伺服轴半闭环和全闭环控制的切换方法

1、伺服轴半闭环和全闭环的切换星，进入“启动”一“机床参数”一“轴参数”可以修改相应的轴参数注意：右上角显示的轴名，各轴都有一套相应的参数。从图上可以看到，参数后有 po,re,so 和 cf 标记，这表明这个参数修改生效的条件：po：POWERON,重新上电，按压 MMC 上的软键“NCK 复位”，参数生效re：RESET,复位，按压控制单元上的“RESET”键，参数生效so：IMMEDIATELY,立即，值输入以后，参数立即生效cf:NEW_CONF,新配置，按压 MMC 上的软键“设 MD 有效”，参数生效将景象文件拷贝到 D:的文件中，重启在启动选择菜单中（SINUMERIK 和黑框）按下

2、键选择黑框进入还原精灵，导入景象文件装入 HMI。840D 系统装机步骤：1:PLC 启动开关 S42”=PS 灯亮。2:S4 开关“3”并保持 3 秒直等到 PS 灯再次亮=PS 灯灭了又再亮。3:在 3 秒之内快速执行下列操作 S4=232=PS 灯先闪，后又亮，PF 灯，（有时 PF 灯不亮）一、参数设置启动眄_町1】AUTOjlPFO.通道复便程序中断轴+30100CTRLOUr_SEGMEUr_NR0113C110CTRLDUrjflODIJLE_NRLO1po30120CTRLOUTNREO1p口3330CTRLOin-TYPSfO0PO30132IS_VIRTUAL_AXO0po

3、30134is_UNiPOLAi.ourpuro0p。302001O-ENCS1PO30210ENC_SEGKENT_NRO1叩30220EHC_MODUL_MR01po30230ENC_IHPUTJfl?mi1PO30240ENC_TYPE00pc30242EMC_rS_lNDEPENDBNTO0cf3025。ACT_POS_ABS00.00000000po30250ADS_IWC_RATT004po30270ENCBS_BUfFERl 隔00po30300IS_RDT_AX0po30310R0T_IS_ODU1J00PO?动B 可从显示选项得到进一步的数据? ID有效NCK复位通道如显示I

4、D搜索机床送电后，按压4:等 PS 和和 PF 灯亮了，S40=PS 和 PF 灯灭 PR 灯亮5:NC 启动开关 S3 为 1 开机状态下按复位按钮，七段显示“6NC 总清完成6:此时远程 PLC 的红灯亮，MCP 面板灯闪。7:读入打包的调试文档。下载 PLC 文件，检查硬件并检查远程 PLC 的设置端口是否和实际硬件相符，着重检查 PLC 模拟输入输出模块的出口定义要为 500 否则和系统有冲突。再将 OB35 的模拟输出更改和硬件定义一样。关停电源。报警文本的安装1 启动一MMC 一编辑器-MMC2-MBDDE.INI 一进入找到 userplc=这句话，再等号后加上路径f:dhmb.

5、dirmyplc。大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。2 报警文本的加入方法下面，介绍一些常用参数：当电机从机床移去后，比如说 V 或 B 轴，这样就必须更改相应的参数，来避免报警。MD30130 设定值输出类型：一般轴运行时应为 1,在将电机移去后，应该为 0MD30240 实际值传感器类型：一般电机类型为 1绝对值编码器电机为 4如将电机移去，应改为模拟，为 0同时，应选择驱动配置，把光标打在“Active”的相应轴上，把Yes改为No”一“保存”一“NCK 复位”1、参数设定MD34200ENC_REFP_MODE(referencingmode)回参考点方式 0=不回参考点MD302

6、40ENC_TYPE0=4 绝对编码器类型MD34100REFP_SET_POS0.XXXMD34010REFP_CAM_DIR_IS_MINUS2、设 MD34210ENC_REFP_STATEn3、设置参数生效，NCK 复位（驱动上电，加使能）4、选择到返回参考点方式 REF5、按下-或+方向键后，调整完毕 MD34210 为 2 光栅尺带距离码的参数1 增量型参考点位置返回参考点方向设定为 1,绝对值编码器为调整状态设定MD34200ENC_REFP_MODE(1)=3Distance_codedreferencemarksMD34300ENC_REFP_MARKER_DIST(1):L

7、S 型尺设为 20LB 型尺设为 80MD34310ENC_MARKER_INC(1):LS 型尺设为 0.02LB 型尺设为 0.04相关参数：MD34320MD34060伺服轴全闭环伺服轴全闭环的参数MD30200 编码器的数量2MD30242 编码器是独立的1MD31000 线性尺：直线轴为1,旋转轴为0MD31010 线性尺的分隔时段 0.04MD31040 编码器直接安装在机床上1MD34000 此轴带参考点凸轮0MD34060 参考点脉冲的最大距离80MD34110 轴回参考点的顺序-1MD34200 回参考点的方式3(距离码)MD35000,MD35010 为 1 可允许变档光栅

