C. Kuo （高教出版社 ）v现代控制工程第四版。 美Katsuhiko Ogata著，卢伯英、于海勋等译，电

3、子工业出版社，2003.7 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系6第1章 自动控制系统的基本概念v1.1 引言 v1.2 开环控制系统和闭环控制系统v1.3 自动控制系统的基本构成v1.4 自动控制系统的分类和应用v1.5 对自动控制系统的基本要求自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系71.1 引言v 自动控制的自然系统和人造系统v 自动控制理论发展简史v 自动控制中的常用术语自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系8自动控制的自然系统和人造系统v 人体自然系统 体温控制系统 心跳控制系统 眼球聚焦系统 新陈代谢系统 血液系统 呼吸系统 肾肝肺系统 这

4、些系统持续的自动控制是我们保持健康的基本条件。 这些系统是在人们非有意识干预的情况下自动运行的。 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系9 天体自然系统 银 河 系 的 恒 星 运 动 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系10 季节自然系统 四 季 气 候 变 更自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系11人造系统全自动洗衣机电冰箱 电饭煲 电梯控制系统温度控制系统水位控制系统速度控制系统刹车防抱死系统 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系12自动控制理论发展简史自动控制理论发展简史 古希腊水钟原理图（公元前300年-公元前1年） 浮塞

5、V1V2V3自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系13公元前我国的自动计时漏壶公元132年张衡研制出自动测量地震的候风地动仪自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系14公元235年马钧研制出能自动指示方向的指南车自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系15V1V2 1787年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系16v但瓦特离心调速器在调速过程中存在不稳定现象（“设备变得发狂！”），当时并没有理论指导，所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、摩擦）

6、。 J.C.Maxwell把调节器跟调节对象合在一起，看作一个系统，1868年在论文“论调节器”中首先解释了Watt速度控制系统中出现的不稳定问题，通过线性常微分方程的建立和分析，指出了振荡现象的出现与从系统导出的一个代数方程根的分布有密切的关系，开辟了用数学方法研究控制系统运动特性的途径。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系17v1877年 E.J.Routh和1895年 A.Hurwitz分别独立地建立了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则。v1892年A.M.Lyapunov用严格的数学分析方法全面地论述了稳定性问题,Lyapunov稳定性理论至今仍然是分析系统稳定

7、性的重要方法。v1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系18v1925年英国电气工程师O.亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电路网络的问题上，创立了运算微积分，随后被应用到分析自动控制系统的问题上，并取得了显著的成就。v早期的载波电话失真严重，解决放大器的非线性累积和无序振荡，成为电话远程传输的关键。19271927年年8 8月月，贝尔实验室的电气工程师布莱克(H.S.Black)在轮渡上的灵光一现，催生了最实用的负反馈控制装置。负反馈信号放大器获得了极好的线性度，解决电子管放大器失

8、真问题和自激振荡问题，极大地促进了电话的广泛应用。 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系19v1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。随后,H.W.Bode和N.B.Nichols等在20世纪30年代末和40年代初进一步发展了频率响应法。v1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系20早期的防空火炮控制，一般需要 3 个人来实施伺服控制， （一个方位角，一个高低角，还有一个引信）。19401940

9、年，同样来自贝尔实验室的年轻的工程师帕金森用反馈控制方法，解决了这个问题。当时，他是一个低职位的工程师，让他承担的任务是绕电位计，就在1940年春天的一个晚上，他做了一个梦。他梦到既然用电位计可以控制电压记录笔，那么，它也应该可以控制火炮的发射。他的这个梦，同样促进了自动控制技术的发展。 火炮随动控制自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系21高炮的控制系统（1945年）自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系22到了二十世纪40年代，尼可尔斯深入研究了PID（Proportion, Integral, Differential）调节问题。 他在MIT仅有的一台模拟机（

10、又叫微分分析仪）上做了大量的仿真实验，最后列出来了PID的整定表。控制工程中，有一项工作历经60多年，至今还在使用的，就是尼可尔斯编排的这个PIDPID整定表整定表。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系23v1948年，美国科学家W.R.Evans提出了有名的根轨迹的分析方法，并于1950年进一步应用于反馈控制系统的设计，形成了与频率响应方法相对应的另一核心方法根轨迹法。v1954年，中国科学家钱学森全面地归纳总结了经典控制理论，在美国出版了国际上第一本经典控制理论的著作工程控制论工程控制论。 v1956年，前苏联科学家L.S.Pontryagin提出极大值原理。同年美国数学家

