第4讲VEX传感器的使用方法

1、第四讲第四讲 传感器的认识和使用传感器的认识和使用碰撞开关碰撞开关碰撞开关 开关的词语解释为开启和关闭 ，碰撞开关定义为由外部刺激所反馈的信号。 你可以学到开关的原理碰撞开关在程序中的应用生活中碰撞开关 碰撞开关传感器碰撞开关传感器 bumper switch碰撞开关是数字式的传感器。它有两种状态：即开和关；当碰撞开关断开的时候，定义为1。当碰撞开关闭合的时候，定义为0。打开位于Test Code的文件夹中的BUMPERTEST.ECP工程,看其示范怎样编写碰撞开关程序。 1.选择碰撞开关连接在主控器上的通道2.选择一个预先定义的碰撞开关变量对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

2、3.设置好以后点OK碰撞开关传感器碰撞开关传感器 bumper switch碰撞开关程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前碰撞变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a=1即是碰撞开关没碰到时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当碰撞开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。行程开关行程开关限位

3、开关你可以学到你可以学到行程开关的原理行程开关的原理行程开关在程序中的应用行程开关在程序中的应用 开关的词语解释为开启和关闭开关的词语解释为开启和关闭 ，行程开，行程开关定义闭合某个线路所发生的条件变化。关定义闭合某个线路所发生的条件变化。生活中的限位开关限位开关limit switch 限位开关是数字式的传感器。和碰撞开关类似；它有两种状态：即开和关；当限位开关断开的时候，定义为1。当限位开关闭合的时候，定义为0。打开位于Test Code的文件夹中的LIMITTEST.ECP工程，看其示范怎样编写行程开关程序。 1.选择限位开关连接在主控器上的通道2.选择一个预先定义的限位开关变量对当前模

4、块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。 3.设置好以后点确定限位开关limit switch限位开关程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个限位检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前限位变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个限位检测模块，属性和当循环外面的限位检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a=1即是限位开关没闭合时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当限位开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。

5、光敏传感器光敏传感器光敏传感器 对光比较敏感的电子元件，把光信号转化成对光比较敏感的电子元件，把光信号转化成电信号的一种材料。电信号的一种材料。你可以学到你可以学到光敏传感器的工作原理光敏传感器的工作原理光敏传感器在程序中的应用光敏传感器在程序中的应用 光传感器是利用光敏光传感器是利用光敏元件将光信号转换为电元件将光信号转换为电信号的传感器，它的敏信号的传感器，它的敏感波长在可见光波长附感波长在可见光波长附近，包括红外线波长和近，包括红外线波长和紫外线波长。紫外线波长。光敏传感器 light sensor 光敏传感器是模拟式的传感器，它是用来检测周围环境光线的亮暗的传感器；把光线由亮到暗的范围

6、定义在0到1024。值越小表示光线越亮，值越大表示光线越暗； 打开位于Test Code文件夹中的LIGHTTEST.ECP工程，看其示范怎样编写光敏传感器程序。 1.选择光敏传感器连接在主控器上的通道2.选择一个预先定义的光敏传感器变量对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。 3.设置好以后点OK光敏传感器 light sensor光敏传感器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个光敏检测模块，选择变量a，接着拖入一个当循环模块对当前亮度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制

7、模块，再拖入一个光敏检测模块，属性和当循环外面的光敏检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a=800则是光线比较暗时，就跳出当循环，停止马达1。编码器编码器编码器 编码器常用于动力系统中，包括计算前编码器常用于动力系统中，包括计算前进路程和精确转弯。进路程和精确转弯。 你可以学到你可以学到编码是工作原理编码是工作原理编程器在程序中的应用编程器在程序中的应用编码器包括一个编码器包括一个LED灯和灯和光敏传感器，它用光敏传光敏传感器，它用光敏传感器探测一个随轴转动的感器探测一个随轴转动的带孔的圆盘来计算轴的转带孔的圆盘来计

8、算轴的转速以确定轮子走了多远。速以确定轮子走了多远。 编码器是用红外线传感器来探测编码器是用红外线传感器来探测LED灯发射的光透过圆盘的光。圆灯发射的光透过圆盘的光。圆盘一圈有盘一圈有90个孔。个孔。轴圈数轴圈数=孔数孔数/90路程路程= *R(轮子半径）轮子半径）*轴圈数轴圈数编码器编码器 Optical Shaft Encoder编码器是一个数字式的传感器。它能够用来测量和定义马达转动的圈数或者路程。编码器一般插在中断端口（INTERRUPTS）编码器旋转（360 度）等于90个编码脉冲。 打开位于Test Code的文件夹中的ENCODERTEST.ECP工程，看其示范怎样编写编码器程序