8、尺直线尺：LB 型 382CMD34300 参考点的标志距离80MD34100 两个参考点中间间隔0.04圆光栅：ROD780C 或 880C18000 和 36000 线见上页。LC 型 481 要改驱动参数 1030 为 cH(或置位 3,2=1),数控平旋盘 U 轴 1030 要改为 4H,MD30240要为 4.注意全闭环参数和半闭环参数之分MD32450 为反向间隙0为半闭环1为全闭环MD32200n为伺服增益系数，不能低于 0.7MD32300 为轴加速度 MD32100 为移动方向MD32930 为滤波信号使能MD32940 为滤波，值不能太大，一般为 0.02 左右MD3512

9、0 为主轴最大速度MD32000 为最大轴速率MD32020 为点动轴速率MD32110 为反馈极性方向MD34090 为绝对位移零点设置回参考点开到零点硬限位，回 5MM70MM 左右并记录显示值(在次前先将 MD34090 清零)，再将纪录的值写入 MD34090 中。看显示是否为零，否则重复上述步骤。软件限位的设定MD36100 软件限位开关（负）：默认值为-100000000MD36110 软件限位开关（正）：默认值为 100000000只有在该伺服轴已回参考点的情况下才生效，可以限制机床行程，保护机床。MD36100 为负软限位MD36110 为正软限位这两点要在 MD34090 设

10、置好后才能设置。18230UsermemoryinSRAM1500-3000 新旧卡之分以下参数要注意：MD30242 编码器是独立的为 1MD30300 旋转轴/主轴 1 为旋转轴 0 为直线轴MD30310 旋转轴/主轴的模数转化 1 为旋转轴 0 为直线轴MD30320 旋转轴和主轴的系数 360 度显示 1 旋转轴 0 为直线轴MD31000 直接测量系统（电子尺）0 为线性尺MD31010 电子尺的分割点 LB382C 为 0.04LCLS 为 0.02（10301034）也要改MD31020 每转的编码器线数全闭环时编码器线数 1024TK69A 的为 2500MD31030 丝杠

11、螺距MD31040 编码器直接安在机床上MD31050 负载变速箱分母MD31060 负载变速箱分子MD32000 最大轴速率MD32100 在电动模式下的快速移动MD32020 点动轴速率MD32100 移动方向（无控制方向）MD32110 实际值符号（控制方向）MD32000 伺服增益系数不要小于 0.6MD32260 额定电机速度MD32450 反向间隙MD32700 螺距补偿使能 0 时要运行螺补程序 1 为使能MD32710 交叉补偿使能 0 时要运行交叉补偿程序 1 为使能MD32920 全闭环低速抖动滤波时间小于 0.03MD32930 全闭环抖动滤波时间的使能 1 为使能MD3

12、2940 全闭环抖动滤波时间小于 0.03MD34000 带参考点开关的轴 1 带开关 0 不带MD340101 为负方向回参考点 0 为正方向回参考点MD34020 回参考点速率 300MD34060 参考点标记的最大位移 80MD34090 参考点偏移MD34100 回参考点和位移方向符号不符 1 改为 0MD34200 回参考点模式 0 不回参考点（半闭环），1 为增量尺（零脉冲），3 为绝对尺（位移编码参考标记）MD34210 状态绝对编码器，1 使能编码器调整（绝对尺调整）2 编码器已调整MD34300 距离编码缩放的参考标记位移 80MD34310 在距离编码缩放的参考标记间的间隔

13、 0.04 或 0.02MD34320 在相反的线性测量系统光栅尺方向MD35000 指定主轴到机床轴主轴为 1MD35010 齿轮变化可能，1（0 时执行 M 代码）MD35020 主轴控制模式 0/1 为无/带位置控制的速度模式，2 定位模式，3 轴模式。MD35110 齿轮换挡的最大速度各级最大速度MD35110 齿轮换挡的最小速度各级最小速度MD35200 速度控制模式下的加速度半闭环的加速度 10MD35210 位置控制模式下的加速度全闭环的加速度 10MD35300 位置控制接通速度主轴定向速度 M19 速度 5MD35400 摆动速度 5MD35410 摆动速度的加速度 5MD3

14、6100 第一负软件限位MD36110 第一正软件限位MD36000MD36010MD36012MD36020 为精停时的参数MD38000 为螺补开点数有半闭环和全闭环之分1030 光栅尺类型 0H 为增量型 4H18H 为绝对型1034 光栅尺栅格间隙类型 40000 为增量 20000 为玻璃10000 机床坐标轴名义”y“zw“sp“v“b“u11200 下次上电时载入的标准机床参数11210 只备份修改的机床参数11300JOG 模式下 INC 和 REF18114 定义刀具切削沿方向18230SRAM 中的用户储存器 15003000 新旧卡之分18342 交叉补偿的开点数和 41

15、300 有牵连19100 轴控制数一般链床为 1019300 为 1 时是 4H 补偿使能 1 位为螺补使能 2 位为交叉补偿使能9020 机床类型模拟选择 1 为链床 0 为车床9422 预置开关 1 为使能尽量不开840D 系统装机步骤：将景象文件拷贝到 D:的文件中，重启在启动选择菜单中（SINUMERIK 和黑框）按下键选择黑框进入还原精灵，导入景象文件装入 HMI。1:PLC 启动开关 S42”=PS 灯亮。2:S4 开关“3”并保持 3 秒直等到 PS 灯再次亮=PS 灯灭了又再亮。3:在 3 秒之内快速执行下列操作 S4=232=PS 灯先闪，后又亮，PF 灯，（有时 PF 灯不