11、R.Bellman创立动态规划。极大值原理和动态规划为最优控制提供了理论工具。v1959年美国数学家R.E.Kalman提出了著名的卡尔曼滤波器，1960年又提出能控性和能观测性的概念。 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系24v19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。v从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。v从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H控制及其相关课题。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系25v经典控制理论v现代控制理论 v大

12、系统理论v智能控制理论线性控制理论非线性控制理论采样控制理论自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系26v经典控制理论经典控制理论 以传递函数为基础,研究单输入单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。 如：调节电压改变电机的速度； 调整方向盘改变汽车的运动轨迹等。 这些理论发展较早，现已臻成熟。v现代控制理论现代控制理论 以状态空间法为基础，研究多输入多输出、时变、非线性一类控制系统的分析与设计问题。 如：汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏 板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。 计算机科学的发展，极大地促进了控制科学的发展。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自

13、动化系27经典控制理论与现代控制理论比较经典控制理论与现代控制理论比较 项目经典控制理论现代控制理论研究对象线性定常系统（单输入、单输出）线性、非线性、定常、时变系统（多输入、多输出）描述方法传递函数（输入、输出描述）向量空间（状态空间描述）研究办法根轨迹法和频率法状态空间法研究目标系统分析及给定输入、输出情况下的系统综合揭示系统的内在规律，实现在一定意义下的最优控制与设计自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系28v大系统控制理论大系统控制理论 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它

14、是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系29v智能控制智能控制 这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 学派：结构派结构派和功能派功能派 它是一门新兴的控制学科，有些问题尚存有争议，然而由于它实用性强，能运用人们的经验与技巧解决许多以往控制中难以解决的棘手问题（如建模等），因此得到了

15、人们极大的重视。 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系30自动控制中的常用术语(1)v控制控制 对于人-机系统，为使某一机器、设备或过程处于希望的状态而对其进行的操作，称为控制。v人工控制人工控制 在人直接参与下完成的控制，称为人工控制。v自动控制自动控制 指在无人直接干预下，利用物理装置使被控对象或生产过程的某一物理量（如温度、压力、pH值等）按照预期的规律运行。 例如矿井提升机速度的控制、水泥回转窑湿度的控制、造纸厂纸浆浓度的控制、轧钢厂加热炉温度的控制、物料传输机速度的控制、火炮和导弹的自动跟踪与自动发射等等。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系31信息化

16、战争：信息化战争：夺取信息优势是战争胜负的决定因素夺取信息优势是战争胜负的决定因素重要原则：发现即摧毁重要原则：发现即摧毁自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系32控制控制发现即摧毁发现即摧毁自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系33控制：控制：通俗地说，通俗地说，控制控制就是使就是使被被控对象控对象按照我们预定的方式工作按照我们预定的方式工作自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系34自动控制中的常用术语(2)v控制装置控制装置 这种能代替人对生产设备和工艺过程施加控制作用的装置，称为自动控制装置或控制器。v受控对象受控对象 被控制的机器、设备或过程称

17、为受控对象、被控对象或对象。如提升机、回转窑、加热炉等等。v被控量被控量 被控制的物理量称为被控量或输出量。 被控量是表征受控对象工作状态的物理量，即速度、湿度、浓度、炉温、电压等。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系35被控对象举例：被控对象举例：自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系36自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系37自动控制中的常用术语(3)v给定量给定量 决定被控量的物理量称为给定量或参考输入。给定量表征被控量的期望值或受控对象的期望状态。v扰动量扰动量 妨碍给定量对被控量进行正常控制的所有因素称为扰动量。 如果扰动量产生在系统内部

18、称为内扰；扰动量产生在系统外部称为外扰。给定量和扰动量都是自动控制系统的输入量。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系38自动控制中的常用术语(4)v系统系统 由一些相互联系和相互制约的环节组成并具有特定功能的整体称为系统。 在工业生产中，一台机器、一套设备或任意工艺过程，如加热炉、轧钢机、化学反应釜、核反应堆等都称为系统。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系39 自动控制中的常用术语(5)v自动控制系统自动控制系统 为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有效组合体。 自动控制系统由自动控制装置控制装置与受控对象受控对象组成。 控制系统一般按被控量命名按被控量命