9、。 1.选择开始，开始记录编码脉冲2.选择编码器连接在主控器上的端口编码器编码器 Optical Shaft Encoder6.选择取值，开始把值反馈给变量7.选择编码器连接在主控器上的端口8.选择一个预先定义的变量3.选择预设4.选择编码器连接在主控器上的端口5.选择固定值，设为0，表示编码器的初始值为0，为编码器清零对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。 编码器编码器 Optical Shaft Encoder编码器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入三个编码器检测模块，第一个选择开始，第二

10、个选择预设，第三个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前路程变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个编码器检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个编码器检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a30则是马达转动的路程达到30时，就跳出当循环，停止马达1。巡线传感器巡线传感器巡线传感器 寻线传感器包括一个红外线传感寻线传感器包括一个红外线传感器和一个红外器和一个红外LED 灯。灯。 你可以学到你可以学到巡线传感器是如何工作的巡线传感器是如何工作的如果确定分界值，并将它应用于程序中如果确定分

11、界值，并将它应用于程序中如何将巡线传感器应用于路径规划中如何将巡线传感器应用于路径规划中 工作原理：它向周围的环境工作原理：它向周围的环境中发射红外光，然后传感器感应中发射红外光，然后传感器感应周围反射回来的光线，根据反射周围反射回来的光线，根据反射光的强度来决定反射表面的反射光的强度来决定反射表面的反射率。淡色的表面比黑暗的表面要率。淡色的表面比黑暗的表面要反射更多的紫外线，这样传感器反射更多的紫外线，这样传感器看起来它就更明亮。这样传感器看起来它就更明亮。这样传感器就可以探测到白色表面的一条黑就可以探测到白色表面的一条黑线或黑色表面的一条白线。线或黑色表面的一条白线。巡线传感器巡线传感器

12、Line Follower1.选择巡线传感器连接在主控器上的通道2.选择一个预先定义的巡线传感器变量对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。 3.设置好以后点确定巡线传感器是模拟式的传感器，它是用来检测颜色的传感器；把颜色的深浅由白到黑的范围定义在0到1024。值越小表示颜色越白，值越大表示颜色越黑； 打开位于Test Code的文件夹中的LINEFOLLOWER.ECP工程，看其示范怎样编写巡线传感器程序。 巡线传感器巡线传感器 Line Follower巡线传感器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然

13、后拖入一个巡线检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前灰度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个巡线检测模块，属性和当循环外面的巡线检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a=800则是颜色比较黑时，就跳出当循环，停止马达1。超声波传感器超声波传感器超声波 你可以学到声纳是如何工作的如果用超声波测距仪来检测障碍物 定义：超声波测距仪是用超声波声纳来探测接近的事物的有无或者相对距离。 超声波传感器利用高频率的声波来探测障碍物。它发射一个超声波信号，声波被外界物体反射回来。然后超声波传感器就

14、可以根据接收到的信号的时间和强弱计算出离障碍物的距离 超声波传感去其实包含两个部分：一个发射器，产生40kHz 的声波；一个探测器，探测频率为40kHz的声波，并将其转化为电信号发回微处理器。超声波传感器Ultrasonic Sensor 1.选择开始，开始命令告诉超声波开始记录声波。 2.选择超声波传感器连接在主控器上的中断端口3.选择超声波传感器连接在主控器上的输出端口4.选择取值，取值命令允许用户将来自超声波的值反馈给一个变量。 5.选择超声波传感器连接在主控器上的中断端口6.选择超声波传感器连接在主控器上的输出端口7.选择一个预先定义的变量超声波传感器有两根连接线确保标有Output标

15、签的线连接到主控器的中断端口。确保标有Input标签的线连接到主控器的数字输出端口（默认的为1116）。超声波的取值范围是：2100小于3cm是超声波的盲区，在2cm以内就检测不到任何物体。打开位于Test Code的文件夹中的ULTRASONICTEST.ECP工程，看其示范怎样编写超声波传感器程序。 超声波传感器Ultrasonic Sensor超声波传感器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入两个超声波检测模块，第一个选择开始，第二个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前超声波变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个超声波检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个超声波取值模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；那么这个程序的功能就是：当 a20即是当前超声波和障碍物的距离没有达到20时，就不停