16、亮）4:等 PS 和和 PF 灯亮了，S40=PS 和 PF 灯灭 PR 灯亮5:NC 启动开关 S3 为 1 开机状态下按复位按钮，七段显示“6NC 总清完成6:此时远程 PLC 的红灯亮，MCP 面板灯闪。7:读入打包的调试文档。下载 PLC 文件，检查硬件并检查远程 PLC 的设置端口是否和实际硬件相符，着重检查 PLC 模拟输入输出模块的出口定义要为 500 否则和系统有冲突。再将 OB35 的模拟输出更改和硬件定义一样。关停电源。报警文本的安装1 启动一MMC 一编辑器-MMC2-MBDDE.INI 一进入找到 userplc=这句话，再等号后加上路径f:dhmb.dirmyplc。

17、大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。2 报警文本的加入方法将报警文本复制到报警目录下即可。取消轴：启动一驱动配置一注销轴在将对应的 MD30130、MD30110 改为 0 即可。添加轴：启动一驱动配置一有效轴在将对应的 MD30130、MD30110 改为 1 即可。MD30130Typeofsetpointoutput 设定值输出的类型：轴选择 0 无效，1 有效30200Numberofencoders 编码器的数量：1 半闭环，2 全闭环设定绝对值编码器和带距离码光栅尺的零点MD34090 回参考点偏置：即轴零偏，在该轴回参考点后，34090 中写入数据会叠加在该轴的机床坐标系上。如

18、果为绝对值编码器，则上电后，零偏即被叠加。MD31020 每转的编码器脉冲：默认值为 2048,一般主轴除外，应为 1024MD32300 轴加速度：默认值为 1,最小值为 0MD34200 回参考点模式：默认值为 1,当电机为绝对值编码器时，应为 0,不回参考点。MD36400 轮廓监控公差带：单位为 mm 或 degrees,默认值为 1,在伺服轴运行或主轴定位时，如停车不稳，可扩大公差带。当电机与机械结构形成震荡的时候：MD32930 激活在位置控制器输出的低通滤波器：默认值为 0,当设为 1 时，滤波有效MD32940 在位置控制器输出的低通滤波器时间常量：默认值为 0,一般应改为 2

19、030ms 内,而且 X、Y 轴通常应一致，且闭环前反向间隙应不超过 6 道。MD32200 伺服增益系数：默认值为 1,最小值为 0,一般最好不要改的太小，太小时电机跟踪误差加大，太容易振荡。MD32450 反向间隙：默认值为 0,单位为 mm主轴参数MD35200 在速度控制模式下的加速度：即主轴在半闭环时从 0 到达编程速度时的加速度，单位为 rev/s2,默认彳 1 为 30,最小为 2,当主轴箱工作声音太大时，可以修改，但不易太小,因为，这样的话就主轴提速太慢，不利切削，通常为 20.5。MD35000,MD35010 为 1 可允许变档否则 M 代码不生效MD35210 在位置控制

20、模式下的加速度：即主轴在定位时的加速度，单位为 rev/s2,默认值为30,最小为 2,应改小，便于定位，通常为 20.5。二、诊断页面机床送电后，按压遍 J,进入“诊断”一“服务显示”一“所有的轴”可以监控装置和轴的工作可以观测各轴的母线状态，脉冲使能状态，驱动器状态，电机温度状态，生效测量系统。当显示为“绿灯”时，为相应状态正常；当显示为“黄色”时，为相应状态不正常；当为”时，这个伺服轴为模拟轴，则该轴并未生效。对于每一个能正常运行的伺服轴而言，必须对每个轴的一竖列均为绿灯（除测量系统外：如果测量系统 1 有效，则测量系统 1 为“绿灯”，测量系统 2 为“黄灯”；如果测量系统 2 有效，

21、则测量系统 2 为“绿灯”，测量系统 1 为“黄灯”。），否则就必须检查相应端子或电机。另外，伺服驱动模块上的 X431 拔掉后，其外接脉冲使能丢失，即 663 与 9 断开，则该轴不能运行。在上述页面上，也可看出。机床送电后，按压MD1U,进入“诊断”“服务显示”“轴调整”啮号单一跟题出错0.COOe控酬反差0.000KID轮廓误差（W0.COOeKv 曲计第0.0001000/ioin激活测量系统0住置安际值测量系统 10.000e位置实际值测量豕统 20.000irtn住置?0.000me绝对补偿值测量基统 10.COOittP绝对补偿值测量系统 20.00。e1 垂度+温度补偿0.00

22、0mm再示海率值激活编茴嚣0.000%?电?速度dOOQ%黄置偏置罡弓导轴/主轴辆值0.000im口置保置到引导轴/主轴?0h00Q1 超过100.000%X 轴页面诊断84ODMillMTTQ.通道复位轴+轴-1FF0程序中断S?l|5j:,Jijl信号单位垂度+温度补偿0.0000 度实际速率值激活编码器0.000%?动?速度0.0000.0000编程主轴速度?rpm当前主轴速度?0.0000rpm位置偏置到 弓导柏/主轴实际值0.频度位置偏置到 弓导粕/主轴?0.00001超过100.000%当前齿塾级1参数?置（轴）0控制力式.醺拄就塔式位置控制不激活状彳引用W当前的测量系统不需要祓引