19、名，如速度控制系统、压力控制系统、温度控制系统等。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系401.2 开环控制和闭环控制系统v开环控制系统 v闭环控制系统 v复合控制系统 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系41电风扇的控制电机（执行机构）风扇叶片（控制对象）开关或程序控制器开环控制系统控制电压自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系42开环控制系统 v电加热炉温开环控制系统 控制目的：提高炉温受控对象（物理实体）：炉子受控量（输出物理量）：炉温控制装置：开关K和电热丝，对 受控量起控制作用。 图1.1 开环控制的电加热炉原理图自动控制原理昆明理工大学信

20、息工程与自动化学院自动化系43v控制任务控制任务 炉温保持恒定v工作原理工作原理 调压器电压 加热电阻电流 加热炉温度 ruRicT自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系44v控制结构控制结构 存在从左到右的信号传递通道前向通道 图1.2 开环控制的电加热炉方框图 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系45v特点特点 系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。只有从输入端到输出端的信号前向通道，不存在由输出端到输入端的信号反馈通路。按给定值控制，无抗扰动能力，精度低。 环节简单，容易实现，稳定性好。 自动控制原理昆明理工大学信息工程

21、与自动化学院自动化系46v开环控制有两种形式开环控制有两种形式按给定值控制按扰动补偿 图1.3 两种开环控制形式方框图 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系47v应用应用目前国民经济各部门都广泛应用开环控制系统，如自动售货机、自动洗衣机、产品自动生产流水线及交通指挥的红绿灯转换等。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系48闭环控制系统开环控制系统难以保持炉温恒定。如果无论是否出现扰动都要使炉温保持恒定，就需人工干预。 闭环控制是在开环控制基础上引入人工干预过程演变而来的 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系49v人工炉温控制人工炉温控制 图1.4(

22、a) 手动控制电加热炉 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系50人工干预过程用眼观察温度计测量测量炉温大脑中比较比较实际与给定温度 图1.4 (b)手动控制电加热炉方框图 相应调整调整(增加或减小)电压 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系51 反馈是控制的精髓。运用反馈的例子也是比比皆是。 例：调节容器内液面位置的人工闭环控制系统液位控制示意图自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系52分析决策脑执行工作对象手观察观察干扰或激励眼预期目标实际结果眼液体的流入和流出液位液位控制人工职能图自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系53例：汽车

23、方向控制系统 汽车方向控制系统自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系54汽车方向控制人工职能图驾车人汽车预期行驶路线实际行驶路线比较器视觉测量+-偏差方向盘自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系55控制器驾车人汽车预期速度实际实际速度速度比较器视觉测量偏差油门刹车汽车速度控制系统汽车速度控制系统自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系56v人工控制作用人工控制作用 人工的关键性作用是使系统的输出量参与了系统的控制，形成了信号传递的闭环回路。系统一旦出现偏差，就调整控制量，从而保证了输出量的恒定。 人工控制系统也叫做人工反馈系统，或叫人工闭环控制系统。 用

24、自动控制装置来取代人工操作功能，就变成自动控制系统，或叫闭环控制系统。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系57v电加热炉温闭环控制系统电加热炉温闭环控制系统 图1.5 闭环控制的电加热炉原理图自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系58v控制任务控制任务 炉温保持恒定v工作原理工作原理 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系59v控制结构控制结构 图1.6 闭环控制的电加热炉方框图 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系60v特点特点 系统的输出端与输入端存在反馈回路，输出量对系统的控制作用发生影响的系统。存在从输入端到输出端的信号前向通

25、道和从输出端到输入端的信号反馈通路，形成一个闭合的回路。 按偏差控制，有抗扰动能力 ，精度高。 结构复杂，稳定性降低，实现较困难。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系61v应用应用广泛应用各行业 控制器设定温度Td(t)室内温度T(t)比较器室内温度测量空调压缩机闭环例：空调控制系统闭环例：空调控制系统自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系62现代化的工厂自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系63棉纺厂自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系64复合控制系统 v两种基本形式两种基本形式 1按参考输入前馈补偿2按扰动前馈补偿 图1.7 复合

