第6次课第五章直流传动控制系统

1、2. 无静差转速负反馈调速系统无静差转速负反馈调速系统:系统的给定值与反馈值保持相等，系统的给定值与反馈值保持相等， U=Ug-Uf=0, 采用比例积分采用比例积分PI调节器。调节器。 1）比例积分（）比例积分（PI）调节器）调节器比例调节器比例调节器其输入输出之间的关系如下其输入输出之间的关系如下： i01oURRU积分调节器积分调节器tUCRtiCUd1d1io1o其输入输出之间的关系如下其输入输出之间的关系如下：tICRIUd1111100i01/ RUIItUCRURRUd1 i10i010比例积分调节器比例积分调节器2） 采用采用PI调节器的无静差调速系统调节器的无静差调速系统 3）

2、 动态调节过程动态调节过程二、双闭环直流调速系统二、双闭环直流调速系统n1.转速、电流双闭环调速系统的组成转速、电流双闭环调速系统的组成nCRIUnCRIUeadeamd启动时电动机电压启动时电动机电压启动结束时电压启动结束时电压Idt1t2IamIa0启动时的电压波形启动时的电压波形tIa, n, UdUdn(Iam-Ia)RIamRIaIamt理想的启动波形理想的启动波形ammICTdtdnGDTTmax2max375n2.2.转速、电流双闭环调速系统的分析转速、电流双闭环调速系统的分析n1)1)静态分析静态分析MACRASRUK-Ugi+Ufi-UfnUnBR+UgnUiUdIaLTA转

3、速环转速环-外环、电流环外环、电流环-内环内环n2.2.转速、电流双闭环调速系统的分析转速、电流双闭环调速系统的分析n2)2)系统分析系统分析ttIaILnngIamt1t2t3t5t4n2.2.转速、电流双闭环调速系统的静态分析分析转速、电流双闭环调速系统的静态分析分析MACRASRUK-Ugi+Ufi-UfnUnBR+UgnUiUdIaLTAttIaILnngIamt1t2t3t5t4三、可逆直流调速系统三、可逆直流调速系统-正反转控制正反转控制1. 利用接触器的可逆线路利用接触器的可逆线路n2. 可控硅切换线路可控硅切换线路MUdIa(Ia)VT1VT3VT2VT4+-ABMUdIa(I

4、a)KM1KM2KM2KM1+-AB55 有一直流调速系统，其高速时的理想空载转速有一直流调速系统，其高速时的理想空载转速n01=1480rmin，低速时的理想空载转速，低速时的理想空载转速n02=157rmin，额定负载时的转，额定负载时的转速降速降nN10rmin。试画出该系统的静特性。试画出该系统的静特性(即电动机的机械即电动机的机械特性特性)，求出调速范围和静差度，求出调速范围和静差度511 某一有静差调速系统的速度调节范围为某一有静差调速系统的速度调节范围为75rmin1500rmin，要求静差度，要求静差度S2，该系统允许的静态速降是多，该系统允许的静态速降是多少少?如果开环系统的

5、静态速降是如果开环系统的静态速降是100rmin，则闭环系统的开环，则闭环系统的开环放大倍数应有多大放大倍数应有多大?512 某一直流调速系统调速范围某一直流调速系统调速范围D10，最高额定转速，最高额定转速nmax=1000rmin，开环系统的静态速降是，开环系统的静态速降是100rmin。试问该。试问该系统的静差度为多少系统的静差度为多少?若把该系统组成闭环系统，保持若把该系统组成闭环系统，保持n02不变不变的情况下，使新系统的静差度为的情况下，使新系统的静差度为5，试问闭环系统的开环放，试问闭环系统的开环放大倍数为多少大倍数为多少?55 有一直流调速系统，其高速时的理想空载转速有一直流调

6、速系统，其高速时的理想空载转速n01=1480rmin，低速时的理想空载转速，低速时的理想空载转速n02=157rmin，额定，额定负载时的转速降负载时的转速降nN10rmin。试画出该系统的静特性。试画出该系统的静特性(即电即电动机的机械特性动机的机械特性)，求出调速范围，求出调速范围D和静差度和静差度S解：解：调速范围调速范围D为：为：10101571014800201minmaxNNnnnnnnD静差度静差度S为为：%4 . 61571015710147)1 (10)1 (10)101480(10)1 ()()1 (01maxSSSSSSSnSnnSnSnDNNN511 某一有静差调速系

7、统的速度调节范围为某一有静差调速系统的速度调节范围为75rmin1500rmin，要求静差度，要求静差度S2，该系统允许的静态速降是多少，该系统允许的静态速降是多少?如果开环系统的静态速降是如果开环系统的静态速降是100rmin，则闭环系统的开环放，则闭环系统的开环放大倍数应有多大大倍数应有多大?解：解：调速范围调速范围D为：为：20751500minmaxnnDr/min 53. 16 .1930)02. 01 (2002. 01500)1 (maxSDSnnf允许的闭环静态速降允许的闭环静态速降为：为：36.64153. 110011ffnnKKnn设开环放大倍数设开环放大倍数K，则，则：512 某一直流调速系统调速范围某一直流调速系统调速范围D10，最高额定转速，最高额定转速nmax=1000rmin，开环系统的静态速降是，开环系统的静态速降是100rmin。试问该。试问该系统的静差度为多少系统的静差度为多少?若把该系统组成闭环系统，保持若把该系统组成闭环系统，保持n02不变不变的情况下，使新系统的静差度为的情况下，使新系统的静差度为5，试问闭环系统的开环放，试问闭环系统的开环放大倍数为多少大倍数为多少?解：静差度解：静差度S为：为：%50)1 (10010001