23、用QEC 状态不激活状瓦丁移动到固?停”标率控制强制极限值0.000%住油的碉整轴调整|LII1瓢1I通讯记录操作版本主轴页面检查轴的反向间隙将测量系统 1 生效，在轴调整页面中，将轴“+”和“-”开动，比较测量系统 2 与测量系统 1 之间的差值，这就是这个轴的反向间隙。注意：带双齿轮的轴，闭环前，反向间隙不应大于 6 道。检查螺补和低头补偿是否生效如果螺补或低头补偿生效，则在开动相应轴时，“绝对补偿测量系统”的值或“垂度+温度补偿”的值就会不断变化，而不是始终是 0。当进入主轴的轴调整页面时，可以看到主轴的相应配置，其中一条为，当前齿轮级，即无论机械档位是否正确，系统所确认的档位。PLC

24、状态”机床送电后，按压,进入“诊断”一“PLC 信号状态，切换位置环。在这里，可以监控下面介绍一下程序中所使用的基本轴对于各轴而言，与之相对应的信号，PLC 信号：X 轴是 DB31,丫轴是 DB32,Z 轴是 DB33,W 轴是DB34,V轴是DB36,B轴是DB37,SP 轴 是DB35。轴脉冲使能伺服使能修调有效半闭环全闭环跟随方式参考点半闭环参考点全闭环参考点速度信号硬限位+硬限位-轴使能停止进给命令-进给命令+变档 M 功能受 MD350035010 和 012BCD 码控制齿轮级已改变振荡速度齿轮级转换急停急停响应驱动器就绪NC 就绪方式组复位所有通道处于复位状态机床有效功能 RE

25、FAUTOM 方式MDA 方式JOG 方式WCS 和 MCS 功能切换 1 为 WCS禁止进给禁止读入缺少读入使能时为 1进给率修调快速进给修调快速进给修调有效进给率修调有效M10DB*.DBX21.7DB*.DBX2.1DB*.DBX1.7DB*.DBX1.5DB*.DBX1.6DB*.DBX1.4DB*.DBX2.4DB*.DBX60.4DB*.DBX60.5DB*.DBX61.4DB*.DBX12.1DB*.DBX12.0DB*.DBX4.3DB*.DBX64.6DB*.DBX64.7DB*.DBX82.0DB*.DBX82.1DB*.DBX82.2DB*.DBX16.0DB*.DBX1

26、6.1DB*.DBX16.2DB*.DBX16.3DB*.DBX18.5DB*.DBX82.3DB10.DBX56.1DB10.DBX56.2DB10.DBX108.6DB10.DBX108.7DB11.DBX0.7DB11.DBX6.7DB11.DBX7.2DB11.DBX6.0DB11.DBX6.1DB11.DBX6.2DB19.DBD0.7DB21.DBX6.0DB21.DBX6.1DB21.DBX4DB21.DBX5DB21.DBX6.6DB21.DBX6.7DB21.DBX195.2DB21.DBX195.3DB21.DBX199.1实际档位和 012BCD 码控制M11M41M42

27、M43M44M81 主轴拉刀M82 主轴松刀M83 拉附件M85 拉附件M84 松附件M86 松附件M62 附件主轴松刀M63 附件主轴拉刀以 X 轴为例：DB31.DBX1.5:为 1 时，测量系统 1 有效DB31.DBX1.6:为 1 时，测量系统 2 有效DB31.DBX2.1:为 1 时，轴伺服使能接通DB31.DBX21.7:为 1 时，轴脉冲使能接通如果要运行一个轴，必须激活以上信号。其中，DB31.DBX1.5 和 DB31.DBX1.6 只需激活个即可，若两个信号均为 1,则测量系统 1 有效。DB31.DBX4.3:为 1 时，轴禁止运行DB21.DBX4.3:为 1 时，

28、所有轴禁止运行DB21.DBX6.1:为 1 时，读入禁止，即无法写入加工程序在伺服轴无法运行时，可以在上页面中写入上述 PLC 信号，加以观察。切换伺服轴半闭环和全闭环写入 M12.0（针对 X 轴，对 Y、Z、W、V、B、SP 轴依次是 M12.1、M12.2、M12.3、M12.4、M12.5、M12.6）一按压囹键输入一把光标打在 M12.0 上，按压“编辑”键，可将 M12.0 的值从“0”改为“1”一按压按钮“接收”一“NCK 复位”，则 X 轴从半闭环切到全闭环。液压比例阀进行低头补偿的方法：（以方滑枕为例）*DB181.DBD48*1、按压面板上按钮“键杆”，即机床不带附件时的

