SmarTac调试方法

1、SmarTac I/O version亠、SmarTac的电路原理标准的SmarTac(PIB version)采用的ABB改造过的焊枪，他在保护气碰嘴上安装了检测电路，另外需要另外配置ABB标准硬件SmarTac PIB versi on PIB版内部实质上是一个低压检测设备，在使能这个设备的时候，他会产生一个约为40v的低压输出，即使Nozzle管上的电 压相对地的压差约为40v,然后PIB板开始检测Nozzle管的电压，当nozzle管探测到工件时，电压会被强行拉低，使其电压约为Ov,这样就完成了检测作用。图一SmarTac检测示意图标准的SmarTac的检测方法在第一次对工件进行安装后

2、，定义出起始搜索点(start point)和终止搜索点(search poin t)(此时search point禾口con tact point是同一个点)，当以后所安装的工件发生偏移后，机器人从起始搜索点沿着终止点的方向直线搜索，直到找到con tact poi nt,因此就可以计算出前后 两次con tact poi nt的偏移距离，就可以得出焊缝的相对偏移距离。三、SmarTac的检测所运用到的信号(I/O version)两个输出信号：doSE1_SEL:用于使能SmarTac寻找功能。doSE1_REF:设置寻找工件时的电压。图2第一次检测示教图图3第一次自动检测图两个输入信号：

3、diSE_DET:工件检测的反馈信号，diSE_DET=1表示工件检测成功,diSE_DET=0表示没有检测到工件。diSE_VALID:表示检测的电平变化信号是否有效，通常不用 在实际检测过程中，系统将doSE1_SEL和doSE1_REF设置为高 电平，系统开始寻找工件，如果nozzle探测到工件，diSE_DET会被 设置为 高电平，此时机器人停止移动并记录此时的机器人坐标点，然后计算出工件的偏移。通过使用坐标偏移语句，如PdispSet等语句系 统会自动将偏移 量加载到以后的路径上。系统检测的时序图：划GWL _ STARCHT.创仇RCH START匸UNTA匚丁W/PA址丁SEAR

4、CH ENDDoSEI SEL (if pme nt)diSEl) )F:TdiSL ALIPdoSE_Klil四、Fronius焊机和SmarTac的集成在Fronius焊机中有一个信号doTorchSense，将这个信号设置为高电平（doTorchSenser=1时，用焊枪的焊丝去接触工件时，焊机会 向机 器人发送一个反馈信号diArcStable（即起弧建立信号），因此可以用此两 个信号去完成SmarTac的功能。具体步骤如下：1、 在ioFroniusSim1板中添加两个信号:-Name doFr1SensorRef -SignalType DO -Unit ioFroniusSim1

5、 -UnitMap 4 -NamediFr1PartDetecf -SignalType DI -Unit ioFroniusSim1 -UnitMap 42、 然后按照如下逻辑方式对信号进行逻辑连接:-Res diFr1PartDetect -Act1 doFr1SensorRef -Act1_ invert -Act2diFr1ArcStable3、在proc.cfg设置相应的信号：SMARTAC_SIGNALS:-name smtsig1 -detect_input diFr1PartDetect -reference_set_output doFr1SensorRef -wire_se

6、lect_output - sensor_on_output doFr1TouchSenseSMARTAC_SETTINGS:-name T_ROB1 -uses_signals smtsig1 -uses_speeds smtspeedstd按照上述的设置就可以完成SmarTac I/O version与Fronius焊机的集五、SmarTac可以改进的地方 由于上述方法采用焊丝进行探测，因此在焊接过程中焊丝的长短 会变 化，因此有以下两种解决方法：1、 每次进行检测之前都采用标准的减丝机构对焊枪的焊丝进行减 丝，这 种方法节拍较慢，但是机构简单。2、 在焊枪的nozzle管上安装一个Sma

7、rTac的探针或者直接采用喷 嘴， 这个探针（或喷嘴）必须采用RC回路和焊机的正极相连，RC回路-Oper1 OR的连接方式见下图：六、SmarTac程序实例注：这个程序是通过计算相对坐标系的变化来对焊缝就行纠正的 并不适合所有的焊缝偏移形势。%VERSIONLANGUAGE:ENGLISH%MODULE ABBPERS wobjdata obREF:=FALSE,TRUE,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0;PERS wobjdata obNEW:=FALSE,TRUE,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0;PERS robtarget p1:=*;PE

8、RS robtarget p2:=*;PERS robtarget p3:=*;PERS robtarget Newp1:=*;PERS robtarget Newp2:=*;PERS robtarget Newp3:=*;PERS pose pe1a:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe1b:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe1c:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe2a:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe2b:=0,0,0,1,0,0,0;2,2 uF/160 V/10%焊接电流电缆e探针或者喷嘴4J UF/160

9、V/ 10 %10kOhm/1 W/10 %PERS pose pe2c:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe3a:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe3b:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe3c:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe1:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe2:=0,0,0,1,0,0,0;PERS pose pe3:=0,0,0,1,0,0,0;PROC Search3DPoints()!The 3 point must in the platformPDispOff;!Find th

10、e displacement of p1 in 3 directionMoveJ *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe1a,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe1b,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe1c,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;!Find the displacement

11、 of p2 in 3 directionMoveJ *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe2a,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe2b,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe2c,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;!Find the displacement of p3 in 3 di

12、rectionMoveJ *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe3a,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe3b,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;Seach_1D pe3c,*,*,v200,tWeldGunWobj:=obREF;MoveL *,V200,fine,tWeldGunWobj:=obREF;pe1:=PoseAdd

13、(pe1a,pe1b,pe1c);pe2:=PoseAdd(pe2a,pe2b,pe2c);pe3:=PoseAdd(pe3a,pe3b,pe3c);obNew:=OFrameChange(obREF,p1,p2,p3,pe1,pe2,pe3);ENDPROCPROC SmarTac_Test()MoveJ *,V200,fi n e,tWeldGu nWobj:=obNEW;MoveL *,V200,fi n e,tWeldGu nWobj:=obNEW;MoveL *,V200,fi n e,tWeldGu nWobj:=obNEW;MoveL *,V200,fi n e,tWeldGu

14、nWobj:=obNEW;MoveL *,V200,fi n e,tWeldGu nWobj:=obNEW;! you could add some arcweld in struct ion here ENDPROCENDMODULE七、SmarTac调试方法的简要说明如上图所示，长方形平板和板中的两条黑线（表示焊缝）的相对 位置始终保持不变，当长方形发生旋转和偏移时，黑线也跟随着偏移,虽然他们相 对位置没有变化，但是相对于机器人的焊枪来说位置却发 生了变化，为了保 证焊缝位置的精确，因此必须找出这一个相对的变 化，本方法采用的是坐标 变换的方法来进行焊缝纠正。1、把第一次安装工件的位置作为标准的安装位置，然后按照三P1P2P3点法建立坐标系obREF2、 在坐标系中obREF找三个标准点P1、P2、P3,每一个点都 尽量 靠近边缘位置。3、 按照SmarTac找寻方法，在每一个点的三个方向设定出起始 寻 找点StartPoint和终止寻找点SearchPoin。具体的程序架 构清 参照上面的程序实例。4、 由上面可知，需要找出三围的旋转偏移变化需要采用九点 法， （上图中没有