26、控制系统 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系651.3 1.3 自动控制系统的基本构成自动控制系统的基本构成 图1.8 闭环控制系统的一般构成自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系66反馈的多样性：负反馈、正反馈反馈的多样性：负反馈、正反馈例：已知铀例：已知铀235235原子核在一个中子的撞击下，可原子核在一个中子的撞击下，可发生核裂变反应，放出大量的能量，同时释放大发生核裂变反应，放出大量的能量，同时释放大约约2.52.5个中子，放出的中子有可能再与铀个中子，放出的中子有可能再与铀235235原子原子核发生核反应，这就是所谓核裂变的链式反应。核发生核反应，这就

27、是所谓核裂变的链式反应。235125Unn核裂变废料+能量+ .自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系67核裂变核裂变反应式反应式初始中子实际中子数有效中子率有效中子率+有效中子数正反馈例：核爆正反馈例：核爆能量自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系68负反馈例子：核电站控制负反馈例子：核电站控制电流i石墨棒电离室反应堆石墨反应堆示意图自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系69功率测量值功率控制器反应堆设定功率输出功率传感器+-偏差E(t)输入变量r(t)输出变量y(t)被测变量=反应堆中子数自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系701.

28、4 1.4 自动控制系统的分类和应用自动控制系统的分类和应用 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系71机械系统恒张力系统电气系统机电系统全自动照相机，光机 电结合液压系统伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台气动系统 生物系统自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系72v按系统功用分自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系73自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系74线性系统和非线性系统 组成系统元器件的特性均为线性的,可用一个或一组线性微分方程来描述系统输入和输出之间的关系。线性系统的主要特征是

29、具有齐次性和叠加性。 1.线性系统 2.非线性系统 在系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系,则称为非线性系统。非线性系统还没有一种完整、成熟、统一的分析法。通常对于非线性程度不很严重,或做近似分析时,均可用线性系统理论和方法来处理。非线性系统分析将在第八章专门讨论。 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系75连续系统和离散系统 1.连续系统 系统中所有元件的信号都是随时间连续变化的,信号的大小均是可任意取值的模拟量,称为连续系统。 2.离散系统 离散系统是指系统中有一处或数处的信号是脉冲序列或数码。若系统中采用了采样开关,将连续信号转变为离散的脉冲形

30、式的信号,此类系统称为采样控制系统或脉冲控制系统。若采用数字计算机或数字控制器,其离散信号是以数码形式传递的,此类系统称为数字控制系统。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系76定常系统和时变系统 1.定常系统 如果描述系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数,则称为定常系统。该类系统只要输入信号的形式不变,在不同时间输入下的输出响应形式是相同的。 2.时变系统 如果描述系统特性的微分方程中只要有一项系数是时间的函数,此系统称为时变系统。 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系77 输入信号是一个恒定的数值。如：工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统。输入信号

31、是一个未知函数。要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。如：火炮自动跟踪系统。输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的程序控制系统。自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系78恒值控制系统 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系79随动控制系统 图1.11 位置伺服系统工作原理图 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系80 图1.12 位置伺服系统方框图 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系81程序控制系统 系统方框图 自动控

32、制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系82 图1.13系统方框图 自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系831913年美国建成最早的汽车装配流水线1926年美国建成第一条汽车自动生产线 现代自动化工厂生产线（国产）奇瑞、长安汽车冲压生产线奇瑞、长安汽车冲压生产线长春汽车焊接生产线长春汽车焊接生产线自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系841952年美国MIT研制出第一台数控机床 现代高速大型数控中心高速大型数控中心（沈阳第一机床厂）自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系851954年第一台工业机器人 国产100公斤点焊机器人自动控制原理昆明理工

33、大学信息工程与自动化学院自动化系862005年我国成功发射载人飞船（神舟6号） 1981年美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系87采松果机器人挖树根机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系88嫁接机器人采摘机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系89壁面清洗壁面清洗机器人机器人擦玻璃擦玻璃机器人机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系90飞机清洗机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系91汽车加油机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系92家用清洁机器

34、人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系93高压输电线维修（遥操作）机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系94医用机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系95中国骨科机器人系统自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系96法国远程医疗机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系97各种军用机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系98自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系99 Mobile platform Manipulator Cameras 2-DOF turret 国产反恐机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系100空间舱外舱内机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系101 微型（几毫米）机器人自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系102自动控制原理昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系10