29、比例阀工作方式生效，即 DB151 生效2、补偿值的写入一般分为四段，800mm 行程的滑枕，200mm 一段1200mm 行程的滑枕，300mm 一段1600mm 行程的滑枕，400mm 一段以 800mm 行程的滑枕为例，当滑枕处于 0 位置时，DB151.DBD0 生效，此时写入数据应为 8000 左右，为实数，通常其油压 18 公斤左右。当滑枕处于 200 位置时，DB151.DBD4 生效，此时写入数据应为几百左右当滑枕处于 400 位置时，DB151.DBD8 生效，此时写入数据应为几十左右当滑枕处于 600 位置时，DB151.DBD12 生效，此时写入数据应为几十左右当滑枕处于

30、 800 位置时，DB151.DBD16 生效，此时写入数据应为几十左右，通常其油压 4090公斤左右。3、让滑枕 200 一走，打一平尺，手动调节相应数据。DB21.DBX199.2DB21.DBX199.3DB21.DBX199.4DB21.DBX204.1DB21.DBX204.2DB21.DBX204.3DB21.DBX204.5DB21.DBX204.4DB21.DBX204.6DB21.DBX201.6DB21.DBX201.7注意：对于每 200 的行程而言，平尺均低半道最好。DB151.DBD0 的修改办法同上。如要判断比例阀是否正常工作，则可以修改对应得 DB151,看阀是否

31、动作。注意：W 轴要回参考点后，DB151.DBD0 才会生效。此时，可灵活操作可变增量：在机床操作面板上选择“JOG”方式一按压“VAR”一写入需要行程一选择要运行的轴一按压“+”或“”一伺服轴即按要求行走在进液位为比例阀的补偿或低头补偿时，常需要伺服轴以 200 或 300 的固定行程，反复行走,通过 VAR 方式，可以避免反复编程，提供方便。三、打包和回装机床送电后，按压 JEiJ,进入“服务”一按压“回”一选择“连续启动”即可对选择项目进行打包和回装打包：将需要打包的项目打勾一写入文件包的名称一按压“文档”，打包即刻开始。如果打包时，不带 HMI 的话，大约需要 3 分钟就可以了。带“

32、HMI”打包的话，一般需要 10 来分钟。回装：如果需要回装，可在同一画面中，选择“读入调试文档”，出现下图。这里可以清楚看到先前备份的文档名称，大小，和打包日期。如图可知：文档名称为 MMCNCPLC,大小为 137,438,208 字节,生成于 06 年 09 月 04 日。如果选择这个文档回装，只需再按压“启动”即可。注意：回装过程中，NC 会重新启动多次，不要加以干涉。四、其他说明在 MDI 编主轴正转 100 转在 2 档的程序：M42M03S100变档：变一档 M41,二档 M42,三档 M43,四档 M44,正转：M03,反转：M04 调整抱闸继电器：抱闸继电器线圈得电后，逆时针

33、旋转电位计，直到继电器接入 PLC 的点从暗到亮为止注意：电位计向顺时针方向旋转，其通过电流增大。急停正常显示：在按下急停后应显示 3000J 急停，所有电机停止运行，2 分钟后，数控装置的大接触器断开，显示 120201J 通信中断，等待 NC 和 PLC 的连接。在悬挂箱或操作台装箱前，为了使运输中不损坏硬盘，须将 PCU50 后硬盘上的旋钮由指示为operating旋至指示为non-operating”。LEDdisplays送电前，S3 与 S4 均设定为“0”；送电后，经过大约几十秒钟，当 7 段显示器显示“6”时,表明 NCK上电正常，此时“+5V”绿灯亮，表示系统正常，而 PLC

34、 状态则“PR”绿灯亮，表明 PLC 运行正常。(cabledistributioncabinetVariouserrorandstatusLEDs(H1/H2)7-segmntdisplayH第NMIbutton(S2)RESETbuttonLS1NCKstall-upsivi忙hPLCstart-upswitch正常工作后，24VDC 输出电压显示灯，绿灯亮。Electronicssjpol/gultfRedDeviceendrek*ncenislegral640r础kFnsGreenRedYellow一voltage前创,七的DevicereadyDClink节用 tejDChnkoer

35、-v&il*ae正常情况的电柜装置显示：电源模块正常送电后，应只亮右排的第二个黄灯。注意：如果端子 63,64,48 未闭合，则只有左排的第二个绿灯亮。1）SF（系统错误/故障显示，红色）：CPU 硬件故障或软件错误时亮。检查 PLC 硬件和配置是否由差别。2）BF（总线错误，红色）：通信接口有硬件故障或软件故障时亮。检查线路和开关是否错误。我们一般用的伺服电机分三种：当电机带增量式编码器时，电机标牌末尾为-XAXX,例如-3AG1当电机带绝对值编码器时，电机标牌末尾为-XEXX,例如-4 巨 A0当电机带抱闸时，电机标牌末尾为-XXBX,例如-4AB0或 E或 H或 L第一位为电机出

36、线方向 1 为右侧，2 为左侧，3 为非传动端出线，4 为传动端出线电机标牌末尾为-XXAX,第三位为抱闸和光轴或带键槽抱闸带键槽 B,E.抱闸带光轴 H,L.键才曹 A,D 光轴 K,G.第四位为防护等级数越大等级越高 0 为 IP64,1 为 IP65,2 为 IP67（有轴端防油端口）反馈线也分三种，当电机为伺服电机，带增量式编码器时，反馈线型号为-2CA31-当坐标轴为全闭环时，光栅尺反馈线，型号为-2CA11-,如接 LB382C当电机为伺服电机，带绝对值编码器时，反馈线型号为-2EQ10-当坐标轴为全闭环时，绝对值的光栅尺或角度编码器反馈线，型号为-2AD00-,如接 LS,LCR

37、,ROQ425电缆线的长度表示为：Dm1m(3Tt3in)B2m(6ft7In)C3mf9ft10in)D4m13H1in)E&m(161t5in)F6m19hfiimC1m(23It)H0m26rt3in)J9m(29ft6in)KExamples:1m(3ft3in):-1AB08m(26ft3in):-1AJO17m(55ft9in):-1BH059m(193117in):-1FK0111m(364ft2In):-2BB0系统提供的 PROFIBUS 的插头和电缆，插头应按照下图连接6FX。吟AALcnqthcode：Dm1100rri(328It)2200m(656It)3|D

38、mA10m(32ft10in)B20mft7in)C30m(98It5in)D40m(131ft3in)E50m(164It)F60m(196ftWin)G70in(229ftSin)HBOFTi(262R6in)J90nl(295ft3in)K0ON 与 OFF 的拨码方式如下图:注意接线 A1 和 B1 及 A2.B2 的统一性，颜色和地址都要注意。型号TK6916TK6920TKA6916ATK6916BFB200FB225FB26031030X螺距33556.6666676.6666674.00731030Y3.753.7556.666676.46.44.00731030Z3.0487

39、83.04878453.23.23.231030W3.02323.0232453.23.23.235100 最大主轴速度80070010001500310501负载变速箱分母49.8536.261259969680310502101.373.6525045200200160310503221160.69500400400320注意：PROFIBUS 的屏蔽网应与插头内部的金属衬层保持良好的接触，并且注意插头的终端电阻开关的位置。PROFIBUS 的连接请参照下图，PROFIBUS 两个终端设备的终端电阻开关应拨至 ON 位置:机床操作面板电柜数控装置手持单元PCU50310504448.832

40、6.41000800800560310601负载变速箱分子125010003000112TKB20140320032003000310602125010003000112/14032003200300031060312501000300032003200300031060412501000300032003200270032000凶最大轴速率6000560032000Y6000560032000Z480032000W480032020凶点动轴速率2032020Y20032020Z32020W型号TDV45HTG250TDV80TDV140TDV35031030V螺距3.223.233.23.2

41、31050B分母11131060B分子16006481800200 度2000 转100 度2000 转3600/32005400圆盘光栅ROD780C或 880C（18000线）ROD780C或 880C（36000线）主轴全闭环31020 线数18000360001024 或250034300 参考标记位移201034100 参考点设定 ag0.020.01钻削循环CYCLE81 钻肖 I定中心CYCLE82 钻孔铜平面CYCLE83 深孔钻削CYCLE84攻丝 （不带补偿衬套）CYCLE840攻丝 （带补偿夹具）CYCLE85镇孔1CYCLE86镇孔2CYCLE87镇孔3CYCLE88镇

42、孔4CYCLE89镇孔5成行孔加工 HOLES1HOLES2 成圆弧状孔加工CYCLE801 点栅格铳削循环LONGHOLE 长方形孔铳削图在一个圆弧上SLOT1 键槽铳削图在一个圆弧上SLOT1 圆弧键槽铳削图POCKET1 铳削矩形槽（用面铳刀）POCKET2 铳削弧形槽（用面铳刀）CYCLE90 铳螺纹POCKET3 铳削矩形槽（用任意铳刀）POCKET4 铳削弧形槽（用任意铳刀）CYCLE71 铳平面CYCLE72 轮廓铳削CYCLE73 凹槽铳肖 I带小岛CYCLE74 槽边轮廓传送CYCLE75 小岛轮廓传送CYCLE76 铳削矩形轴颈CYCLE77 铳削弧形轴颈CYCLE93 切

43、槽CYCLE94 退刀槽（形状 E 和 F 和 F 符合 DIN）CYCLE95 毛坯切削带咬边CYCLE96 螺纹退刀槽切削（形状 A.B 和 CD,符合 DIN）CYCLE97 螺纹切削CYCLE98 螺纹级联CYCLE950 扩展的毛坯切削定义文件中的 1）GUD7.DEF。2）GUD7-SC.DEF。3）SMAC.DEF。4）SMAC-SC.DEF 文件以从后往前的循序装载并批准，子程序:1)L01:G0G91X100快速 X 轴开到机床相对坐标 100MM 处G4F8暂停 8 秒X100X 轴开到机床原坐标一100MM 处G4F8暂停 8 秒M17子程序停止2)G0G91X200快速

44、 X 轴开到机床相对坐标 200MM 处G4F8暂停 8 秒X100X 轴开到机床原坐标一100MM 处G4F8暂停 8 秒M17子程序停止3)G0G91X200快速 X 轴开到机床相对坐标200MM 处G4F8暂停 8 秒X100X 轴开到机床原坐标一100MM 处G4F8暂停 8 秒L01P4L01 子程序工作 4 次M17子程序停止单步程主程序：G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM 处G4F8暂停 8 秒L01L01 子程序工作 1 次L02PNL02 子程序工作 N*次G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM 处M30程序停止多步程主程序：G0G90X0快速 X 轴

45、开到机床绝对坐标0MM 处G4F8暂停 8 秒L01P5L01 子程序工作 5 次L03PNL03 子程序工作 N*次G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM 处M30程序停止注 1最后检测停的位置=单步的的距离*N-单步的的距离注 2最大的位置-单步的的距离*N+单步的的距离如要检到 700MM而只能开到 750MM 贝 UN=6 如下列：G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM 处G4F8暂停 8 秒L01L01 子程序工作 1 次L02P6L02 子程序工作 6 次G0G91X150快速 X 轴开到机床相对坐标 150MM 处G4F8暂停 8 秒X-50快速 X 轴开到机

46、床相对坐标50MM 处M30程序停止多步程主程序：G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM 处G4F8暂彳 f8 秒L01P5L01 子程序工作 5 次L03P6L03 子程序工作 6 次G4F8暂彳 f8 秒G0G91X150快速 X 轴开到机床相对坐标150MM 处G4F8暂停 8 秒LO4P5L04 子程序工作 5 次G4F8暂停 8 秒G0G90X0快速 X 轴开到机床绝对坐标0MM 处M30程序停止子程序 L04:G0G91X-50快速 X 轴开到机床相对坐标-50MM 处G4F8暂停 8 秒X50X 轴开到机床原坐标 50MM 处G4F8暂停 8 秒M17子程序停止在执行上

47、述操作前应先将各个参考点的坐标设置好以及各个轴先回参考点。程序要装载，主程序要选择选中才能执行MD32450（反向间隙）=计量提供数据螺距补偿在服务下面的 HLH 菜单中，在补之前 MD32700 应为 0,对应所要补的轴将数据写入，注意 W、Z 轴为负方向开始，故数据要反向写入。设置前注意是直线轴还是旋转轴，直线轴为 0 旋转轴为 1,写入最下面的参数设置值中。并设置好起始点、终止点、步序。19300 的（1）为 1 时是 4H 补偿使能。如开点改变了 MD38000 的值后要先备份后再回装才行（千万不能NCK 复位），MD32700（螺补生效）=1 再 MD 有效、再 NCK 复位即可。交

48、叉补偿：1）将 NC 参数打包2） 18342（X）=919300 的（2）为 1 时是 4H3） NC 带补偿数据备份4）将第 3 步 NC 的数据回传5）在 NC 生效数据中，将垂度补偿文件（EEC）拷贝到“文档”中6） INPUT=W（AX4）系统才能认）OUTPUT=Y（AX2）系统才能认）、=0.01、=、STEP=100MIN=-800MAX=07）装载、复位8）将 Y 轴 32710=19）在参数-设定数据-其他-MD41300（X）=110）可在补偿温度和垂度补偿中看到补偿值1、系统优化概述目前使用的西门子系统有 SINUMEIRK802D、SINUMERIK802DSolut

49、ionLine、SINUMERIK810D/840D 等这几种系统，系统的优化过程及原理基本相同，知识调试手段及软件不同。系统控制系统包含三个控制环，需要按照顺序进行优化，1、电流环，2、速度环，3、位置环。由于西门子同步伺服电机在出厂前电流环已经调试好，所以电流换这一环节我们不需要进行优化，只需对速度环和位置环进行优化。对于 Sinumerik840D（PCU50），可以直接在系统上，通过操作面板进行速度环和位置环的优化；对于 Sinumerik802D,可以利用 SimocomU 软件进行速度环的优化，位置环优化中的信号跟踪可以利用系统上的伺服跟踪器进行，其余诸项可以借助于球杆仪等工具；对

50、于 Sinumerik802DSL,速度环优化可用 Starter 软件进行，位置环优化情形则与Sinumerik802D 一样。2、需检查的主要参数列表Sinumerik802D、Sinumerik802DSL&Sinumerik810D/840D 驱动参数表 1组别机床数据号单位参数含义Sinumerik802DSinumerik802DSLSinumerik840D电流控制器电流环增益1120P17151120V/A电流设定点滤波器电流滤波器个数1200P1656（激活）1200电流滤波器配置1201P1657(0n)(类型)1201(Hex)电流滤波器_1/2抑制频率1210/

51、12131210/1213Hz电流滤波器_1/2带宽1211/12141211/1214Hz电流滤波器_1/2带宽系数1212/12151212/1215%电流滤波器_1/2带阻滤波器的自然频率1222/12231222/1223Hz速度控制器速度控制器采样周期1001P112/P115(1)1001gs速度控制器配置10041004(Hex)速度控制器增益1407P1460(0)1407Nms/rad速度控制器积分时间1409P1462(0)1409ms速度控制器增益_214081408Nms/rad速度控制器积分时间_214101410Ms速度控制器自适应速度_114111411U/min

52、速度控制器自适应速度_214121412U/min速度控制器自适应激活14131413速度控制器参考模式频率1414P14331414Hz速度设定点滤波器速度滤波器个数1500P14141500Hz速度滤波器类型1501P1415/P14211501H速度滤波器_2_时间1503P14221503Ms详细 Sinumerik802DSL 参数见表 2Sinumerik802DSL 驱动参数表 2组别参数含义单位机床数据号电流设定点滤波器P16560激活电流设定点滤波器P16570电流设定点滤波器 1 类型P16620电流设定点滤波器 2 类型P16670电流设定点滤波器 3 类型HP16720

53、电流设定点滤波器 4 类型P16580电流设定点滤波器 1 分母自然频率P16630电流设定点滤波器 2 分母自然频率HzP16680电流设定点滤波器 3 分母自然频率P16730电流设定点滤波器 4 分母自然频率P16590电流设定点滤波器 1 分母阻尼P16640电流设定点滤波器 2 分母阻尼%P16690电流设定点滤波器 3 分母阻尼P16740电流设定点滤波器 4 分母阻尼P16600电流设定点滤波器 1 分子自然频率P16650电流设定点滤波器 2 分子自然频率HzP16700电流设定点滤波器 3 分子自然频率P16750电流设定点滤波器 4 分子自然频率P16610电流设定点滤波器

54、 1 分子阻尼P16660电流设定点滤波器 2 分子阻尼%P16710电流设定点滤波器 3 分子阻尼P16760电流设定点滤波器 4 分子阻尼速度控制P14600速度控制器 P 增益匹配速度，下限Nms/radP14610速度控制器 P 增益匹配速度，上限%P14620速度控制器积分响应时间匹配速度，下限msP14630速度控制器积分响应时间匹配速度，上限%P14640速度控制器匹配速度，下限rpmP14650速度控制器匹配速度，上限rpm速度设定点滤波器P14140速度设定点滤波器激活P14150P14210速度设定点滤波器 1,2 类型HP14160P14220速度设定点滤波器 1,2 时

55、间常数msP14170P14230速度设定点滤波器 1,2 分母自然频率HzP14180P14240速度设定点滤波器 1,2 分母阻尼-P14190P14250速度设定点滤波器 1,2 分子自然频率HzP14200P14260速度设定点滤波器 1,2 分子阻尼-Sinumerik802D、Sinumerik802DSL&Sinumerik810D/840D 驱动参数表 3组别机床数据号单位参数含义Sinumerik802DSinumerik802DSLSinumerik840D插补插补周期的系数10070直线位置的计算分辨率102001020010200角度位置的计算分辨率102101

56、021010210精细插补类型33000轴压缩器容差3310033100定位控制系统时钟10050s位置环增益322003220032200mm/min/gs动态刚性控制使能326403264032640动态刚性控制配置326423264232642动态刚性控制延迟时间326443264432644s动态响应匹配激活329003290032900动态响应匹配时间常数329103291032910速度前馈前馈模式326203262032620速度前馈等效时间常数328103281032810s轴速度最大轴速度320003200032000m/min轴加速度轴最大加速度32300323003230

57、0m/sSOFT_力口速系数324333243332433600_加速系数324343243432434Jerk 轨迹限制最大轨迹 Jerk 限制20600m/s轨迹动态上的轨迹曲率效果206022060220602轨迹 Jerk 上的轨迹曲率效果206032060320603IPO 缓存中 NC 程序段个数28060程序段预备的段数2807028070Jerk 轴限制Jerk 轴限制激活324003240032400最大轴 JERK 值324313243132431m/s程序段转换时几何轴的最大轴Jerk 值324323243232432m/sG00 的 JERK 系数32435324353

58、2435摩擦补偿摩擦补偿激活325003250032500摩擦补偿最大值325203252032520mm/min摩擦补偿时间常数325403254032540s4 .系统优化软件系统类型使用软件Sinumerik802DSimoComUSinumerik802DSLStarterSinumerik810D/840DHMI 自带软件或 StratupTool5 .参数优化检验标准5.1速度环优化5.1.1Ref.Frequencyresponse（速度环参考频率响应）测量参数：ParameterSpeedactualvalue/SpeedreferenceDriveenableWithoutP

59、LCMonitoringAktiv40mm/-40mmAmplitude40mm/minBandwidth4000HZ/400HZAverage25/10Settlingtime1000msOffset60mm/minSpeedgntel打交辆的寸reapongeffMOQQH才速度控制频率响应是为了设置合适的速度增益及积分时间（尽量大的 MD1407（P1460）和尽量小的 MD1409（P1462）,同时把会产生共振的尖峰频率过滤掉（802D 和 840D 可采用自动优化过滤设置，802DSL 使用 Starter 软件进行设置）。优化好后增益的值应该达到：MD1407MD1117*120

60、0（有时，轴的机械特性差时，会小于该值。）MD14093ms低于 3db 的曲线宽度最少应该在 100Hz 以上。这个测量是速度环优化最主要的部分，实际调整时需反复测量，并适时检验，见后面章节。注意：优化时，速度设定点滤波器关掉（MD1500=0（P1414）5.1.2：SetpointStepchangespeedcontrol（速度控制设定点阶跃响应）测量参数：Picture：XNOOQSurcJT”rilr#；Kp 二后 NmdTn-415mqCumiwlxcliw*北口辰门:Number=1If1T1ActlieAnpl*jCKi) )iy20ODDPT2：f-3D=0.7典 HHm 也 BBZ=山I 蛤上-出an-zB